标题: STM32单片机+TB6612模块智能小车程序原理图 [打印本页]

---

作者: 114742221    时间: 2023-9-17 15:06
标题: STM32单片机+TB6612模块智能小车程序原理图
智能小车stm32

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "bsp_tb6612.h"
   
3. #include "bsp_motor.h"
   
4. #include "bsp_usart.h"
   
5. #include "car_ctrl.h"
   
6. 
   
7. int main(void)
   
8. {
   
9.         TB6612_FR_Init();      //TB6612模块1和模块2一起驱动
   
10.         
    
11.         MotorAllOFF();         //单片机上电默认先把4个电机关闭
    
12.         
    
13.         USART3_Config();       //初始化蓝牙模块的串口
    
14.         
    
15.         while(1)
    
16.         {
    
17.                  RUN_Prg();   //小车蓝牙控制功能
    
18.         }
    
19. }
    

复制代码

1. #include "bsp_tb6612.h"
   
2. 
   
3. /*TB6612模块1，驱动前轮  F*/
   
4. void TB6612_F_GPIO_Config(void)
   
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7.         
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_AIN2_CLK |              \
   
9.                                                                                                  TB6612_F_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
   
10.         
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
14.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
15.         
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
19.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    
21.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN;
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
24.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
25. 
    
26.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN;
    
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
29.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);        
    
30. }
    
31. 
    
32. void TB6612_F_PWM_GPIO_Config(void)
    
33. {
    
34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
35.         
    
36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_CLK, ENABLE);
    
37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PIN;
    
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
40.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
41.         
    
42.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_CLK, ENABLE);
    
43.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PIN;
    
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
46.         GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
47. }
    
48. 
    
49. /*TB6612模块2，驱动后轮  R*/
    
50. void TB6612_R_GPIO_Config(void)
    
51. {
    
52.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
53.         
    
54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_AIN2_CLK |              \
    
55.                                                                                                  TB6612_R_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
    
56.         
    
57.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN;
    
58.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
59.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
60.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
61.         
    
62.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN;
    
63.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
64.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
65.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
66. 
    
67.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN;
    
68.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
69.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
70.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
71. 
    
72.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN;
    
73.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
74.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
75.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
    
76. }
    
77. 
    
78. void TB6612_R_PWM_GPIO_Config(void)
    
79. {
    
80.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
81.         
    
82.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_CLK, ENABLE);        
    
83.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PIN;
    
84.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
85.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
86.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
87. 
    
88.         RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_CLK, ENABLE);
    
89.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PIN;
    
90.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
91.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;        
    
92.         GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PORT,&GPIO_InitStructure);
    
93. }
    
94. 
    
95. static void ADVANCE_TIM1_Mode_Config(void)
    
96. {
    
97.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    
98.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
99.         
    
100.         RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CLK , ENABLE);
     
101.         
     
102.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (72-1);
     
103.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (100-1);
     
104.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
     
105.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
     
106.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
     
107.         TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseInitStructure);
     
108.         
     
109.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
     
110.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
     
111.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
     
112.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
     
113.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
     
114.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
     
115.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
     
116.         
     
117.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
     
118.         TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
     
119.         TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
     
120.         
     
121.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
     
122.         TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
     
123.         TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
     
124.         
     
125.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
     
126.         TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
     
127.         TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
     
128.         
     
129.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
     
130.         TIM_OC4Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
     
131.         TIM_OC4PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
     
132.         
     
133.         TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
     
134. }
     
135. 
     
136. //void TB6612_F_Init(void)    //控制前面2轮的电机驱动模块初始化
     
137. //{
     
138. //        TB6612_F_GPIO_Config();
     
139. //        TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
     
140. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
     
141. //}
     
142. 
     
143. //void TB6612_R_Init(void)    //控制后面2轮的电机驱动模块初始化
     
144. //{
     
145. //        TB6612_R_GPIO_Config();
     
146. //        TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
     
147. //        ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
     
148. //}
     
149. 
     
150. void TB6612_FR_Init(void)                //控制前和后2轮的电机驱动模块初始化
     
151. {
     
152.         TB6612_F_GPIO_Config();
     
153.         TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
     
154.         TB6612_R_GPIO_Config();
     
155.         TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
     
156.         ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
     
157. }
     

复制代码

原理图: 见顶部
仿真: 无
代码仅供参考: 蓝牙小车程序和资料.7z (3.74 MB, 下载次数: 30)

2023-9-17 15:13 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1