标题: 简易小车简单行驶程序 [打印本页]

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作者: daming    时间: 2014-12-30 23:42
标题: 简易小车简单行驶程序

1. /* 程序名称：简易小车简单行驶程序
   
2. 功    能；用AT89S52、两个步进电机、红外线遥控控制小车的简易行驶
   
3. 运行环境：Keil Uvision2.0
   
4. 程序说明：红外线数据接受部分的程序未写，变速可用变速箱
   
5. 制    作：hankjulianth
   
6. */
   
7. #include"reg52.h"
   
8. #define uint unsigned int
   
9. #define uchar unsigned char
   
10. uint temp=0x88;
    
11. uint temp1=0x08;
    
12. uint temp2=0x80;
    
13. uint temp3=0x11;
    
14. sbit A1=P0^0;
    
15. sbit B1=P0^1;
    
16. sbit C1=P0^2;
    
17. sbit D1=P0^3;
    
18. sbit A2=P0^4;
    
19. sbit B2=P0^5;
    
20. sbit C2=P0^6;
    
21. sbit D2=P0^7;
    
22. void start();//小车启动函数
    
23. void Rstart();//启动倒退函数
    
24. void timestart();//设计计时函数
    
25. sbit CTR1=P3^0;//左电机1停止-左转弯-控制信号
    
26. uint T1;//每次左转弯时间   =T1*50ms
    
27. sbit CTR2=P3^1;//右电机2停止-右转弯-控制信号
    
28. uint T2;//每次右转弯时间   =T2*50ms
    
29. uint T3;//每次倒退时间    =T3*50ms
    
30. void set(Recieve()); //设置转弯时间函数
    
31. sbit CTR=P3^2;//启动信号
    
32. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信号
    
33. void delay();//延迟函数
    
34. void _init_();//转弯中断初始函数
    
35. void Recieve();//红外线数据接受函数，包括T1、T2、CRT、CRT1、CRT2的状态
    
36. void main()
    
37. {
    
38. while(1)
    
39. {
    
40.   while(CTR)
    
41.   {
    
42.    set(Recieve());
    
43.    start();
    
44.    while(CRT1)
    
45.    {        //t以毫秒为单位
    
46.     _init_();
    
47.     P0=temp1;
    
48.     temp1>>=1;
    
49.     if(temp1==0x0)
    
50.     {temp1=0x08;}
    
51.     delay();
    
52.     if(t==T1)
    
53.     {CRT1=0;}//中断停止左转弯
    
54.    }
    
55.    while(CRT2)
    
56.    {
    
57.     _init_();
    
58.     P0=temp2;
    
59.     temp2>>=1;
    
60.     if(temp2==0x0)
    
61.     {temp2=0x80;}
    
62.     void delay();
    
63.     if(t==T2)
    
64.     {CRT2=0;}//中断停止右转弯
    
65.    }
    
66.    while(RCTR)
    
67.    {Rstart();
    
68.     if(t==T3)
    
69.     {RCTR=0;}//中断停止倒退
    
70.    }
    
71.   }
    
72.   delay();
    
73. 
    
74. }
    
75. }
    
76. void _init_()
    
77. {
    
78. TMOD=0x01;
    
79. TH0=(65536-50000)/256;
    
80. TL0=(65536-50000)%256;
    
81. TR0=1;
    
82. EA=1;
    
83. ET0=1;
    
84. t=0;
    
85. 
    
86. }
    
87. void timer0() interrupt 1
    
88. {
    
89. TMOD=0x01;
    
90. TH0=(65536-50000)/256;
    
91. TL0=(65536-50000)%256;
    
92. TR0=1;
    
93. EA=1;
    
94. ET0=1;
    
95. t++;
    
96. 
    
97. }
    
98. void set(Recieve())
    
99. {
    
100. T1=x;
     
101. T2=y;
     
102. }
     
103. void start()
     
104. {
     
105. P0=temp;
     
106. temp>>=1;
     
107. if(temp==0x0)
     
108. {temp=0x88;}
     
109. }
     
110. void Rstart()
     
111. {
     
112. P0=temp3;
     
113. temp3<<=1;
     
114. if(temp3==0)
     
115. {
     
116.   temp1=0x11;
     
117. }
     
118. }
     
119. void delay()
     
120. {
     
121. uint i,j;
     
122. for(i=20;i>0;i--)
     
123.   for(j=10;j>0;j--);
     
124. }

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作者: daming    时间: 2014-12-30 23:42
改进版：

1. /* 程序名称：简易小车简单行驶程序
   
2. 功    能；用AT89S52、两个步进电机、红外线遥控控制小车的简易行驶
   
3. 运行环境：Keil Uvision2.0
   
4. 程序说明：红外线数据接受部分的程序补上，变速可用变速箱
   
5. 制    作：hankjulianth
   
6. */
   
7. #include"reg52.h"
   
8. #include"stdio.h"
   
9. #include"intrins.h"
   
10. #define uint unsigned int
    
11. #define uchar unsigned char
    
12. uint temp=0x88;
    
13. uint temp1=0x08;
    
14. uint temp2=0x80;
    
15. uint temp3=0x11;
    
16. sbit A1=P0^0;
    
17. sbit B1=P0^1;
    
18. sbit C1=P0^2;
    
19. sbit D1=P0^3;
    
20. sbit A2=P0^4;
    
21. sbit B2=P0^5;
    
22. sbit C2=P0^6;
    
23. sbit D2=P0^7;
    
24. uint t=0;
    
25. void start();//小车启动函数
    
26. void Rstart();//启动倒退函数
    
27. void timestart();//设计计时函数
    
28. sbit CTR1=P3^0;//左电机1停止-左转弯-控制信号
    
29. //uint T1=40;//每次左转弯时间   =T1*50ms
    
30. sbit CTR2=P3^1;//右电机2停止-右转弯-控制信号
    
31. //uint T2=40;//每次右转弯时间   =T2*50ms
    
32. //uint T3=40;//每次倒退时间    =T3*50ms
    
33. sbit CTR=P3^2;//启动信号
    
34. sbit RCTR=P3^3;//倒退控制信号
    
35. sbit STOP=P3^4;//停止键控制信号
    
36. void delay();//延迟函数
    
37. void _init_();//转弯中断初始函数
    
38. //*****************************************************************
    
39. //红外控制程序段
    
40. //*****************************************************************
    
41. 
    
42. unsigned char  irtime;//红外用全局变量
    
43. 
    
44. bit irpro_ok,irok;
    
45. unsigned char IRcord[4];
    
46. unsigned char   irdata[33];
    
47. sbit IR=P3^2;//红外接口标志
    
48. void Ircordpro()//红外码值处理函数
    
49. {
    
50. uchar i,j,k;
    
51. uchar cord,value;
    
52. k=1;
    
53. for(i=0;i<4;i--)//处理4个字节
    
54. {
    
55.   for(j=8;j>0;j--)//处理一个字节八位
    
56.   {
    
57.    cord=irdata[k];
    
58.    if(cord>7)//大于某值为1
    
59.    {value=value|0x08;}
    
60.    else
    
61.    {value=value;}
    
62.    if(j>0)
    
63.    {value=value>>1;}
    
64.    k++;
    
65.   }
    
66. IRcord[i]=value;
    
67. value=0;
    
68. }
    
69. irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
    
70. }
    
71. //******************************************************************
    
72. void Ir_work()//红外键值散转程序
    
73. {
    
74. switch(IRcord[2])//判断第三个数码值
    
75. {
    
76.   case 0:CTR=1;break;//各键实现的功能:小车启动键
    
77.   case 1:RCTR=1;break;//小车倒退键
    
78.   case 3:CTR2=1;break;//小车右转弯键
    
79.   case 4:CTR1=1;break;//小车左转弯键
    
80.   case 5:STOP=0;break;//小车停止键
    
81. }
    
82. irpro_ok=0;//处理完成标志
    
83. }
    
84. //******************************************************************
    
85. void ex0 () interrupt 0 using 0//外部中断0服务函数
    
86. {
    
87. static uchar i;
    
88. static bit startflag;
    
89. if(startflag)
    
90. {
    
91.   if(irtime<42&&ritime>=33)//引导码TC9012的头码
    
92.   {
    
93.    i=0;
    
94.    irdata[i]=irtime;//一次存储32位电平宽度
    
95.    irtime=0;
    
96.    i++;
    
97.    if(i=33)
    
98.    {
    
99.     irok=1;
    
100.     i=0;
     
101.    }
     
102.   }
     
103.   else
     
104.   {irtime=0;startflag=1;}
     
105. }
     
106. }
     
107. //******************************************************************
     
108. void tim1 (void) interrupt 3 //定时器1中断服务函数
     
109. {
     
110.   irtime++;
     
111. }
     
112. void RAD_RESERCH();//红外检测函数
     
113. {
     
114.   IT0=1;//外部0中断开启
     
115.   EX0=1;
     
116.      EA=1;
     
117.   TMOD=0x11;
     
118.   ET1=1;//开启定时器1中断
     
119.   TH1=0;
     
120.      TL1=0;
     
121.    
     
122. 
     
123. if(irok)
     
124.    {  
     
125.     Ircordpro();//码值处理
     
126.      irok=0;
     
127.    }
     
128. 
     
129.     if(irpro_ok)//step press key
     
130.    {
     
131.     Ir_work();//码值识别散转
     
132.      }
     
133. }
     
134. //***************************************************结束
     
135. //******************************************************************
     
136. void main()
     
137. {
     
138. while(1)
     
139. {//***********************************************红外控制检测
     
140.      RAD_RESERCH();
     
141.       //红外检测结束
     
142.   while(CTR)
     
143.   {
     
144.    RAD_RESERCH();
     
145.    start();
     
146.    while(CTR1)
     
147.    {        //t以毫秒为单位
     
148.     _init_();
     
149.     P0=temp1;
     
150.     temp1>>=1;
     
151.     if(temp1==0x0)
     
152.     {temp1=0x08;}
     
153.     delay();
     
154.     if(t==40)
     
155.     {CTR1=0;t=0;}//中断停止左转弯
     
156.    }
     
157.    while(CTR2)
     
158.    {
     
159.     _init_();
     
160.     P0=temp2;
     
161.     temp2>>=1;
     
162.     if(temp2==0x0)
     
163.     {temp2=0x80;}
     
164.     void delay();
     
165.     if(t==40)
     
166.     {CTR2=0;t=0;}//中断停止右转弯
     
167.    }
     
168.    while(RCTR)
     
169.    {  
     
170.     Rstart();
     
171.     if(t==40)
     
172.     {RCTR=0;t=0;}//中断停止倒退
     
173.    }
     
174.   }
     
175.   delay();
     
176. 
     
177. }
     
178. }
     
179. void _init_()
     
180. {
     
181. TMOD=0x11;
     
182. TH0=(65536-50000)/256;
     
183. TL0=(65536-50000)%256;
     
184. TR0=1;
     
185. EA=1;
     
186. ET0=1;
     
187. t=0;
     
188. 
     
189. }
     
190. void timer0() interrupt 1
     
191. {
     
192. TMOD=0x01;
     
193. TH0=(65536-50000)/256;
     
194. TL0=(65536-50000)%256;
     
195. TR0=1;
     
196. EA=1;
     
197. ET0=1;
     
198. t++;
     
199. 
     
200. }
     
201. void start()
     
202. {
     
203. P0=temp;
     
204. temp>>=1;
     
205. if(temp==0x0)
     
206. {temp=0x88;}
     
207. }
     
208. void Rstart()
     
209. {
     
210. P0=temp3;
     
211. temp3<<=1;
     
212. if(temp3==0)
     
213. {
     
214.   temp1=0x11;
     
215. }
     
216. }
     
217. void delay()
     
218. {
     
219. uint i,j;
     
220. for(i=20;i>0;i--)
     
221.   for(j=10;j>0;j--);
     
222. }

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作者: whrui5033    时间: 2015-1-12 13:09
研究研究

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作者: LHQWELH    时间: 2015-1-18 10:50
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