PID恒温控制程序出现如下问题 -

标题: PID恒温控制程序出现如下问题 [打印本页]

作者: 1481509156 时间: 2024-10-12 18:03
标题: PID恒温控制程序出现如下问题
PID恒温控制出现可以加热，但是不能关闭加热，大佬们帮忙看下是啥问题？设置温度为40度。

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#define INT_TIME                      1000       //定时时间，单位为us

#define       TH_VAL                               (unsigned char)((0x10000 - (INT_TIME*(FOSC/1000))/12000)>>8)
#define       TL_VAL                               (unsigned char)((0x10000 - (INT_TIME*(FOSC/1000))/12000))

void TIMER0_ISR (void) interrupt 1       //每1ms产生中断
{
      TH0 = TH_VAL;
      TL0 = TL_VAL;
      count++;
      if(count>=10)                               //10ms
      {
            cnt++;                               //计数
            count=0;
      }

//       P03 = ~P03;
}

void Timer0_Init(void)
{
      TMOD = (TMOD&0xFC)|0x01;                //模式选择: 定时器0，模式1。
      TH0 = TH_VAL;                                  //高8位装初值
      TL0 = TL_VAL;                                  //低8位装初值

      TR0 = 1;                                              //定时器0使能
      ET0 = 1;                                              //定时器0中断使能

      EA = 1;
//       PT0 = 1;                                              //设置定时器0中断优先级为高优先级
}
/***********************************************************************************
函数名称： ADC_Init
功能描述：初始化ADC寄存器（设置ADC时钟、设置采样时间、选择ADC参考电压）
输入参数：无
返回值：无
***********************************************************************************/
void ADC_Init(void)
{
//       ADCON = AST(0) | ADIE(0) | HTME(7) | ADCALE(1) | VSEL(ADC_REF_INNER);       //设置ADC参考电压为内部1.5V
      ADCON = AST(0) | ADIE(0) | HTME(7) | ADCALE(0) | VSEL(ADC_REF_VDD);             //设置ADC参考电压为VDD
      ADCFGL = ACKD(7);
      P06F = P06_ADC8_SETTING;                                                                                              //设置P0.6为ADC引脚功能
}

/***********************************************************************************
函数名称： Get_AdcValue
功能描述：获取ADC转换数值
输入参数： channel ADC通道号
返回值： ADC值
***********************************************************************************/
unsigned int Get_AdcValue(unsigned char channel)
{
      unsigned int AD_Value;

      ADCFGL = (ADCFGL&0xE0) | ADCHS(channel);             //选择ADC通道
      ADCON |= AST(1);                                                             //启动ADC转换
      while(!(ADCON & ADIF));                                                       //等待ADC转换完成
      ADCON |= ADIF;                                                                      //清除ADC中断标志
      AD_Value = ADCDH*256 + ADCDL;                                     //读取AD值
      AD_Value >>= 4;

      return AD_Value;
}
/*********************************************************************************************************************/
struct _pid{
      float Set_WD;                      //设定值
      float Actual_WD;             //实际值

      float err;                               //偏差
      float err_last;                      //上一次偏差
      float err_next;
      float Kp,Ki,Kd;
      float voltage;                      //电压值
      float integral;                      //积分值
}pid;
void PID_INIT()
{
      pid.Set_WD=0.0;
      pid.Actual_WD=0.0;
      pid.err=0.0;
      pid.err_last=0.0;
      pid.err_next=0.0;
      pid.voltage=0.0;
      pid.integral=0.0;
      pid.Kp=0.4;
      pid.Ki=0.5;
      pid.Kd=0.4;
}
unsigned int temp=40;                            //设置温度值
void PID_Realize(){                                  //PID控制
      unsigned int index;
      if(temp==40){temp_adc=1419;}       //100K热敏电阻40度温度值时对应的ADC值

      pid.Set_WD=temp_adc;
      pid.err=pid.Set_WD-AD_Value;
      if(pid.err>200 || pid.err<-200)
      {
            index=0;
      }
      else if(pid.err<100 || pid.err>-100)
      {
            index=1;
            pid.integral+=pid.err;
      }
      else
      {
            if(pid.err>0)
            {
                     index=(200-pid.err)/100;
                     pid.integral+=pid.err;
            }
            else
            {
                     index=(200+pid.err)/100;
                     pid.integral+=pid.err;
            }

      }
      pid.voltage=pid.Kp*pid.err + pid.Ki*pid.integral + pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

      pid.err_last=pid.err;


      PWM_OUT=pid.voltage*1.0;    //赋值给PWM_OUT
      if(PWM_OUT>100){PWM_OUT=100;}
}
void hot(unsigned int PWM)       //加热函数
{
      if(cnt<PWM){P07=1;}    //加热，
      if(cnt>PWM){P07=0;} //关闭加热
      if(cnt>100){cnt=0;}
}
/*********************************************************************************************************************/

void System_Init(void)
{
      LVDCON = 0xE0;                                     //开启LVD，设置为低电压复位模式，检测电压为2.7V
#ifdef SYSCLK_8MHZ
      CKDIV = 0;                                              //系统时钟上电默认为IRCH的二分频(4MHz),运行8MHz,则CKDIV设置为0
#endif
#ifdef UART1_EN
      Uart1_Initial(UART1_BAUTRATE);
#endif
}
void main(void)
{

      P06F = INPUT | PU_EN;             //ADC脚
      P07F = OUTPUT | PU_EN;             //加热脚
      P06=1;
      P07=0;
      System_Init();
      EA = 1;                               //开全局中断
      Timer0_Init();                   //定时器初始化
      ADC_Init();                      //初始化ADC
      PID_INIT();                   //PID初始化
      while(1)
      {
            AD_Value = Get_AdcValue(ADC_CH8);       //获取温度值
            PID_Realize(); //PID运算
            hot(PWM_OUT);//控制加热
      }
}

作者: liang45 时间: 2024-10-13 01:04
你控制加热的条件就这两个，你要看你控制环路实际跑出来的PWM的值是不是一直大于cnt，
if(cnt<PWM){P07=1;} //加热，
if(cnt>PWM){P07=0;} //关闭加热

作者: HEIZI555 时间: 2024-10-13 10:30
完整程序贴出来编译看看

作者: 1481509156 时间: 2024-10-14 08:44

liang45 发表于 2024-10-13 01:04
你控制加热的条件就这两个，你要看你控制环路实际跑出来的PWM的值是不是一直大于cnt，
if(cntPWM){P07=0 ...

示波器显示加热引脚大部分都是高电平加热，只有一小会有低电平

作者: 1481509156 时间: 2024-10-14 09:53

HEIZI555 发表于 2024-10-13 10:30
完整程序贴出来编译看看

这个就是完整的

作者: rongshengju 时间: 2024-10-18 09:21
先分段检查，设置不同的数值，看看是那里出问题了，是温度采样还是PID出了问题

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)