科技立项--蓝牙小车 - - Powered by Discuz!

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define ulong unsigned long
#define t1n 100
/*sbit L_on=P1^4;
sbit L1=P0^1;
sbit L2=P0^2;
sbit L3=P0^3;
sbit L4=P0^4;
sbit L5=P0^5;
sbit L6=P0^6; */
//循迹红外对管信号反馈
sbit Leftled = P3^2;
sbit Rightled = P3^4;
sbit Leftled2 = P3^3;
sbit Rightled2 = P3^5;
//超声波管脚定义
sbit Trig = P2^0; //产生脉冲引脚
sbit Echo = P2^1; //回波引脚
//左边轮子
sbit in1=P0^0;
sbit in2=P0^1;
sbit in3=P0^2 ;
sbit in4=P0^3 ;
//右边轮子
sbit in11=P0^4 ;
sbit in22=P0^5 ;
sbit in33=P0^6 ;
sbit in44=P0^7 ;
sbit Beef = P3^6;
uint ZKB = 70;
uchar BK =0;
uchar z=0,time=0; //计数器
char Buffer;
char BufferFunction = 0x63; //默认模式限定蓝牙控制
char BufferSpeed;
char BufferDirection;
bit flag=0; //用于超声波
bit flag_b=0;
bit flag1=0;
ulong t0,count,tc;
ulong distance;
ulong C;
void Bluetooth_Move();
void BTControl();
void xunji();
void bizhang();
//超声波
void delay(uint z);
void delay1(void);
void DelayMs(uint t);
void DelayUs(uint t);
void celiang();
void zhuanxiang();
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(int i)//1ms延时
{
int x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
//当IO口有数据流入时会自动执行
void Com_Int(void) interrupt 4
{
//ES = 0; //总中断关闭
if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位串口有发送和接收两种不同的情况
//（不论是发送还是接收，只要发送或接收完成，都会置位串口中断标志位（发送就置位TI，接收则置位RI），
//所以=1表示的是两个标志位只要有一个为1（即是两种情况有一种发生）且此时系统允许串口中断，
//则会转向中断服务程序，在服务程序里判断中断是TI/RI哪个为1触发的，相应的做出处理，如可以把缓冲区的数据读出来。）
{
Buffer=SBUF;//SBUF：51串口通信寄存器
if(0x62<=Buffer&&Buffer<=0x69){
BufferFunction = Buffer;
B = 1;
}
if(0x30<=Buffer&&Buffer<=0x39) BufferSpeed = Buffer;
if(0x41<=Buffer&&Buffer<=0x61) BufferDirection = Buffer;
RI = 0; //关闭串口中断
}
//ES = 1;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x21; //选择使用8位定时器1
PCON = 0x00; //是设置波特率不加倍
SCON = 0x50; //选择8位异步通信方式，波特率可变，由定时器控制；允许接受；发送中断标志、接收中断标志分别为0、0
TH1 = 0xfd; //设置波特率 9600= 11.0592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32
TL1 = 0xfd;
TH0 = (65536-100)/256;
TL0 = (65536-100)/256;
TR0 = 0; //先不启动定时器0
TR1 = 1; //启动定时器1
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
//超声波管脚
Trig=0;
Echo=0;
}
//避障超声波定时器
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0 = (65536-100)/256; //定时器0无法溢出
TL0 = (65536-100)/256;
}
void timer1()interrupt 2 using 2
{
TH1 = (65536-100)/256;
TL1 = (65536-100)/256;
z++;
if(z>=100) z=0;
}
/**********速度变化*******************/
void SpeedChoice()
{
switch(BufferSpeed){
case '0': ZKB = 10;break;
case '1': ZKB = 20;break;
case '2': ZKB = 30;break;
case '3': ZKB = 40;break;
case '4': ZKB = 50;break;
case '5': ZKB = 60;break;
case '6': ZKB = 70;break;
case '7': ZKB = 80;break;
case '8': ZKB = 90;break;
case '9': ZKB = 100;break;
}
}
/*******左边轮驱动***************/
void pwm_out_left_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
{
if(z<a) in1=1;
else in1=0;
if(z<b) in2=1;
else in2=0;
if(z<c) in3=1;
else in3=0;
if(z<d) in4=1;
else in4=0;
}
/*********右边轮驱动*******************/
void pwm_out_right_moto(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d )
{
if(z<a) in11=1;
else in11=0;
if(z<b) in22=1;
else in22=0;
if(z<c) in33=1;
else in33=0;
if(z<d) in44=1;
else in44=0;
}
/************超声波********************/
//*************************启动超生波模块***************************************
void startmodule()
{
count=0;
Trig=1;
DelayUs(18);
Trig=0;
while(!Echo) // 等待高电平
{
count++; //超时检测
if(count>26000)
{count=0;
flag1=1;break;}
}
if(!flag1)
{
TR0=1; //启动定时器0
while(Echo); //beep=0;
TR0=0; //关闭定时器0
}
else
{flag1=0;
TH0=30000;
TL0=30000;
}
}
//*******************测距模块*********************************************
void celiang()
{
t0=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
distance=(t0*1.7)/100; //算出来是CM
if((distance>=700)||(flag==1)) //超出测量范围
{
flag=0;distance=700;
}
}
void zhuanxiang()
{
startmodule();
celiang();
if(distance<25)
{
if(distance<15)
{
pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //后退
pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
delay1();
pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左转
pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
delay1();
}
else
{
pwm_out_left_moto(0,100,0,100); //左转
pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
delay1();
}
}
else
pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
}
/*******************延时函数*********************************************/
//***************us延时函数
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void DelayUs(uint t)
{
while(--t);
}
void DelayMs(uint t)
{
while(t--) //大致延时mS
{
DelayUs(250);
DelayUs(250);
}
}
void delay1(void)
{
DelayMs(60);DelayMs(60);
}
/********主函数********************/
void main()
{
// L_on = 0;
Com_Init();
while(1)
{
SpeedChoice();
Bluetooth_Move();
}
}
/*****************************/
void Bluetooth_Move(){
switch(BufferFunction){
case 0x62: //遥控
BTControl();
break;
case 0x63: //循迹
xunji();
break;
case 0x64: //红外
break;
case 0x65: //金探
break;
case 0x66: //测温
break;
case 0x67: //测湿
break;
case 0x68: //测速
break;
case 0x69: //避障
bizhang();
break;
}
}
/*************各种小车功能***********************/
//蓝牙遥控
void BTControl(){
switch(BufferDirection){
case 0x41: pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
break; //前进
case 0x42: pwm_out_left_moto(0,ZKB,0,ZKB);
pwm_out_right_moto(0,ZKB,0,ZKB);
break; //后退
case 0x43: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
break; //左上
case 0x44: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
break; //右上
case 0x45: pwm_out_left_moto(80,0,80,0);
pwm_out_right_moto(0,80,0,80);
break; //左下
case 0x46: pwm_out_left_moto(0,80,0,80);
pwm_out_right_moto(80,0,80,0);
break; //右下
case 0x61: pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
break; //手离开屏幕停止
default : pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
break;
}
}
//循迹
void xunji(){
//有信号为0 没有信号为1（碰黑）
if(Leftled==0&&Rightled==0&&Leftled2==0&&Rightled2==0)
{
pwm_out_left_moto(20,0,20,0);
pwm_out_right_moto(20,0,20,0);
}
else
{
if(Rightled==1||Rightled2==1) //右边检测到黑线
{
if(Leftled==0||Leftled2==0)
{
pwm_out_left_moto(100,0,100,0);
pwm_out_right_moto(0,100,0,100);
}
}
if(Leftled==1||Leftled2==1) //左边检测到黑线
{
if(Rightled==0||Rightled==0)
{
pwm_out_left_moto(0,100,0,100);
pwm_out_right_moto(100,0,100,0);
}
}
if(Leftled==1&&Rightled==1&&Leftled2==1&&Rightled2==1) //两边检测到黑线
{
pwm_out_left_moto(0,0,0,0);
pwm_out_right_moto(0,0,0,0);
}
}
}
void bizhang() //避障
{
zhuanxiang();
}

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