关于TMC2209电机驱动使用STEP时让电机转一圈,实际上电机会走过一点点. -

标题: 关于TMC2209电机驱动使用STEP时让电机转一圈,实际上电机会走过一点点. [打印本页]

作者: lishuangyu 时间: 2024-12-9 15:14
标题: 关于TMC2209电机驱动使用STEP时让电机转一圈,实际上电机会走过一点点.
target_pulse_count:1600 8微分  电机旋转角1.8°  正常来说1600应该是一整圈.
1.设定TIM1 通道一输出PWM占空比50%的脉冲.
2.在中断这里计算当前脉冲数值,达到目标后停止电机使能,关闭PWM输出 ,关闭定时器中断.
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

if (htim->Instance == TIM1) {
      pulse_count++;
      if (pulse_count >= target_pulse_count) {             ;
                  MotorEnableCLOSE;
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1);
         }
}
}

3.在循环任务里延时几秒后 pulse_count清零,再开启电机使能,打开PWM输出,打开定时器中断.

实际上电机走个一二十圈就会有五六度的差异了.有大佬知道为什么吗

作者: 飞云居士 时间: 2024-12-9 16:22
驱动器的延迟和响应时间
从接收到 STEP 脉冲信号到电机实际做出响应，TMC2209 驱动芯片有一定的延迟时间。这个延迟时间可能会受到芯片内部电路的工作状态、信号传输线路的电容电感等因素的影响。如果延迟时间不稳定，那么电机响应脉冲信号的时间就会不一致，从而导致电机实际转动角度与预期有偏差。
电源供应问题
电源的稳定性对电机驱动至关重要。如果电源电压波动较大，TMC2209 驱动芯片提供给电机的驱动电压和电流就会不稳定。例如，当电源电压下降时，电机的转速可能会降低，在相同的脉冲信号下，电机实际转动的角度就会小于预期值。
电源的纹波也是一个影响因素。较大的电源纹波可能会干扰电机驱动信号，使电机的转动出现抖动或者偏差。特别是在对电源质量要求较高的微步细分驱动模式下，电源纹波的影响可能会更加明显。

作者: lishuangyu 时间: 2024-12-9 20:46

飞云居士发表于 2024-12-9 16:22
驱动器的延迟和响应时间
从接收到 STEP 脉冲信号到电机实际做出响应，TMC2209 驱动芯片有一定的延迟时间。 ...

确实综上所述受这些影响电机实际转动的角度是小于预期,但是我发现我实验的结果实际上是比预期要大的,搞不明白为什么.

作者: lishuangyu 时间: 2024-12-9 21:24
感觉这个有点像是惯性因素导致的过冲,因为单纯改PWM输出的脉冲频率,也就是电机速度增大,它的过冲量会更大,这种是不是无法避免的,是不是只能增加细分或者上减速机让这个误差更小

作者: fbn20050523 时间: 2024-12-10 18:57
我的观点是楼主在启动和停车时未作加减速处理,导致失步

作者: lishuangyu 时间: 2024-12-11 10:20

fbn20050523 发表于 2024-12-10 18:57
我的观点是楼主在启动和停车时未作加减速处理,导致失步

这个确实没有,但是速度很慢的情况下也试了

作者: glinfei 时间: 2024-12-12 09:07
是连续转产生这么大误差，还是启启停停产生的呢?能否连续转转试试

作者: zxcscm 时间: 2024-12-12 14:35
我驱动直流+霍尔的电机，也存在这样的问题，因为惯性，速度越大走过的越多，不知有没有好办法能控制精确转一圈

作者: glinfei 时间: 2024-12-18 08:46

zxcscm 发表于 2024-12-12 14:35
我驱动直流+霍尔的电机，也存在这样的问题，因为惯性，速度越大走过的越多，不知有没有好办法能控制精确转 ...

肯定可以啊，看以前的软盘电机就是你这种搭配，都能精确读数据，办法也就是你用的再仔细调整吧

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