PID平衡车(STC15w单片机) ,小车站不起来,小白求助 -

标题: PID平衡车(STC15w单片机) ,小车站不起来,小白求助 [打印本页]

作者: 你好----- 时间: 2024-5-30 23:55
标题: PID平衡车(STC15w单片机) ,小车站不起来,小白求助
使用的是stc15w408as单片机,通过获取的mpu6050原始数据来控制小车的平衡,使用PD直立环直接输出PWM,但是小车一直平衡不,KP调大了,小车稍微倾斜电机快速响应小车不受控制,KP调小了小车倒了电机还没有反应过来,小白求助!  该怎么解决???

int balance(float Angle,float Gyro)//roll(横滚角)（回复力）、角速度（阻尼力）

      {
            int ZHONG=180;
            float Bias;
            float Balance_Kp=6,Balance_Kd=0.05;//600 kp(0 - 25) kd( 0 - 2 )
            int pwm;
            Bias=ZHONG-Angle;                      //===求出平衡的角度中值和机械相关
            balance=Balance_Kp*Bias+Gyro*Balance_Kd; //===计算平衡控制的电机PWM  PD控制 kp是P系数 kd是D系数
            return pwm;
      }

作者: 你好----- 时间: 2024-5-31 00:01
(第一次发帖,谢谢您的回复!!!!)

作者: glinfei 时间: 2024-5-31 11:40
总觉得犯的是简单错误，当然也要先将速度环的参数都置零使直立环单独工作
1.机械中值为小车不上电平衡时的角度,你直接用了180，
2.参数整定要做的俩件事是判断参数极性和判断参数的大小，主要是不能反了。
反正站起来容易，但调掉小车的低频震荡麻烦。

作者: Y_G_G 时间: 2024-5-31 11:59
PID本身就是那么几行代码,PID的工作量基本都是花在参数调试上的

作者: 你好----- 时间: 2024-5-31 21:01

glinfei 发表于 2024-5-31 11:40
总觉得犯的是简单错误，当然也要先将速度环的参数都置零使直立环单独工作
1.机械中值为小车不上电平衡时的 ...

谢谢你! 极性没有反呀,车身往哪边到,就往哪边动,不是这样吗? 可是我这个一直是不能平衡的,没有法了,调参调了好久,感觉不是调参解决的..

作者: 你好----- 时间: 2024-5-31 21:02

Y_G_G 发表于 2024-5-31 11:59
PID本身就是那么几行代码,PID的工作量基本都是花在参数调试上的

谢谢你了! 我调参也搞了一段时间,感觉不是我调参能解决的问题了

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