平衡小车加转向环后，控制转弯时抖动剧烈有什么原因 -

标题: 平衡小车加转向环后，控制转弯时抖动剧烈有什么原因 [打印本页]

作者: SouKaQiMa 时间: 2024-5-12 16:32
标题: 平衡小车加转向环后，控制转弯时抖动剧烈有什么原因
小车能够直立平衡，控制前后运动时正常无抖动
但是原地转弯时剧烈抖动

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作者: glinfei 时间: 2024-5-13 16:13
转向环一般就是角度乘以个系数，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 试试，另外，0.6对你这个可能小了点。

作者: yzwzfyz 时间: 2024-5-14 20:59
先从物理运动上找问题，而后再看程序是否满足物理运动法则。

作者: 11111222aggwkjd 时间: 2024-5-15 21:39
跟陀螺仪有关可能，要不就是GIP参数没调好

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