刚编了个AVR控制舵机的程序 -

标题: 刚编了个AVR控制舵机的程序 [打印本页]

作者: yh9750 时间: 2014-8-11 13:37
标题: 刚编了个AVR控制舵机的程序
利用相位修正pwm模式，因为有反相器的原因用的模式11，求指正。

#include "iom128v.h"
#include "macros.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//延时函数
void Delay_ms(uint i)
{uint j;
for(;i>0;i--)
{
for(j=8000;j>0;j--);
}
}
//相位修正PWM初始化函数
void PBPWM_Init()
{
DDRB|=BIT(5)|BIT(6);//PB5~PB6为输出
PORTB=0x00;
}
void timer1()
{
TCCR1A=0x73;//相位修正PWM，11模式
TCCR1B=0x13;//00010010,64分频
OCR1A=1280;//TOP值，20ms
TCNT1=0;
OCR1B=96;
}
void main()
{
PBPWM_Init();//调用相位修正PWM初始化函数
timer1();
while(1)
{
OCR1B=64;//调节占空比
Delay_ms(60);
OCR1B=128;
Delay_ms(60);
}
}

实现舵机左右摆动，不过感觉摆动幅值较小，貌似不到120度，是延时的原因还是占空比的设置问题？OCR1B赋值多少？

作者: 小小孩子 时间: 2015-5-5 20:05
新手，学习一下！

作者: 孤傲乘风 时间: 2015-5-15 23:36

游客 180.95.224.x 发表于 2014-11-5 10:58
我想问一下TOP值为1280代表20ms是怎么算出来的

看一下128的芯片资料pwm计算就知道了

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