标题: 智能小车控制程序 [打印本页]
作者: daniu    时间: 2014-12-27 16:47
标题: 智能小车控制程序


  3. ;======================================================================
  4. ;编写者：兰建文 时间：2009-7-24  地点：源点IC嵌入式培训机构
  5. ;多功能小车 （小车能寻迹、壁障、无线遥控、电机调速）  
  6. ;使用ATMEL89C2051单片机
  7. ;P1.7控制后轮前进方向  P1.3----循迹左
  8. ;P1.6控制后轮后退方向  P1.2----循迹右
  9. ;P1.5控制前轮左转方向  P3.1----蜂鸣器
  10. ;P1.4控制前轮右转方向  P3.5----左转指示灯
  11. ;P3.2壁障红外检测   P3.4----右转指示灯
  12. ;P3.0无线遥控检测   P3.3控制555产生38KHZ红外线
  13. ;定时器中断0用于调节电机速度，调节PWM
  14. ;===========================系统程序===================================
  15.   ORG  0000H
  16.   JMP  START
  17.   ORG  000BH
  18.   JMP  IN_T1
  19.   ORG  0030H
  20. ;===========================程序开始===================================
  21. START:
  22.   MOV  P1,#0FFH  ;端口初始化
  23.   MOV  P3,#0FFH

  25.   MOV    TMOD,#01H     ;定时器0工作方式1
  26.   MOV    TL0,#0D4H  ;定时0.9ms 设定时初值
  27.   MOV    TH0,#0FEH
  28.   MOV    IE,#82H   ;开总中断与定时器中断
  29.   SETB   TR0    ;开定时器
  30.   MOV  R1,#3   ;设置占空比
  31.   SETB F0     ;节拍标志位
  32. MAIN:
  33.   JNB  P1.2,NEXT1  ;判断是否左转，光电对管出轨迹，就继续判断。
  34.   JNB  P1.3,NEXT2  ;判断是否右转，光电对管出轨迹，就右转。
  35. ;=========================== 小车直走===================================
  36. NEXT4:
  37.   SETB P1.6   ;二个光电对管都在轨迹内，小车就向前直走。
  38.   SETB P1.5
  39.   SETB P1.4
  40.   SETB P3.5
  41.   SETB P3.4
  42.   JMP  MAIN1

  44. NEXT1:
  45.   JB  P1.3,NEXT3
  46. ;=========================== 小车后退===================================
  47.   SETB P1.7   ;两个光电对管都出了轨迹就后退。
  48.   CLR  P1.6   
  49.   SETB P1.5
  50.   SETB P1.4
  51.   CLR  P3.5     ;亮后退指示灯
  52.   CLR  P3.4
  53. ;=========================== 小车左转 ==================================     
  54. NEXT3:  
  55.   SETB P1.6
  56.   CLR  P1.4   
  57.   SETB P1.5

  59.   SETB P3.5
  60.   CLR  P3.4   ;亮左转指示灯
  61.   JMP  MAIN1
  62. ;=========================== 小车右转 ==================================
  63. NEXT2:      
  64.   SETB P1.6
  65.   SETB P1.4
  66.   CLR  P1.5   

  68.   CLR  P3.5   ;亮右转指示灯
  69.   SETB P3.4
  70.   JMP  MAIN1
  71. ;=============================调节PWM==================================
  72. MAIN1:
  73.   JNB  F0,MAIN
  74.   CLR  F0
  75.   DJNZ R1,LL
  76.   MOV  R1,#3
  77.   SETB P1.7
  78.   SETB P1.6
  79.   JMP  MAIN
  80. LL:
  81.   CLR  P1.7
  82.   SETB P1.6
  83.   JMP  MAIN
  84. ;==========================定时器中断0服务子程序=======================
  85. ;输入： TL0、TH0
  86. ;输出：无
  87. ;实现的功能：影响标志位F0
  88. ;======================================================================   
  89. IN_T1:
  90.   MOV    TL0,#0D4H    ;定时0.9MS
  91.   MOV    TH0,#0FEH
  92.   SETB F0
  93.   RETI
  94. ;==========================延时子程序==================================
  95. ;输入： 无
  96. ;输出：无
  97. ;实现的功能：延时一段时间
  98. ;======================================================================
  99. DELAY:
  100.   MOV  R7,#200
  101. L:
  102.   MOV  R6,#200
  103.   DJNZ R6,$
  104.   DJNZ R7,L
  105.   RET  
  106. ;===========================程序结束===================================
  107.   END
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作者: whrui5033    时间: 2015-1-12 13:10
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