H桥，PWM双极性，电机重载时(即电流最小值大于0),在一个PWM周期内有两条导电通路:
正转时：
1、 Us+→Q1→Motor→Q4→Us-
2、 Us-→D2→Motor→D3→Us+
反转时：
1、 Us+→Q3→Motor→Q2→Us-
2、 Us-→D4→Motor→D1→Us+
电机轻载时(即电流瞬时值会小于0，呈双极性),在一个PWM周期内有四条导电通路:
1、 Us+→Q1→Motor→Q4→Us-
2、 Us-→D2→Motor→D3→Us+
3、 Us+→Q3→Motor→Q2→Us-
4、 Us-→D4→Motor→D1→Us+
