标题: 超声波避障小车程序 [打印本页]

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作者: liuda    时间: 2015-1-21 22:08
标题: 超声波避障小车程序

1. #include<reg52.h>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define  uint unsigned int
   
4. sbit motor0=P1^0;//电机定义P1^0到P1^3正转，P1^4到P1^5反转；
   
5. sbit motor1=P1^1;
   
6. sbit motor2=P1^2;
   
7. sbit motor3=P1^3;
   
8. sbit motor4=P1^4;
   
9. sbit motor5=P1^5;
   
10. sbit motor6=P1^6;
    
11. sbit motor7=P1^7;
    
12. sbit pwm=P2^7; //舵机PWM信号输出
    
13. sbit trig=P3^1;//超声波输入口
    
14. sbit echo=P3^2;//超声波输出口
    
15. uchar flag,i,count,jd;
    
16. uchar b,low,k,high,d,e,f,h;//PWM调速高低电平定义
    
17. uint time,s;
    
18. /////////
    
19. void delay(uint z)
    
20. {
    
21. uint x,y;
    
22. for(x=z;x>0;x--)
    
23. for(y=100;y>0;y--);
    
24. }
    
25. ///////
    
26. void delay1(uchar k)//延时
    
27. {
    
28. uchar i,j;
    
29. for(i=k;i>0;i--)
    
30. for(j=110;j>0;j--);
    
31. }
    
32. ////////
    
33. void delay20us()
    
34. {
    
35. uint a;
    
36. for(a=0;a<100;a++);
    
37. }
    
38. /////////////
    
39. void init()
    
40. {
    
41. TMOD=0x11;
    
42. TH0=0;
    
43. TL0=0;
    
44. TH1=(65536-100)/256;//11.0592MHZ晶振，0.5ms
    
45. TL1=(65536-100)%256;
    
46. TR1=1; //定时起开始
    
47. EA=1;
    
48. //ET0=1;
    
49. //ET1=1;
    
50. }
    
51. void estern() interrupt 0
    
52. {
    
53. flag=1;
    
54. }
    
55. void calculate()//超声波转换
    
56. {
    
57. time=TH0*256+TL0;
    
58. TH0=0;
    
59. TL0=0;
    
60. s=time/58;
    
61. //display();
    
62. }
    
63. ////////
    
64. void qudong()//前后电机PWM调速处理
    
65. {
    
66. uchar i;
    
67. if(low!=0)
    
68. {
    
69.   for(i=0;i<low;i++)
    
70.   {
    
71.   if(b==0)
    
72.   {
    
73.   motor0=0;
    
74.   motor1=0;
    
75.   motor2=0;
    
76.   motor3=0;
    
77.   delay1(5);
    
78.   }
    
79.   }
    
80. }
    
81. for(i=0;i<high;i++)
    
82.   {
    
83.   if(b==0)
    
84.   {
    
85.   motor0=1;
    
86.   motor1=1;
    
87.   motor2=1;
    
88.   motor3=1;
    
89.   delay1(5);
    
90.   }
    
91.   }
    
92. }
    
93. void  ultrasonic()//超声波处理
    
94. {
    
95. trig=1;
    
96. delay20us();
    
97. trig=0;
    
98. while(!echo);
    
99. TR0=1;
    
100. while(echo);
     
101. TR0=0;
     
102. calculate();
     
103. delay(20);
     
104. //display();
     
105. }
     
106. void bb()//距离判断
     
107. {
     
108. uchar x=5;
     
109. if((s<10)&&(jd==12))
     
110. {  motor0=0;
     
111.   motor1=0;
     
112.   motor2=0;
     
113.   motor3=0;
     
114.   motor4=0;
     
115. motor5=0;
     
116. motor6=0;
     
117. motor7=0;
     
118. 
     
119.   ET1=0;
     
120.      ultrasonic();
     
121. while(x--)
     
122. {
     
123.   d=s;
     
124. delay(2);
     
125. }
     
126. 
     
127. ET1=1;
     
128. jd=5;
     
129.   delay(500);
     
130. ET0=0;
     
131. }
     
132.   else
     
133.   {
     
134. ET0=1;
     
135. }
     
136. if(jd==5)
     
137. {   ET1=0;
     
138.    ultrasonic();
     
139.     while(x--)
     
140. {
     
141.    e=s;
     
142. delay(2);
     
143. }
     
144.   ET1=1;
     
145.   jd=19;
     
146. delay(500);
     
147. ET0=0;
     
148. }
     
149.   else
     
150. ET0=1;
     
151. 
     
152. if(jd==19)
     
153. {   ET1=0;
     
154.     ultrasonic();
     
155.     while(x--)
     
156. {
     
157. 
     
158.    f=s;
     
159. delay(2);
     
160. }
     
161. 
     
162.    ET1=1;
     
163. jd=12;
     
164. 
     
165. delay(500);
     
166. ET0=0;
     
167. }
     
168.   else
     
169. ET0=1;
     
170. 
     
171. }
     
172. void main()
     
173. {
     
174. uchar m=4;
     
175. s=20;
     
176. init();
     
177. echo=0;
     
178. jd=12;
     
179. count=0;
     
180. low=20;high=5;//设置速度
     
181. while(1)
     
182. {
     
183.   if(e<f)
     
184.   {
     
185.   while(m--)
     
186.   {
     
187.    b=1;
     
188. motor6=0;
     
189. motor7=0;
     
190. motor0=0;
     
191. motor1=0;
     
192. motor4=1;
     
193. motor5=1;
     
194. motor2=1;
     
195. motor3=1;
     
196.   delay(1);
     
197.   }
     
198.   e=0;
     
199.   f=0;
     
200.   }
     
201. else
     
202. {
     
203. b=0;
     
204. motor4=0;
     
205. motor5=0;
     
206. motor6=0;
     
207. motor7=0;
     
208. }
     
209.   if(e>f)
     
210.   {
     
211.   while(m--)
     
212.   {
     
213.     b=1;
     
214. motor0=1;
     
215. motor1=1;
     
216. motor6=1;
     
217. motor7=1;
     
218. motor2=0;
     
219. motor3=0;
     
220. motor4=0;
     
221. motor5=0;
     
222.   delay(1);
     
223.   }
     
224.   e=0;
     
225.   f=0;
     
226.   }
     
227. else
     
228. {
     
229.   b=0;
     
230. motor4=0;
     
231. motor5=0;
     
232. motor6=0;
     
233. motor7=0;
     
234. }
     
235. bb();
     
236. //turn();
     
237. //kk();
     
238. qudong();
     
239. ultrasonic();
     
240. h=s;
     
241. }
     
242. }
     
243. //////////
     
244. void Time1_Int() interrupt 3 //舵机中断程序
     
245. {
     
246. TH1=(65536-100)/256;//11.0592MHZ晶振，0.5ms
     
247. TL1=(65536-100)%256;
     
248. if(count<jd)//判断0.5ms次数是否小于角度标识
     
249. pwm=1;//确实小于PWM输出高电平
     
250. else
     
251. pwm=0; //大于则输出低电平
     
252. count=(count+1);//0.5ms次数加1
     
253. count=count%40;// 次数使终保持40周期为20ms
     
254. }

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