标题: 这个才匹配——小车控制程序 [打印本页]
作者: nius    时间: 2015-4-10 01:44
标题: 这个才匹配——小车控制程序

  2. //晶振=11.0592M
  3. //MCU=STC516RD+
  4. //************************************
  5. #include<reg51.h>        //包括一个52标准内核的头文件
  6. #define uchar unsigned char        //定义一下方便使用
  7. #define uint unsigned int        //定义一下方便使用
  8. uchar Distance;        //定义Distance（距离）变量
  9. sbit Tr1=P1^4;        //定义超声波模块的控制端（Tr）
  10. sbit Ec1=P1^5;        //定义超声波模块的接收端（Ec）
  11. sbit Tr2=P1^6;        //定义第二个超声波模块的控制端（Tr）
  12. sbit Ec2=P1^7;        //定义第二个超声波模块的接收端（Ec）
  13. sbit IN1=P2^1;        //定义L298n步进电机驱动芯片的IN1管脚由51MCU的P2^1管脚控制IN1对应控制OUT1电机驱动脚
  14. sbit IN2=P2^0;        //定义L298n步进电机驱动芯片的IN2管脚由51MCU的P2^0管脚控制IN2对应控制OUT2电机驱动脚
  15. sbit IN3=P2^2;        //定义L298n步进电机驱动芯片的IN3管脚由51MCU的P2^2管脚控制IN3对应控制OUT3电机驱动脚
  16. sbit IN4=P2^3;        //定义L298n步进电机驱动芯片的IN4管脚由51MCU的P2^3管脚控制IN4对应控制OUT4电机驱动脚
  17. sbit ENA=P2^5;        //定义L298n步进电机驱动芯片的ENA管脚由51MCU的P2^5管脚控制ENA脚是使能脚控制IN1，2脚输入的高低电平是否有效
  18. sbit ENB=P2^4;        //定义L298n步进电机驱动芯片的ENB管脚由51MCU的P2^4管脚控制ENA脚是使能脚控制IN3，4脚输入的高低电平是否有效
  19. sbit RXd=P3^0;
  20. sbit hig=P3^1;
  21. sbit h=P3^2;
  22. void Delays1(uint x)      //延时函数Delays..定义形参x为unsigned int 型
  23. {
  24. uint q,w;        //定义实际参数q,w为unsigned int 型
  25. for(q=x;q>0;q--)      //q=x，q小于0，q减一。如果q小于零则退出此语句
  26. for(w=110;w>0;w--);      //w=110，w小于0,w减一。如果w小于零则退出此语句
  27. }
  28. void init1()          //初始化函数init
  29. {            //初始化Ec1=0；
  30. Ec1=0;           //初始化Tr1=0；
  31. Tr1=0;
  32. }
  33. void Ranging1()         //Ranging（测距）函数用于检测出距离并控制电机做出相应的动作
  34. {
  35. while(1)
  36. {
  37. static uchar Num_Run=0;
  38. static uchar Num3=0;       //定义unsigned char型局部变量Num3,并且只第一次执行时Num3=0，以后执行时不会再次初始，主要用于超声波模块的使能信号过后用来检测接收端Ec1是否有高电平，或用于进入和退出while循环，，
  39. static uchar Choice=0;
  40. bit Bit_Num2;         //定义bit型变量（51特有变量）Bit_Num2。。主要用于关闭定时器并进入下一个函数（检测Ec1的脉宽长度)
  41. uchar Move1,Move2,Move3,Move4;             //定义unsigned char变量Move（用来进入switch语句并选择那种工作方式）
  42. if(Choice==2){Choice=0;}
  43. switch(Choice)
  44.   {
  45.   case 0:Tr1=1;Delays1(10);Tr1=0;Num3=1;break;    //Tr1给高电平 //至少延时10微秒 //Tr1给低电平 //Num3给1
  46.   case 1:Tr2=1;Delays1(10);Tr2=0;Num3=2;break;
  47.   default:break;
  48.   }
  49. Choice++;           
  50. Bit_Num2=0;          //Bit_Num2给0用于进入下一步while循环
  51. while(Num3==1)         //当Num3检测到定于1时进入本循环       //右边的测距模块检测程序
  52.   {
  53.   while(Ec1==1)        //当Ec1检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
  54.    {          //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
  55.    Bit_Num2=1;        //打开定时器TR0进入定时器0中断
  56.    TR0=1;
  57.    }
  58.   if(Ec1==0&Bit_Num2==1)      //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
  59.    {         
  60.    TR0=0;         //关闭定时器
  61.    if(Distance<20)       //如果脉宽小于50微秒
  62.     {
  63.     Move1=0;       //Move等于1      
  64.     }
  65.    else if(Distance>60)     //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  66.     {
  67.     uchar n;
  68.     for(n=1;n>0;n--)
  69.      {
  70.      Move1++;        //Move等于2
  71.      }
  72.     }
  73.    else{};
  74.    if(Distance<60&Distance>20)
  75.     {
  76.     uchar n;
  77.     for(n=2;n>0;n--)
  78.      {
  79.      Move1++;        //Move等于2
  80.      }
  81.     }
  82.    Num3=0;
  83.    }         
  84.   }
  85. while(Num3==2)
  86.   {
  87.   Distance=0;
  88.   while(Ec2==1)        //当Ec2检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
  89.    {         
  90.    Bit_Num2=1;        //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
  91.    TR0=1;        //打开定时器TR0进入定时器0中断
  92.    }
  93.    if(Ec2==0&Bit_Num2==1)      //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
  94.     {         
  95.     TR0=0;        //关闭定时器                 
  96.     if(Distance<20)       //如果脉宽小于50微秒
  97.      {
  98.       Move2=0;   
  99.      }
  100.     else if(Distance>60)     //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  101.      {
  102.      uchar n;
  103.      for(n=1;n>0;n--)
  104.       {
  105.       Move2++;   
  106.       }
  107.      }
  108.     else{};
  109.     if(Distance<60&Distance>20)     //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  110.      {
  111.      uchar n;
  112.      for(n=2;n>0;n--)
  113.       {
  114.       Move2++;   
  115.       }
  116.      }
  117.     Num_Run=1;
  118.     Num3=0;
  119.     }   
  120.   }
  121. if(Num_Run==1)
  122.   {
  123.   unsigned char Get[4][4]={{0x01,0x02,0x03,0x04},{0x05,0x06,0x07,0x08},{0x0a,0x0b,0x0c,0x0e},{0x0f,0x11,0x21,0x31}};
  124.   switch(Get[Move1][Move2])       //检测Move的值并进入相应的语句      //Move1=右边。。//Move2=左边
  125.    {
  126.    case 0x01:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;  //如果Move等于0，则电机反转，并给Distance清零，然后退出此语句   // 左前，右后
  127.    case 0x02:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;    //左后，右前
  128.    case 0x05:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;   //左前，右后
  129.    case 0x06:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;  //如果Move等于1，则电机正转，并给Distance清零，然后退出此语句**//前进   //左前，右前
  130.    case 0x0a:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;  // 左前，右后
  131.    case 0x0b:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;   //左停，右后  case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;改为case 0x0b:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break; 。。。如果有错可以改回来
  132.    case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;    // 左前，右后   //
  133.    case 0x03:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;   //左后，右前
  134.    case 0x07:IN1=0;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;  //左前，右停   
  135.    default:break;              //如果以上都不符合，则退出此语句，准备下一循环
  136.    }
  137.   Distance=0;
  138.   Move1=0;             //Move清零；
  139.   Move2=0;
  140.   Move3=0;
  141.   Move4=0;
  142.   Num_Run=0;
  143.   }            
  144. }
  145. }
  146. void open_time1()        //定时器初始函数
  147. {
  148. TMOD=0x01;          //确定工作方式位01,（内容自己上网查啊，大概是16位手动重装计数器，，记不清了）
  149. TH0=(65536-1)/256;        //确定一微秒记一次
  150. TL0=(65536-1)%256;        //确定一微秒记一次
  151. EA=1;           //打开总中断
  152. ET0=1;           //打开定时器0中断
  153. TR0=0;           //关闭定时器0
  154. }
  155. void q1()          //main函数（主函数），，所有函数都从这个函数开始执行
  156. {            
  157. init1();           //执行init函数
  158. open_time1();         //执行open_time函数
  159. while(1)          //进入大循环（除非执行中断函数否则永不退出）
  160. {
  161. Ranging1();         //执行Ranging函数
  162. }
  163. }













  177. /**********************/
  178. void Delays(uint x)        //延时函数Delays..定义形参x为unsigned int 型
  179. {
  180. uint q,w;        //定义实际参数q,w为unsigned int 型
  181. for(q=x;q>0;q--)        //q=x，q小于0，q减一。如果q小于零则退出此语句
  182. for(w=110;w>0;w--);        //w=110，w小于0,w减一。如果w小于零则退出此语句
  183. }
  184. void init()          //初始化函数init
  185. {          //初始化Ec1=0；
  186. Ec1=0;          //初始化Tr1=0；
  187. Tr1=0;
  188. }
  189. void Ranging()          //Ranging（测距）函数用于检测出距离并控制电机做出相应的动作
  190. {
  191. while(1)
  192. {
  193. static uchar Num_Run=0;
  194. static uchar Num3=0;          //定义unsigned char型局部变量Num3,并且只第一次执行时Num3=0，以后执行时不会再次初始，主要用于超声波模块的使能信号过后用来检测接收端Ec1是否有高电平，或用于进入和退出while循环，，
  195. static uchar Choice=0;
  196. bit Bit_Num2;          //定义bit型变量（51特有变量）Bit_Num2。。主要用于关闭定时器并进入下一个函数（检测Ec1的脉宽长度)
  197. uchar Move1,Move2,Move3,Move4;            //定义unsigned char变量Move（用来进入switch语句并选择那种工作方式）
  198. if(Choice==2){Choice=0;}
  199. switch(Choice)
  200. {
  201. case 0:Tr1=1;Delays(10);Tr1=0;Num3=1;break;        //Tr1给高电平 //至少延时10微秒        //Tr1给低电平 //Num3给1
  202. case 1:Tr2=1;Delays(10);Tr2=0;Num3=2;break;       
  203. default:break;
  204. }
  205. Choice++;          
  206. Bit_Num2=0;          //Bit_Num2给0用于进入下一步while循环
  207. while(Num3==1)          //当Num3检测到定于1时进入本循环
  208. {
  209. while(Ec1==1)          //当Ec1检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
  210. {          //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
  211. Bit_Num2=1;          //打开定时器TR0进入定时器0中断
  212. TR0=1;
  213. }
  214. if(Ec1==0&Bit_Num2==1)          //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
  215. {          
  216. TR0=0;          //关闭定时器
  217. if(Distance<20)          //如果脉宽小于50微秒
  218. {
  219. Move1=0;         //Move等于1          
  220. }
  221. else if(Distance>30)          //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  222. {
  223. uchar n;
  224. for(n=1;n>0;n--)
  225. {
  226. Move1++;          //Move等于2
  227. }

  229. }
  230. else{};
  231. if(Distance<30&Distance>20)       
  232. {
  233. uchar n;
  234. for(n=2;n>0;n--)
  235. {
  236. Move1++;          //Move等于2
  237. }
  238. }
  239. Num3=0;
  240. }          
  241. }
  242. while(Num3==2)
  243. {
  244. Distance=0;
  245. while(Ec2==1)          //当Ec2检测等于1是进入本循环，当Ec1（接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环）
  246. {          
  247. Bit_Num2=1;          //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
  248. TR0=1;         //打开定时器TR0进入定时器0中断
  249. }
  250. if(Ec2==0&Bit_Num2==1)          //如果Ec1等于0（超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后）而且Bit_Num2等于1进入此语句
  251. {          
  252. TR0=0;         //关闭定时器          
  253. if(Distance<20)          //如果脉宽小于50微秒
  254. {
  255. Move2=0;       
  256. }
  257. else if(Distance>30)          //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  258. {
  259. uchar n;
  260. for(n=1;n>0;n--)
  261. {
  262. Move2++;       
  263. }
  264. }
  265. else{};
  266. if(Distance<30&Distance>20)          //如果上一语句不成立则检测此语句，如果脉宽的时间长度大于50微秒
  267. {
  268. uchar n;
  269. for(n=2;n>0;n--)
  270. {
  271. Move2++;       
  272. }
  273. }
  274. Num_Run=1;
  275. Num3=0;
  276. }         
  277. }
  278. if(Num_Run==1)
  279. {
  280. unsigned char Get[4][4]={{0x01,0x02,0x03,0x04},{0x05,0x06,0x07,0x08},{0x0a,0x0b,0x0c,0x0e},{0x0f,0x11,0x21,0x31}};
  281. switch(Get[Move1][Move2])          //检测Move的值并进入相应的语句
  282. {
  283. case 0x01:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;        //如果Move等于0，则电机反转，并给Distance清零，然后退出此语句        //
  284. case 0x02:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;
  285. case 0x05:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;         //左开右关
  286. case 0x06:IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;        //如果Move等于1，则电机正转，并给Distance清零，然后退出此语句**//前进
  287. case 0x0a:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
  288. case 0x0b:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
  289. case 0x0c:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;break;
  290. case 0x03:IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;
  291. case 0x07:IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=0;ENA=1;ENB=1;break;          
  292. default:break;        //如果以上都不符合，则退出此语句，准备下一循环
  293. }
  294. Distance=0;
  295. Move1=0;                   //Move清零；
  296. Move2=0;
  297. Move3=0;
  298. Move4=0;
  299. Num_Run=0;
  300. }       
  301. }
  302. }
  303. void open_time()          //定时器初始函数
  304. {
  305. TMOD=0x01;          //确定工作方式位01,（内容自己上网查啊，大概是16位手动重装计数器，，记不清了）
  306. TH0=(65536-1)/256;          //确定一微秒记一次
  307. TL0=(65536-1)%256;          //确定一微秒记一次
  308. EA=1;          //打开总中断
  309. ET0=1;          //打开定时器0中断
  310. TR0=0;          //关闭定时器0
  311. }
  312. void q2()          //main函数（主函数），，所有函数都从这个函数开始执行
  313. {       
  314. RXD=1;          
  315. init();          //执行init函数
  316. open_time();          //执行open_time函数
  317. while(1)          //进入大循环（除非执行中断函数否则永不退出）
  318. {
  319. Ranging();          //执行Ranging函数

  321. }
  322. }
  323. void main()
  324. {
  325. hig=1;
  326. RXd=1;
  327. h=0;
  328. while(1)
  329. {
  330. unsigned char zz;
  331. unsigned int uu,ii;
  332. for(uu=9000;uu>0;uu--)
  333. for(ii=60;ii>0;ii--);
  334. if(RXd==0)
  335. {
  336. zz=1;
  337. }
  338. if(hig==0)
  339. {
  340. zz=2;
  341. }
  342. while(zz==1){q1();}
  343. while(zz==2){q2();}
  344. }
  345. }
  346. void time() interrupt 1          //定时器0中断语句
  347. {
  348. TH0=(65536-1)/256;          //重装初值TH0=(65536-1)/256;
  349. TL0=(65536-1)%256;          //重装初值TL0=(65536-1)%256;
  350. Distance++;          //每次走一步Distance加一
  351. if(Distance==65535)          //如果Distance等于65535就进入此语句
  352. {
  353. Distance=0;          //Distance的值清零
  354. }
  355. }  
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