标题: avr单片机智能寻迹小车程序PCB资料 [打印本页]

---

作者: kevinlam    时间: 2023-12-14 23:11
标题: avr单片机智能寻迹小车程序PCB资料
智能寻迹小车资料


单片机源程序如下:

1. /******************************************************************************
   
2. 名称 ：寻迹控制
   
3. cpu  ： mega16
   
4. 晶振 ：内部8M
   
5. ******************************************************************************/
   
6. 
   
7. #include <iom16v.h>
   
8. #include <macros.h>
   
9. #define uchar unsigned char
   
10. #define uint  unsigned int
    
11. 
    
12. /******************************************************************************/
    
13. /********************************宏定义***************************************/
    
14. /******************************************************************************/
    
15. #define H595DDR_OUT    DDRC |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)|BIT(3)|BIT(4)|BIT(5)|BIT(6)
    
16. #define H595CTL       PORTC    //高低高平
    
17. #define H595_SER_H    H595CTL |= BIT(PC6) //数据              
    
18. #define H595_SER_L    H595CTL &= ~BIT(PC6)                                          
    
19. #define H595_RCK_H    H595CTL |= BIT(PC5) //副寄存器时钟                        
    
20. #define H595_RCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC5)
    
21. #define H595_SCK_H    H595CTL |= BIT(PC4) //主时钟                        
    
22. #define H595_SCK_L    H595CTL &= ~BIT(PC4)
    
23. 
    
24. #define H595DDR_OUT1    DDRD |=BIT(0)|BIT(1)|BIT(2)
    
25. #define H595CTL1       PORTD    //高低高平
    
26. #define H595_SER1_H    H595CTL1 |= BIT(PD0) //数据              
    
27. #define H595_SER1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD0)                                          
    
28. #define H595_RCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD1) //副寄存器时钟                        
    
29. #define H595_RCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD1)
    
30. #define H595_SCK1_H    H595CTL1 |= BIT(PD2) //主时钟                        
    
31. #define H595_SCK1_L    H595CTL1 &= ~BIT(PD2)
    
32. 
    
33. 
    
34. #define SEG_1_H       H595CTL |= BIT(PC0)//数码管四个位选端
    
35. #define SEG_1_L       H595CTL &= ~BIT(PC0)
    
36. #define SEG_2_H       H595CTL |= BIT(PC1)
    
37. #define SEG_2_L       H595CTL &= ~BIT(PC1)
    
38. #define SEG_3_H       H595CTL |= BIT(PC2)
    
39. #define SEG_3_L       H595CTL &= ~BIT(PC2)
    
40. #define SEG_4_H       H595CTL |= BIT(PC3)
    
41. #define SEG_4_L       H595CTL &= ~BIT(PC3)
    
42. 
    
43. #define BACK1_ON           PORTB |= BIT(PD3)     //前后//转向档瓶刂?               
    
44. #define BACK1_OFF          PORTB &= ~BIT(PD3)
    
45. #define BACK2_ON           PORTB |= BIT(PD4)                          
    
46. #define BACK2_OFF          PORTB &= ~BIT(PD4)
    
47. /******************************************************************************/
    
48. /**********************************end*****************************************/
    
49. /******************************************************************************/
    
50. 
    
51. 
    
52. uint count,ppp,count1,voltage;
    
53. uchar angle_flag1,angle_flag2=0;
    
54. uchar anglel,angleh;
    
55. uint i=0;
    
56. uchar sudu=0x40;
    
57. uchar AD_num1,AD_num=0;
    
58. static uchar black_flag;
    
59. static uchar online;
    
60. uint AD_get[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
61. uint AD_min[8]={0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff};
    
62. uint AD_max[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
63. uint AD_read[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
    
64. static uchar weiseg[4] = {0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};
    
65. static uchar state[]={4,12,8,10,26,58,18,48,32,33,1,65,64,128};
    
66. static uchar shushow[11]={   
    
67.                            0xFA,/*0*/
    
68.                            0x60,/*1*/
    
69.                            0xDC,/*2*/
    
70.                            0xF4,/*3*/
    
71.                            0x66,/*4*/
    
72.                            0xB6,/*5*/
    
73.                            0xBE,/*6*/
    
74.                            0xE0,/*7*/
    
75.                            0xFE,/*8*/
    
76.                            0xF6,/*9*/
    
77.                            0x00
    
78. 
    
79.                           };
    
80. static uchar taple[] = {
    
81.                           0xff,
    
82.                                                   0xe7,
    
83.                                                   0xc3,
    
84.                                                   0x81,
    
85.                                                   0x00,
    
86.                                                   0x18,
    
87.                                                   0x3c,
    
88.                                                   0x7e,
    
89.                                                   0xff,
    
90.                                                   0xaa,
    
91.                                                   0x55
    
92.                                            };
    
93. static uint  smg[11]  = {
    
94.                           1,
    
95.                           12,
    
96.                                                   123,
    
97.                                                   1234,
    
98.                                                   2345,
    
99.                                                   3456,
    
100.                                                   4567,
     
101.                                                   5678,
     
102.                                                   6789,
     
103.                                                   9123,
     
104.                                                   3210       
     
105.                                             };
     
106. void AD_control();
     
107. void angle_control();
     
108. void set_angle(uchar agh,uchar agl);
     
109. void display(uint shuzhi);
     
110. void delay1(int k) ;
     
111. void set595(uchar s2);
     
112. void led_line(uchar s2);
     
113. /*******************************************************************************/
     
114. //////////////////////////////中断初始化函数/////////////////////////////////////
     
115. /*******************************************************************************/       
     
116. /******************************************************************************
     
117. 
     
118.                            端口初始化函数
     
119. 
     
120. ******************************************************************************/                               
     
121. void port_init(void)
     
122. {
     
123.     DDRA  = 0x00;
     
124.     PORTB = 0x00;
     
125.     DDRB  = 0xff;
     
126.     PORTC = 0x0F;
     
127.     DDRC  = 0x7F;
     
128.     PORTD = 0x00;
     
129.     DDRD  = 0xff;
     
130.     H595DDR_OUT ;
     
131.     H595DDR_OUT1;
     
132. }
     
133. /******************************************************************************
     
134. 
     
135.                              AD初始化函数
     
136. 
     
137. ******************************************************************************/
     
138. void adc_init(void)
     
139. {
     
140. ADCSRA        = 0x00;        //禁止AD转换
     
141. ADMUX        = 0x60;
     
142. SFIOR |= 0x00;
     
143. ACSR        = 0x80; //禁止模拟比较器
     
144. ADCSRA        = 0xEE;
     
145. }
     
146. 
     
147. 
     
148. /**********************定时T1初始化******************************
     
149. 
     
150.   模式：8位相位修正PWM模式
     
151.   舵角控制: OCR1AL=0XCA时，左最大，0XD0时，中间位置，0XD7时右转最大
     
152.   系统时钟：内部8MHZ，经256分频得61.275HZPWM频率
     
153.   
     
154. ****************************************************************/
     
155. 
     
156. //定时T1初始化
     
157. void timer1_init(void)
     
158. {
     
159. TCCR1B = 0x00;//停止定时器
     
160. TIMSK |= 0x18;//中断允许
     
161. TCNT1H = 0x00;
     
162. TCNT1L = 0x00;//初始值
     
163. OCR1AH = 0x00;
     
164. OCR1AL = 0xC9;//匹配A值(C8-D0-DA)
     
165. OCR1BH = 0x00;
     
166. OCR1BL = 0x09;//匹配B值
     
167. TCCR1A = 0xf1;
     
168. // TCCR1B = 0x04;//启动定时器
     
169. TCCR1B = 0x04;//启动定时器
     
170. }
     
171. 
     
172. /******************************************************************************
     
173. 
     
174.                              串口初始化函数
     
175. 
     
176. ******************************************************************************/
     
177. void uart0_init(void)
     
178. {
     
179. UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
     
180. UCSRA = 0x00;
     
181. UCSRC = BIT(URSEL) | 0x06;
     
182. UBRRL = 0x67;
     
183. UBRRH = 0x00;//set baud rate hi
     
184. UCSRB = 0x98;
     
185. }
     
186. /**********************************END****************************************/
     
187. 
     
188. 
     
189. 
     
190. /*****************************************************************************/
     
191. ///////////////////////////////中断处理函数////////////////////////////////////
     
192. /*****************************************************************************/
     
193. 
     
194. 
     
195. 
     
196. void uart0_tx_isr( char x)
     
197. {
     
198.   while(!(UCSRA&0x20));
     
199.   UDR=x;
     
200. }
     
201. unsigned int adc_calc(void)
     
202. {
     
203. //计算实际电压
     
204. unsigned long value=0;
     
205. value = ADCL>>6;                 //首先读低位
     
206. value|=(int)ADCH << 2; //然后读高位
     
207. voltage = value;
     
208. return voltage;
     
209. }
     
210. /*************************************************
     
211.        中断接受，同时发送接受到的内容
     
212. **************************************************/
     
213. #pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:12
     
214. void uart0_rx_isr(void)
     
215. {
     
216.   unsigned char x;
     
217.   CLI();
     
218.   x=UDR;
     
219.   uart0_tx_isr(x);
     
220.   SEI();
     
221. }
     
222. 
     
223. #pragma interrupt_handler adc_isr:15
     
224. void adc_isr(void)//转换完成后中断处理
     
225. {
     
226.    uchar back_flag;
     
227.    AD_num++;
     
228.    ADMUX++;
     
229.    if(AD_num>7)
     
230.     {
     
231.       AD_num = 0;
     
232.           ADMUX        = 0x60;
     
233.     }
     
234.    voltage=adc_calc();
     
235.    AD_get[AD_num1]=voltage;
     
236. 
     
237. /*********************************AD转换值处理*****************************************/
     
238. 
     
239. /*  AD_min[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]<AD_min[AD_num1]) ? AD_min[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
     
240.    AD_max[AD_num1]=(AD_get[AD_num1]>AD_max[AD_num1]) ? AD_max[AD_num1]:AD_get[AD_num1];
     
241.    AD_read[AD_num1]= (AD_min[AD_num1]+ AD_max[AD_num1])*3/4 ;
     
242.    if(AD_get[AD_num1]>AD_read[AD_num1])
     
243.     {
     
244.          back_flag|=BIT(i);
     
245.      black_flag=back_flag;  
     
246.         } */
     
247. /********************************此部分有待证实*****************************************/
     
248.    AD_num1++;
     
249.    if(AD_num1>7)
     
250.    AD_num1=0;
     
251. }
     
252. /**************************************************/
     
253. /////////////////定时器T1匹配中断A服务程序/////////
     
254. /**************************************************/
     
255. #pragma interrupt_handler timer1_compa_isr:7
     
256. void timer1_compa_isr(void)
     
257. {
     
258. CLI();
     
259. if(angle_flag1==1)
     
260.   {
     
261.     angle_flag1=0;
     
262.     OCR1AH = angleh;
     
263.     OCR1AL = anglel;
     
264.   }
     
265.   SEI();
     
266. }
     
267. //定时器T1匹配中断B服务程序
     
268. #pragma interrupt_handler timer1_compb_isr:8
     
269. void timer1_compb_isr(void)
     
270. {
     
271. CLI();
     
272. if(angle_flag2==1)
     
273.   {
     
274.     angle_flag2=0;
     
275.     OCR1BH = 0x00;
     
276.     OCR1BL = sudu;
     
277.   }
     
278.   SEI();
     
279. }
     
280. 
     
281. 
     
282. /******************************************************************************/
     
283. ///////////////////////////time delay funtion///////////////////////////////////
     
284. /******************************************************************************/
     
285. 
     
286. 
     
287. void delay1(int k)   //延时
     
288. {
     
289.      int i;           
     
290.      for(i=0;i<k;i++);
     
291. }
     
292.          
     
293. 
     
294. 
     
295. /******************************************************************************/
     
296. /*****************************595扫描流水灯函数********************************/
     
297. /******************************************************************************/         
     
298. void set595(uchar s2)
     
299.   {
     
300.         uchar mid,j = 0;
     
301.         CLI();
     
302.         for (j=0;j<8;j++)
     
303.     {
     
304.           mid=s2&0x01;   
     
305.           H595_SCK_L ;
     
306.           if (mid == 0)
     
307.               H595_SER_L ;
     
308.           else
     
309.               H595_SER_H;
     
310.               NOP();
     
311.               H595_SCK_H;
     
312.           NOP();
     
313.               s2=s2>>1;
     
314.          }
     
315.          H595_RCK_L ;
     
316.      NOP();
     
317.          H595_RCK_H;
     
318.          SEI();
     
319.        
     
320.   }
     
321.        
     
322. void led_line(uchar s2)
     
323.   {
     
324.          uchar mid,j=0;
     
325.          CLI();
     
326.          for (j=0;j<8;j++)
     
327.      {
     
328.            mid=s2&0x01;   
     
329.            H595_SCK1_L ;
     
330.            if (mid==0)
     
331.              H595_SER1_L ;
     
332.            else
     
333.              H595_SER1_H;
     
334.              NOP();
     
335.              H595_SCK1_H;
     
336.              NOP();
     
337.              s2=s2>>1;
     
338.          }
     
339.          H595_RCK1_L ;
     
340.      NOP();
     
341.          H595_RCK1_H;
     
342.          SEI();
     
343.    }
     
344.        
     
345. 
     
346.        
     
347. void display(uint shuzhi)
     
348. {
     
349.    uchar ge,shi,bai,qian;
     
350.    if(shuzhi > 999)
     
351.      {
     
352.        ge=shuzhi%10;
     
353.        shi=shuzhi%100/10;
     
354.        bai=shuzhi%1000/100;
     
355.        qian=shuzhi/1000;
     
356.      }
     
357.    else  if(shuzhi>99)
     
358.     {
     
359.        ge=shuzhi%10;
     
360.        shi=shuzhi%100/10;
     
361.        bai=shuzhi/100;
     
362.        qian=10;
     
363.         }
     
364.    else if(shuzhi>9)
     
365.     {
     
366.        ge   = shuzhi%10;
     
367.        shi  = shuzhi/10;
     
368.        bai  = 10;
     
369.        qian = 10;
     
370.     }
     
371.    else
     
372.         {
     
373.             ge   = shuzhi;
     
374.         shi  = 10;
     
375.         bai  = 10;
     
376.         qian = 10;
     
377.         }  
     
378.    set595(shushow[ge]);
     
379.    SEG_4_L;
     
380.    delay1(200);
     
381.    SEG_4_H;
     
382. 
     
383.    set595(shushow[shi]);
     
384.    SEG_3_L;
     
385.    delay1(200);
     
386.    SEG_3_H;
     
387.    
     
388.    set595(shushow[bai]);
     
389.    SEG_2_L;
     
390.    delay1(200);
     
391.    SEG_2_H;
     
392.    
     
393.    set595(shushow[qian]);
     
394.    SEG_1_L;
     
395.    delay1(200);
     
396.    SEG_1_H;
     
397.   }
     
398.   
     
399. /******************************************************************************/
     
400. /**********************************END*****************************************/
     
401. /******************************************************************************/
     
402. 
     
403. 
     
404. 
     
405. 
     
406. 
     
407. /********************************角度，速度实时处理函数************************/
     
408. void set_angle(uchar agh,uchar agl)
     
409.   {
     
410.      angle_flag1=1;
     
411.          angleh=agh;
     
412.          anglel=agl;
     
413.          
     
414.   }
     
415.   void set_sudu(uchar sd)
     
416.   {
     
417.     angle_flag2=1;
     
418.         sudu=sd;
     
419.   }
     
420. /************************************end***************************************/
     
421. 
     
422. 
     
423. 
     
424. 
     
425. /*********************坡道处理函数，有待实践证实********************************/
     
426.   void set_podao()
     
427.   {
     
428.     uint ii,iii;
     
429.         if(i<100)//上坡
     
430.     AD_control();
     
431.           else
     
432.     if(i>100)//下坡趋势//傍晚100快速50
     
433.          {
     
434.            for(ii=0;ii<6000;ii++ )
     
435.         {
     
436.                 AD_control();
     
437.   switch(black_flag)
     
438.   {
     
439.    case 4:  set_angle(0x00,0xc8);set_sudu(0xca);BACK2_ON ;break;         //2
     
440.    case 6:  set_angle(0x00,0xca);set_sudu(0xca);BACK2_ON ;break;         //12
     
441.    case 2 : set_angle(0x00,0xcb);set_sudu(0x9a);BACK2_ON ;break;         //1
     
442.    case 10: set_angle(0x00,0xcc);set_sudu(0x9a);BACK2_ON ;break;         //13
     
443.    case 8 : set_angle(0x00,0xcd);set_sudu(0x9a);break;         //3  
     
444.    case 24: set_angle(0x00,0xce);set_sudu(0x9a);break;         //34
     
445.    case 56: set_angle(0x00,0xcf);set_sudu(0x90);break;         //345
     
446.    case 16: set_angle(0x00,0xcf);set_sudu(0x90);break;         //4
     
447.    case 48: set_angle(0x00,0xd0);set_sudu(0x91);break;         //45   
     
448.    case 32: set_angle(0x00,0xd0);set_sudu(0x91);break;         //5
     
449.    case 96: set_angle(0x00,0xd1);set_sudu(0x91);break;         //56
     
450.    case 64: set_angle(0x00,0xd2);set_sudu(0x91);break;         //6   
     
451.    case 65: set_angle(0x00,0xd4);set_sudu(0x91);break;         //06
     
452.    case 1: set_angle(0x00,0xd5);set_sudu(0x91);;BACK1_ON ;break;         //0
     
453.    case 129: set_angle(0x00,0xd7);set_sudu(0x91);;BACK1_ON ;break;         //07
     
454.    case 128: set_angle(0x00,0xd9);set_sudu(0xc1);;BACK1_ON ;break;         //7
     
455.   // default:i++;set_angle(0x00,0xd0);break;
     
456.    default:set_angle(0x00,0xd0);break;
     
457.   }
     
458.           }       
     
459.            i=0;
     
460.         }
     
461.   }
     
462. /************************************end***************************************/
     
463. 
     
464. 
     
465. 
     
466. 
     
467. /******************************************************************************/
     
468.                                              ///
     
469.                         ////                ///
     
470.                          ///      ///////////////////                     
     
471.                                               ///             ///
     
472.                                          ///
     
473.                       ////////   /////////////////////
     
474.                                       ///
     
475.                              //      ///
     
476.                             ///    ///          ///
     
477.                       //////    /////////////////////
     
478.                                                   ////
     
479. 
     
480. /******************************************************************************/
     
481. void Online(uchar sd)
     
482. {
     
483. online++;
     
484. if(online==10)
     
485. {
     
486.    online = 0;
     
487.    set_sudu(sd);   
     
488. }
     
489. set_sudu(0x90);
     
490. }
     
491. void angle_control()
     
492. {  
     
493.   
     
494.   BACK1_OFF ; //转向灯
     
495.   BACK2_OFF ;
     
496. switch(black_flag)
     
497.   {
     
498.   case 4:  set_angle(0x00,0xc8);set_sudu(0xaa);BACK2_ON ;break;         //2
     
499.    case 6:  set_angle(0x00,0xcb);set_sudu(0x41);BACK2_ON ;break;         //12
     
500.    case 2 : set_angle(0x00,0xcd);set_sudu(0x20);BACK2_ON ;break;         //1
     
501.    case 10: set_angle(0x00,0xce);set_sudu(0x15);break;         //13
     
502.    case 8 : set_angle(0x00,0xcd);set_sudu(0x10);break;         //3  
     
503.    case 24: set_angle(0x00,0xce);set_sudu(0x02);break;         //34
     
504.    case 56: set_angle(0x00,0xcf);set_sudu(0x01);break;         //345
     
505.    case 16: set_angle(0x00,0xcf);set_sudu(0x01);break;         //4
     
506.    case 48: set_angle(0x00,0xd0);set_sudu(0x01);break;         //45   
     
507.    case 32: set_angle(0x00,0xd1);set_sudu(0x01);break;         //5
     
508.    case 96: set_angle(0x00,0xd1);set_sudu(0x02);break;         //56
     
509.    case 64: set_angle(0x00,0xd2);set_sudu(0x10);break;         //6   
     
510.    case 65: set_angle(0x00,0xd4);set_sudu(0x15);break;         //06
     
511.    case 1:   set_angle(0x00,0xd5);set_sudu(0x20);BACK1_ON;break;         //0
     
512.    case 129: set_angle(0x00,0xd7);set_sudu(0x41);BACK1_ON;break;         //07
     
513.    case 128: set_angle(0x00,0xd9);set_sudu(0xa1);BACK1_ON;break;         //7
     
514.    // case 0:set_sudu(0x5a);BACK1_ON ;break;         //7
     
515.    default:i++;set_angle(0x00,0xd0);set_podao();break;
     
516.   }
     
517.    
     
518. }
     
519. 
     
520. void AD_control()
     
521. {
     
522. uchar i;
     
523. uchar back_flag=0;
     
524. for(i=0;i<8;i++)
     
525. {
     
526.    AD_min[i]=(AD_get[i]<AD_min[i]) ? AD_min[i]:AD_get[i];
     
527.    AD_max[i]=(AD_get[i]>AD_max[i]) ? AD_max[i]:AD_get[i];
     
528.    AD_read[i]= (AD_min[i]+ AD_max[i])*7/10 ;
     
529.    if(AD_get[i]>AD_read[i])
     
530.     {
     
531.          back_flag|=BIT(i);
     
532.      black_flag=back_flag;  
     
533.         }
     
534. }
     
535. }
     
536. 
     
537. void init_devices(void)
     
538. {
     
539.    CLI(); //禁止所有中断
     
540.    MCUCR  = 0x00;
     
541.    MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG
     
542.    GICR   = 0x00;
     
543.    port_init();
     
544.    adc_init();
     
545.   // uart0_init();
     
546.    timer1_init();
     
547.   // OSCCAL=0Xff;// 内部8m时钟校正
     
548.    SEI();//开全局中断
     
549. }
     
550. 
     
551. 
     
552. 
     
553. 
     
554. /******************************************************************************/
     
555. /********************************MAIN FUNTION**********************************/
     
556. /******************************************************************************/
     
557. void main()
     
558. {  
     
559.    uint Count,Count1;
     
560.    uchar Count2;
     
561.    init_devices();
     
562.    while(1)
     
563.     {
     
564.         Count++;
     
565.         if(Count>200)
     
566.         {
     
567.          Count=0;
     
568.         Count1++;
     
569.         if(Count1>11)
     
570.         Count1=0;
     
571.         Count2=Count1;       
     
572.         led_line(taple[Count2]);       
     
573.         }
     
574.           //led_line(Count2);
     
575.           display(8888);
     
576.           //display(black_flag);
     
577.           AD_control();
     
578.           angle_control();
     
579.         }
     
580. }
     

复制代码

PCB文件下载(有错误 仅供参考 求大神指导): 资料.7z (73.04 KB, 下载次数: 6)

2023-12-15 02:12 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1