标题: 基于STM32F407的PI环 [打印本页]

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作者: ZHUWEIQI    时间: 2025-3-31 20:34
标题: 基于STM32F407的PI环
分享一个STM32F4的源程序，主要分享PI环的编写，单片机的源程序如下：
#include "pid.h"

void pid_param_init(pid_control * pid, float target,float kp, float ki, float kd)  //初始化  由.h可知PID_TypeDef可以用pid_control表示
{

         pid->target = target;
       
         pid->kp = kp;
         pid->ki = ki;
         pid->kd = kd;
       
         pid->output = 0;
}

void pid_reset(pid_control * pid, float kp, float ki, float kd)  //更新
{
       
         pid->kp = kp;
         pid->ki = ki;
         pid->kd = kd;
}

float pid_calculate(pid_control* pid, float measure)
{

         pid->measure = measure;//测量值？
               
         pid->last_err  = pid->err;//更新前一次误差
         pid->last_output = pid->output;
       
         pid->err = pid->target - pid->measure;//计算当前误差
          

         //计算三个输出
         pid->pout = pid->kp * pid->err;
         pid->iout += (pid->ki * pid->err);
         pid->dout =  pid->kd * (pid->err - pid->last_err);
       
         //限幅
         if(pid->iout>100) pid->iout=100;//因为PWM最大值为100 ARR
         else if(pid->iout<-100) pid->iout=-100;//有可能会向下积分

         //计算输出值
         pid->output = pid->pout + pid->iout + pid->dout;

         
               
         //输出限幅
         if(pid->output>90) pid->output=90;
         else if(pid->output<10) pid->output=10;
         
         return pid->output;
}

void pid_init(pid_control* pid)
{
         pid->f_param_init = pid_param_init;//表示.h里的指针函数可以用上述的函数表示
         pid->f_pid_reset = pid_reset;
         pid->f_cal_pid = pid_calculate;
}


#ifndef __PID_H
#define __PID_H
#include "sys.h"

typedef struct PID_TypeDef
{
       
        float target;                                //目标值

        float kp;//比例
        float ki;//积分
        float kd;//微分
       
        float measure;                                        //测量值
        float err;                                                        //误差
        float last_err;                      //上次误差
       
        float pout; //比例项
        float iout; //积分项
        float dout; //微分项
       
        float output;        //本次输出
        float last_output;//上次输出
       
        //以下的会在.c中声明
        void (*f_param_init)(struct PID_TypeDef *pid,float target,float kp,float ki,float kd);//参数初始化
        void (*f_pid_reset)(struct PID_TypeDef *pid, float kp,float ki, float kd);//参数修改
        float (*f_cal_pid)(struct PID_TypeDef *pid, float measure);//pid计算
       
}pid_control;

void pid_init(pid_control* pid);

#endif

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作者: GlenXu    时间: 2025-4-1 11:46
类似：pid->last_err  = pid->err;//更新前一次误差

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作者: GlenXu    时间: 2025-4-1 11:47
类似：pid->last_err  = pid->err;//更新前一次误差
这样的计算要防止PID计算的最后，否则就不是last值了！！！

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