问个STC32CAN1CAN2扩展标准帧同步收发例程中,C语言基础问题哈 -

标题: 问个STC32CAN1CAN2扩展标准帧同步收发例程中,C语言基础问题哈 [打印本页]

作者: 三极管一样的人 时间: 2024-3-1 16:41
标题: 问个STC32CAN1CAN2扩展标准帧同步收发例程中,C语言基础问题哈
如下，往大神指点一下
typedef struct
{
      u8       DLC:4;       //数据长度, bit0~bit3
      u8       :2;          //空数据, bit4~bit5
      u8       RTR:1;       //帧类型, bit6
      u8       FF:1;          //帧格式, bit7
      u32       ID;          //CAN ID
      u8       DataBuffer[8];  //数据缓存
}CAN_DataDef;

CAN_DataDef CAN1_Tx;
CAN_DataDef CAN1_Rx[8];
.......
........
void main(void)
{

u8 i,j,n,sr;
.....
........
if(B_Can1Read)//如果标志为1，即确认CAN1缓存收到数据
      {
         B_Can1Read = 0; //标志清0

         CANSEL = 0;       //选择CAN1模块
//***********************
从这里开始、、、、有点读不懂了
         n = CanReadMsg(CAN1_Rx); // 这里是写的是 CAN1_Rx ，前面结构体声明后，定义的是一个结构体数组 CAN_DataDef  CAN1_Rx[8];
就是不明白，为啥这样写，感觉是个数，放临时变量中
然后接下来的循环就有点迷了。  可能就是对 u8 i,j,n    不理解吧

         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
               // CanSendMsg(&CAN1_Rx[i ]);  //CAN总线原样返回

                  printf("CAN1:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN1_Rx[i ].ID,CAN1_Rx[i ].DLC,CAN1_Rx[i ].FF,CAN1_Rx[ i].RTR); //串口打印帧信息

                  for(j=0;j<CAN1_Rx[i ].DLC;j++)
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN1_Rx.DataBuffer[j]); //从串口输出收到的数据
                  }
                  printf("\r\n");
            }
         }
      }

作者: Hephaestus 时间: 2024-3-2 12:27
CanSendMsg(&CAN1_Rx);这句写错了，CAN1_Rx是个数组名，本身就是指针，不可以加&号取地址，要么直接写CAN1_Rx，就是想取地址也应该写成&CAN1_Rx[0]。

作者: 三极管一样的人 时间: 2024-3-18 21:06

Hephaestus 发表于 2024-3-2 12:27
CanSendMsg(&CAN1_Rx);这句写错了，CAN1_Rx是个数组名，本身就是指针，不可以加&号取地址，要么直接写CAN1_ ...

这个是STC例程里的
我全部发上来哈，那边比较冷
还是得来这里讨论

/*---------------------------------------------------------------------*/
/* --- STC MCU Limited ------------------------------------------------*/
/* --- STC 1T Series MCU Demo Programme -------------------------------*/
/* --- Mobile: (86)13922805190 ----------------------------------------*/
/* --- Fax: 86-0513-55012956,55012947,55012969 ------------------------*/
/* --- Tel: 86-0513-55012928,55012929,55012966 ------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCU.com --------------------------------------------*/
/* --- Web: www.STCMCUDATA.com  ---------------------------------------*/
/* --- QQ:  800003751 -------------------------------------------------*/
/* 如果要在程序中使用此代码,请在程序中注明使用了STC的资料及程序          */
/*---------------------------------------------------------------------*/

/*************  功能说明 **************

本例程基于STC32G核心转接板（屠龙刀）进行编写测试。

CAN1(P5.0,P5.1)、CAN2(P5.2,P5.3)通过收发器连接到同一个总线上。

MCU每秒钟从CAN1、CAN2发送一帧数据。

CAN1发送的报文被CAN2接收，CAN2发送的报文被CAN1接收。

收到一个标准帧后, 将CAN帧信息、数据通过串口1(P1.6,P1.7)打印出来。

默认波特率500KHz, 用户可自行修改。

注意：进行CAN总线通信测试前需要将R79、R80电阻断开。

此外程序演示两种复位进入USB下载模式的方法：
1. 通过每1毫秒执行一次“KeyResetScan”函数，实现长按P3.2口按键触发MCU复位，进入USB下载模式。
(如果不希望复位进入USB下载模式的话，可在复位代码里将 IAP_CONTR 的bit6清0，选择复位进用户程序区)
2. 通过加载“stc_usb_hid_32g.lib”库函数，实现使用STC-ISP软件发送指令触发MCU复位，进入USB下载模式并自动下载。

下载时, 默认时钟 24MHz (用户可自行修改频率).

******************************************/

#include "../comm/STC32G.h"  //包含此头文件后，不需要再包含"reg51.h"头文件
#include "../comm/usb.h"    //USB调试及复位所需头文件
#include "stdio.h"
#include "intrins.h"

#define MAIN_Fosc       24000000UL       //系统时钟频率->下载时必须对应
/****************************** 用户定义宏 ***********************************/
//CAN总线波特率=Fclk/((1+(TSG1+1)+(TSG2+1))*(BRP+1)*2)
#define TSG1 2 //0~15
#define TSG2 1 //1~7 (TSG2 不能设置为0)
#define BRP    3 //0~63
//24000000/((1+3+2)*4*2)=500KHz

#define SJW    0 //重新同步跳跃宽度

//总线波特率100KHz以上设置为 0; 100KHz以下设置为 1
#define SAM    0 //总线电平采样次数： 0:采样1次; 1:采样3次

/*****************************************************************************/

/*************  本地常量声明 **************/

#define Timer0_Reload (65536UL -(MAIN_Fosc / 1000))    //Timer 0 中断频率, 1000次/秒，1000个1ms是1s，10ms中断的话，1000改成100
#define Baudrate       115200UL    //波特率
#define TM             (65536 -(MAIN_Fosc/Baudrate/4)) //TM[15:0]串口超时时间控制位

#define STANDARD_FRAME 0    //帧格式：标准帧
#define EXTENDED_FRAME 1    //帧格式：扩展帧

/*************  本地变量声明 **************/

//USB调试及复位所需定义
char *USER_DEVICEDESC = NULL;
char *USER_PRODUCTDESC = NULL;
char *USER_STCISPCMD = "@STCISP#";                   //设置自动复位到ISP区的用户接口命令

/*************上面这3段，涉及USB，如无需要，勿动 **************/

/************* P3.2口按键复位所需变量设置，注意不要冲突**************/
//P3.2口按键复位所需变量
bit Key_Flag;
u16 Key_cnt;

/***通过 typedef 声明结构体 CAN_DataDef 为新的类型名来代替原有的类型名struct****/

typedef struct
{//冒号（:）用法->表示机构内位域的定义（即该变量占几个bit空间）
u8 DLC:4;       //数据长度, bit0~bit3
u8 :2;          //空数据, bit4~bit5
u8 RTR:1;       //帧类型, bit6
u8 FF:1;          //帧格式, bit7
u32 ID;          //CAN ID
u8 DataBuffer[8];  //数据缓存
}CAN_DataDef;

/***然后在结构体定义时,直接通过 CAN_DataDef 来定义就可以了*****/

CAN_DataDef CAN1_Tx;    //定义一个结构体变量1
CAN_DataDef CAN1_Rx[8]; //定义一个结构体数组1

CAN_DataDef CAN2_Tx;    //定义一个结构体变量2
CAN_DataDef CAN2_Rx[8]; //定义一个结构体数组2

/************* CAN收发所需变量设置，注意不要冲突**************/

bit B_1ms;       //1ms标志_flag
bit B_Can1Read;    //CAN 收到数据标志_flag1
bit B_Can2Read;    //CAN 收到数据标志_flag2
bit B_Can1Send;    //CAN 发生数据标志_flag1
bit B_Can2Send;    //CAN 发生数据标志_flag2
u16 msecond;

/*************  本地函数声明 **************/

void CANInit();               //CAN 初始化函数
u8 CanReadReg(u8 addr); //读寄存器
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN);          //读报文
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN);          //发报文
void KeyResetScan(void);                   //按键重设扫描

/******************** 串口打印函数 ********************/
void UartInit(void)                         //串口初始化重设扫描
{
P_SW1 = (P_SW1 & 0x3f) | 0x80; //USART1 switch to, 0x00: P3.0 P3.1, 0x40: P3.6 P3.7, 0x80: P1.6 P1.7, 0xC0: P4.3 P4.4
SCON = (SCON & 0x3f) | 0x40;       //串口控制器  模式1
T1x12 = 1;       //定时器1时钟1T模式
S1BRT = 0;       //串口1选择定时器1为波特率发生器
TL1 = TM;
TH1 = TM>>8; //initial timer1 and set reload value
TR1 = 1; //定时器1开始计时
}

/********************2个重构发送函数 ********************/

void UartPutc(unsigned char dat)
{
SBUF = dat;
while(TI==0);
TI = 0;
}

char putchar(char c)
{
UartPutc(c);
return c;
}

/********************* 主函数 *************************/
void main(void)
{
// i , j  i 是打印第 i 帧报文内容,  j是打印当前帧的第j个数据
// n 用来存放读取接收的内容->返回值n是这次读取的报文帧数
// sr用来存放读取的寄存器值
u8 i,j,n,sr;

//这四个不用动
WTST = 0;  //设置程序指令延时参数，赋值为0可将CPU执行指令的速度设置为最快
EAXFR = 1; //扩展寄存器(XFR)访问使能
CKCON = 0; //提高访问XRAM速度
RSTFLAG |= 0x04; //设置硬件复位后需要检测P3.2的状态选择运行区域，否则硬件复位后进入USB下载模式
   //-------------------------

   //P0-->P7 GPIO口的设置，根据需要调整
P0M1 = 0x00; P0M0 = 0x00; //设置为准双向口
P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; //设置为准双向口
P2M1 = 0x00; P2M0 = 0x00; //设置为准双向口
P3M1 = 0x00; P3M0 = 0x00; //设置为准双向口
P4M1 = 0x00; P4M0 = 0x00; //设置为准双向口
P5M1 = 0x00; P5M0 = 0x00; //设置为准双向口
P6M1 = 0x00; P6M0 = 0x00; //设置为准双向口
P7M1 = 0x00; P7M0 = 0x00; //设置为准双向口
//-------------------------

//USB调试及复位所需代码-----不要动
P3M0 &= ~0x03;
P3M1 |= 0x03;
IRC48MCR = 0x80;
while (!(IRC48MCR & 0x01));
usb_init();
//-------------------------

//
TMOD &= 0xf0;//16 bits timer auto-reload //16位自动重载模式
T0x12 = 1;  //Timer0 set as 1T  //  定时器0 1T模式
TH0 = (u8)(Timer0_Reload / 256);    //定时器0装初值
TL0 = (u8)(Timer0_Reload % 256);
ET0 = 1; //Timer0 interrupt enable //定时器0中断允许
TR0 = 1; //Timer0 run  //定时器0启动

CANInit();    //CAN寄存器初始化
UartInit();       //串口初始化

//这个中断
EUSB = 1; //IE2相关的中断使能后，需要重新设置EUSB

EA = 1;    //打开总中断

//====初始化数据=====

//====CAN1发送的数据格式及其内容=====
CAN1_Tx.FF = STANDARD_FRAME; //标准帧
CAN1_Tx.RTR = 0;             //0：数据帧，1：远程帧
CAN1_Tx.DLC = 0x08;          //数据长度
CAN1_Tx.ID = 0x0567;          //CAN ID
CAN1_Tx.DataBuffer[0] = 0x11; //数据内容
CAN1_Tx.DataBuffer[1] = 0x12;
CAN1_Tx.DataBuffer[2] = 0x13;
CAN1_Tx.DataBuffer[3] = 0x14;
CAN1_Tx.DataBuffer[4] = 0x15;
CAN1_Tx.DataBuffer[5] = 0x16;
CAN1_Tx.DataBuffer[6] = 0x17;
CAN1_Tx.DataBuffer[7] = 0x18;

//====CAN2发送的数据格式及其内容=====
CAN2_Tx.FF = EXTENDED_FRAME; //扩展帧
CAN2_Tx.RTR = 0;             //0：数据帧，1：远程帧
CAN2_Tx.DLC = 0x08;          //数据长度
CAN2_Tx.ID = 0x03456789;       //CAN ID
CAN2_Tx.DataBuffer[0] = 0x21; //数据内容
CAN2_Tx.DataBuffer[1] = 0x22;
CAN2_Tx.DataBuffer[2] = 0x23;
CAN2_Tx.DataBuffer[3] = 0x24;
CAN2_Tx.DataBuffer[4] = 0x25;
CAN2_Tx.DataBuffer[5] = 0x26;
CAN2_Tx.DataBuffer[6] = 0x27;
CAN2_Tx.DataBuffer[7] = 0x28;

//
while(1)
{
      if(B_1ms) //如果1ms到  // 定时器0 1ms中断一次,旗标置1
      {
         B_1ms = 0; // 旗标清0

         KeyResetScan(); //P3.2口按键触发软件复位，进入USB下载模式，不需要此功能可删除本行代码

//1ms中断一次，累计1000次，1S，发一帧报文，根据具体发送时间要求改
         if(++msecond >= 1000) //1秒到
         {
            msecond = 0;

            //------------------处理CAN1模块-----------------------
            CANSEL = 0;       //选择CAN1模块  SEL=SELECT
            sr = CanReadReg(SR); //读取状态寄存器的值，放入SR临时变量

            if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态 1:表示异常255次，自动OFF
            {
                  CANAR = MR;    // 模式寄存器MR 的值，给 CANBUS 地址寄存器?->进入重启？？
                  CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
            }
            else
            {
               CanSendMsg(&CAN1_Tx); //发送一帧CAN1数据
            }

            //------------------处理CAN2模块-----------------------
            CANSEL = 1;       //选择CAN2模块
            sr = CanReadReg(SR);  //读取状态寄存器的值，放入SR临时变量

            if(sr & 0x01) //判断是否有 BS:BUS-OFF状态
            {
                  CANAR = MR;
                  CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出
            }
            else
            {
               CanSendMsg(&CAN2_Tx); //发送一帧数据
            }
         }
      }

      if(B_Can1Read)//标志为1，即确认CAN1收到数据
      {
         B_Can1Read = 0; //标志清0

         CANSEL = 0;       //选择CAN1模块

         n = CanReadMsg(CAN1_Rx);
//从总线读取的报文一帧帧存放到CAN1_Rx[8]数组，返回值n是这次读取的报文帧数。

//CAN1_Rx[0].DataBuffer[j]是第一帧报文数据
//CAN1_Rx[1].DataBuffer[j]是第二帧报文数据，以此类推

if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)  //循环 i 是打印第 i 帧报文内容。
            {
//CanSendMsg(&CAN1_Rx);  //CAN总线原样返回
                  printf("CAN1:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN1_Rx.ID,CAN1_Rx.DLC,CAN1_Rx.FF,CAN1_Rx.RTR); //串口打印帧信息

   for(j=0;j<CAN1_Rx.DLC;j++) //循环 j是打印当前帧的第j个数据
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN1_Rx.DataBuffer[j]); //0x%02X 表示十六进制输出，从串口输出收到的数据
                  }
                  printf("\r\n");  // \r 回到这一行的开始处 \n 换下一行
            }
         }
      }

      if(B_Can2Read)
      {
         B_Can2Read = 0;

         CANSEL = 1;       //选择CAN2模块
         n = CanReadMsg(CAN2_Rx); //读取接收内容
         if(n>0)
         {
            for(i=0;i<n;i++)
            {
//                   CanSendMsg(&CAN2_Rx);  //CAN总线原样返回
                  printf("CAN2:ID=0x%08lX DLC=%d FF=%d RTR=%d ",CAN2_Rx.ID,CAN2_Rx.DLC,CAN2_Rx.FF,CAN2_Rx.RTR); //串口打印帧信息
                  for(j=0;j<CAN2_Rx.DLC;j++)
                  {
                     printf("0x%02X ",CAN2_Rx.DataBuffer[j]); //从串口输出收到的数据
                  }
                  printf("\r\n"); // \r 回到这一行的开始处 \n 换下一行
            }
         }
      }

      if (bUsbOutReady) //USB调试及复位所需代码
      {
         usb_OUT_done();
      }
}
}

/********************** Timer0 1ms中断函数 ************************/
void timer0 (void) interrupt 1
{
B_1ms = 1;    //1ms中断标志
}

//========================================================================
// 函数: u8 ReadReg(u8 addr)
// 描述: CAN功能寄存器读取函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址.
// 返回: CAN功能寄存器数据.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadReg(u8 addr)
{
u8 dat;
CANAR = addr;    //addr变量给地址寄存器
dat = CANDR;          //数据寄存器给 DAT变量
return dat;
}

//========================================================================
// 函数: void WriteReg(u8 addr, u8 dat)
// 描述: CAN功能寄存器配置函数。
// 参数: CAN功能寄存器地址, CAN功能寄存器数据.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-16
// 备注:
//========================================================================
void CanWriteReg(u8 addr, u8 dat)
{
CANAR = addr;    //addr变量给地址寄存器
CANDR = dat; //dat变量给数据寄存器
}

//========================================================================
// 函数: void CanReadFifo(CAN_DataDef *CANx)
// 描述: 读取CAN缓冲区数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: none.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
void CanReadFifo(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 pdat[5];
u8 RX_Index=0;

pdat[0] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));

if(pdat[0] & 0x80)  //判断是标准帧还是扩展帧
{
      pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //扩展帧ID占4个字节
      pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      pdat[3] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      pdat[4] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      CAN->ID = (((u32)pdat[1] << 24) + ((u32)pdat[2] << 16) + ((u32)pdat[3] << 8) + pdat[4]) >> 3;
}
else
{
      pdat[1] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //标准帧ID占2个字节
      pdat[2] = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));
      CAN->ID = ((pdat[1] << 8) + pdat[2]) >> 5;
}

CAN->FF = pdat[0] >> 7;    //帧格式
CAN->RTR = pdat[0] >> 6; //帧类型
CAN->DLC = pdat[0];       //数据长度

for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //读取数据长度为len，最多不超过8
{
      CAN->DataBuffer = CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3))); //读取有效数据
}
while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
{
      CanReadReg((u8)(RX_BUF0 + (RX_Index++&3)));  //读取填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
}
}

//========================================================================
// 函数: u8 CanReadMsg(void)
// 描述: CAN接收数据函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线读取数据.
// 返回: 帧个数.
// 版本: VER2.0
// 日期: 2023-01-31
// 备注:
//========================================================================
u8 CanReadMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u8 i;
u8 n=0;

do{
      CanReadFifo(&CAN[n++]);  //读取接收缓冲区数据
      i = CanReadReg(SR);
}while(i&0x80);    //判断接收缓冲区里是否还有数据，有的话继续读取

return n; //返回帧个数
}

//========================================================================
// 函数: void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
// 描述: CAN发送标准帧函数。
// 参数: *CANx: 存放CAN总线发送数据..
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CanSendMsg(CAN_DataDef *CAN)
{
u32 CanID;
u8 RX_Index,i;

if(CAN->FF)    //判断是否扩展帧
{
      CanID = CAN->ID << 3;
      CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6)|0x80); //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
      CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>24));
      CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)(CanID>>16));
      CanWriteReg(TX_BUF3,(u8)(CanID>>8));

      CanWriteReg(TX_BUF0,(u8)CanID);

      RX_Index = 1;
      for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //数据长度为DLC，最多不超过8
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
      }
      while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
      }
}
else //发送标准帧
{
      CanID = (u16)(CAN->ID << 5);
      CanWriteReg(TX_BUF0,CAN->DLC|((u8)CAN->RTR<<6));  //bit7: 标准帧(0)/扩展帧(1), bit6: 数据帧(0)/远程帧(1), bit3~bit0: 数据长度(DLC)
      CanWriteReg(TX_BUF1,(u8)(CanID>>8));
      CanWriteReg(TX_BUF2,(u8)CanID);

      RX_Index = 3;
      for(i=0;((i<CAN->DLC) && (i<8));i++)       //数据长度为DLC，最多不超过8
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),CAN->DataBuffer); //写入有效数据
      }
      while(RX_Index&3) //判断已读数据长度是否4的整数倍
      {
         CanWriteReg((u8)(TX_BUF0 + (RX_Index++&3)),0x00);  //写入填充数据，一帧数据占据4的整数倍缓冲区空间，不足补0
      }
}
CanWriteReg(CMR ,0x04); //发起一次帧传输
}

//========================================================================
// 函数: void CANSetBaudrate()
// 描述: CAN总线波特率设置函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANSetBaudrate()
{
CanWriteReg(BTR0,(SJW << 6) + BRP);
CanWriteReg(BTR1,(SAM << 7) + (TSG2 << 4) + TSG1);
}

//========================================================================
// 函数: void CANInit()
// 描述: CAN初始化函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANInit()
{
//-------- CAN1 --------
CANEN = 1;       //CAN1模块使能
CANSEL = 0;       //选择CAN1模块
P_SW1 = (P_SW1 & ~(3<<4)) | (1<<4); //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.0,P0.1  0x10:P5.0,P5.1  0x20:P4.2,P4.5  0x30:P7.0,P7.1

CanWriteReg(MR  ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率

CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);

CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR  ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR = 0x02; //CAN中断使能

//-------- CAN2 --------
CAN2EN = 1;       //CAN2模块使能
CANSEL = 1;       //选择CAN2模块
P_SW3 = (P_SW3 & ~(3)) | (1);    //端口切换(CAN_Rx,CAN_Tx) 0x00:P0.2,P0.3  0x01:P5.2,P5.3  0x02:P4.6,P4.7  0x03:P7.2,P7.3

CanWriteReg(MR  ,0x04); //使能 Reset Mode
CANSetBaudrate(); //设置波特率

CanWriteReg(ACR0,0x00); //总线验收代码寄存器
CanWriteReg(ACR1,0x00);
CanWriteReg(ACR2,0x00);
CanWriteReg(ACR3,0x00);
CanWriteReg(AMR0,0xFF); //总线验收屏蔽寄存器
CanWriteReg(AMR1,0xFF);
CanWriteReg(AMR2,0xFF);
CanWriteReg(AMR3,0xFF);

CanWriteReg(IMR ,0xff); //中断寄存器
CanWriteReg(ISR ,0xff); //清中断标志
CanWriteReg(MR  ,0x00); //退出 Reset Mode
CANICR |= 0x20; //CAN2中断使能
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-03-24
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS1_Interrupt(void) interrupt CAN1_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;

arTemp = CANAR;    //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2;    //后AUXR2现场保存

AUXR2 &= ~0x08; //选择CAN1模块
isr = CanReadReg(ISR);       //读中断(ISR)/应答(IACK)寄存器

if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI  发送中断 TI=1, CAN模块数据帧发送完成，需要对TI写1，复位发送BUFFER的写指针
{
CANAR = ISR; //给地址寄存器
CANDR = 0x04; //CLR FLAG 数据寄存器写1

B_Can1Send = 0;    //旗标清0
}
if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI  接收中断，RI=1,接收buffer中存在数据帧
{
CANAR = ISR; //给地址寄存器
CANDR = 0x08; //CLR FLAG 数据寄存器写1

B_Can1Read = 1;
}

if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI  仲裁丢失，写1清0
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI //错误警告中断
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出

CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI //被动错误中断
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI  //总线错误中断
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI  //接收溢出中断
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}

AUXR2 = store;    //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}

//========================================================================
// 函数: void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
// 描述: CAN总线中断函数。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2020-11-19
// 备注:
//========================================================================
void CANBUS2_Interrupt(void) interrupt CAN2_VECTOR
{
u8 isr;
u8 store;
u8 arTemp;

arTemp = CANAR;    //先CANAR现场保存，避免主循环里写完 CANAR 后产生中断，在中断里修改了 CANAR 内容
store = AUXR2;    //后AUXR2现场保存

AUXR2 |= 0x08; //选择CAN2模块
isr = CanReadReg(ISR);

if((isr & 0x04) == 0x04)  //TI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x04; //CLR FLAG

B_Can2Send = 0;
}
if((isr & 0x08) == 0x08)  //RI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x08; //CLR FLAG

B_Can2Read = 1;
}

if((isr & 0x40) == 0x40)  //ALI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x40; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x20) == 0x20)  //EWI
{
CANAR = MR;
CANDR &= ~0x04;  //清除 Reset Mode, 从BUS-OFF状态退出

CANAR = ISR;
CANDR = 0x20; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x10) == 0x10)  //EPI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x10; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x02) == 0x02)  //BEI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x02; //CLR FLAG
}

if((isr & 0x01) == 0x01)  //DOI
{
CANAR = ISR;
CANDR = 0x01; //CLR FLAG
}

AUXR2 = store;    //先AUXR2现场恢复
CANAR = arTemp; //后CANAR现场恢复
}

//========================================================================
// 函数: void delay_ms(u8 ms)
// 描述: 延时函数。
// 参数: ms,要延时的ms数, 这里只支持1~255ms. 自动适应主时钟.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2013-4-1
// 备注:
//========================================================================
void delay_ms(u8 ms)
{
u16 i;
do
{
i = MAIN_Fosc / 6000;
while(--i);
}while(--ms);
}

//========================================================================
// 函数: void KeyResetScan(void)
// 描述: P3.2口按键长按1秒触发软件复位，进入USB下载模式。
// 参数: none.
// 返回: none.
// 版本: VER1.0
// 日期: 2022-6-11
// 备注:
//========================================================================
void KeyResetScan(void)
{
if(!P32)
{
      if(!Key_Flag)
      {
         Key_cnt++;
         if(Key_cnt >= 1000) //连续1000ms有效按键检测
         {
            Key_Flag = 1; //设置按键状态，防止重复触发

            USBCON = 0x00;    //清除USB设置
            USBCLK = 0x00;
            IRC48MCR = 0x00;

            delay_ms(10);
            IAP_CONTR = 0x60; //触发软件复位，从ISP开始执行
            while (1);
         }
      }
}
else
{
      Key_cnt = 0;
      Key_Flag = 0;
}
}
///////////////////////////////////////////////////////
如果这个can1_rx[8]的意思是可以接受8帧
n = CanReadMsg(CAN1_Rx); 返回值 n 表示当前读取的报文个数，存放在CAN1_Rx寄存器里
那也就是说：
当设置成 can1_rx[8]时， n = CanReadMsg(CAN1_Rx);  表示一次8帧，一次8帧的从fifo取数据？
那是不是意味着，可以can1_rx[2]，也可以设置成can1_rx[4], can1_rx[16],  can1_rx[64]??

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