51单片机驱动a4988和tb6600,加按键单机没反映 -

标题: 51单片机驱动a4988和tb6600,加按键单机没反映 [打印本页]

作者: noheadgaga 时间: 2024-1-27 21:37
标题: 51单片机驱动a4988和tb6600,加按键单机没反映
大佬们，我两个驱动分别驱动，电机都能正常转动，加上按键却没响应

单片机源程序如下:
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>  //微秒（_nop_）头文件
#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit dir=P1^0;
sbit pul=P1^1;
sbit ena=P1^5;

sbit dir1=P1^2;
sbit step1=P1^3;

sbit key1 = P0^0;
sbit key2 = P0^1;
sbit key3 = P0^2;
sbit key4 = P0^3;

uint x,y;
uchar flag = 0;

/*******************************************************************/
/***********          延时函数                   **************/
/*******************************************************************/
void Delay1000us()             //@11.0592MHz
{
      unsigned char i, j;

      _nop_();
      i = 2;
      j = 199;
      do
      {
            while (--j);
      } while (--i);
}
void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}

void delay(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}
/*******************************************************************/
/***********             运动函数                   *************/
/*******************************************************************/
void up_1()
{
               ena = 1;
                                             dir=1;    //dir为1时正转，dir为0时反转
                                             for( x = 0; x <=133; x++)
               {       //一圈200个脉冲    两个pul为一个脉冲 16个脉冲就是28.8°距离30°是1.2°，如果改成17个脉冲就是30.6°
                                                      pul=1;
                                                      Delay1000us();                //修改微秒值可以调速
                                                      pul=0;
                                                      Delay1000us();
                                             }

}
void do_1()
{
                                                ena = 1;
            dir=0;    //dir为1时正转，dir为0时反转
                                             for( x = 0; x <=133; x++)
               {       //一圈200个脉冲    两个pul为一个脉冲 16个脉冲就是28.8°距离30°是1.2°，如果改成17个脉冲就是30.6°
                                                      pul=1;
                                                      Delay1000us();                //修改微秒值可以调速
                                                      pul=0;
                                                      Delay1000us();
                                             }

}

void up_2()
{
                        dir1=1;//电机正转
                                             for( x = 0; x <=100; x++) {    //一个圈200个脉冲
                                                      step1=1;
                                                      Delay1000us();
                                                      step1=0;
                                                      Delay1000us();
                                             }
}
void do_2()
{
                                                      dir1=0;//电机反转
                                                      for( x = 0; x <=100; x++) {
                                                      step1=1;
                                                      Delay1000us();//时间长短会影响电机运动
                                                      step1=0;
                                                      Delay1000us();
                                             }
}
/*******************************************************************/
/***********             中断函数                   *************/
/*******************************************************************/
void keyscan()
{

//按键一
            if(P0^0==0)                      //如果K1按键按下
            {
                     delay(20);             //延时消抖
                     while(P0^0==1);       //松手检测
                     delay(20);             //延时消抖
   flag = 1;
            }
//按键二
            else if(P0^1==0)                      //如果K1按键按下
            {
                     delay(20);             //延时消抖
                     while(P0^1==1);       //松手检测
                     delay(20);             //延时消抖
   flag = 2;
            }
//按键三
            else if(P0^2==0)                      //如果K1按键按下
            {
                     delay(20);             //延时消抖
                     while(P0^2==1);       //松手检测
                     delay(20);             //延时消抖
   flag = 3;
            }
            else
                     flag =0;

}
void time0_init() //定时器T0初始化
{
      TMOD=0x01;       //设置定时器0工作方式1
      TH0=(65536-50000)/256;//定时50ms取高八位
      TL0=(65536-50000)%256; //取低八位
      ET0=1; //开定时器0中断使能
      EA=1;  //开总中断使能
      TR0=1; //开启中断
}

void time0() interrupt 1 //定时器T0入口函数
{
      TH0=(65536-50000)/256; //定时50ms重新赋初值
      TL0=(65536-50000)%256;
      keyscan();
}
/*******************************************************************/
/***********             主函数                   *************/
/*******************************************************************/
void main()
{
      time0_init();
            while(1){
            if(flag != 0)
            {

   if(flag == 1)
                     {
                              up_1();
                                       delay(1000);
      do_1();
                                       delay(1000);

                     }
   else if(flag == 2)
                     {
                              up_2();
                                       delay(1000);
      do_2();
                                       delay(1000);
                     }
   else if(flag == 3)
                     {do_2();
                                       delay(1000);
      up_2();

                                       delay(1000);
                     }
            }
      }
}

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