智能小车避障程序一级 -

标题: 智能小车避障程序一级 [打印本页]

作者: nius 时间: 2015-4-10 02:53
标题: 智能小车避障程序一级
在给单片机编程时当程序写好后烧写入单片机之后如果程序不能正常运行，除了检查程序是否有错误外还要检查电路是否有不足的地方，一定不能偷工减料，不能像盖房子一样说倒就倒

这个程序我写了两个星期，原因是硬件电路出了问题，当其他用电器启动时电压电流被瞬间拉低，单片机被迫重启，解决这问题的方法是要么用单一电源供电要么加入耦合电路，在电源两端并联电解电容（电容值一定要越大越好）
推荐后者因为成本更低

这个程序有个很大的问题就是这里面我全部定义的全局变量没有定义局部变量，这样非常占用单片机的RAM（内存），原则上是只要能用局部变量就绝不用全局变量，以后编程时注意一下！！！

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar num1,num2,num3,num4,led0,led1,led2,num6,num5,num7,led3,led4,led5,num8,ld0,ld2;
sbit tr=P1^0;
sbit ec=P1^1;
sbit lxd0=P2^0;
sbit lxd1=P2^1;
sbit lxd10=P2^2;
sbit tr1=P1^2;
sbit ec1=P1^3;
sbit lxd2=P3^7;
sbit lxd3=P3^6;
sbit lxd11=P3^5;

void timer(uint x)
{
uint q,w;
for(q=x;q>0;q--)
for(w=110;w>0;w--);
}
void init()
{
ec=0;
tr=0;
num1=0;
num2=0;
num3=0;
num8=0;
led2=1;
led0=1;
num4=0;
led1=1;
}
void init1()
{
ec1=0;
tr1=0;
num1=0;
num6=0;
num5=0;
led5=1;
led3=1;
num7=0;
led4=1;
}
void trk1()
{
tr1=1;
timer(10);
tr1=0;
num5=1;
}
void eck1()
{
if(ec1==1)
{
TR0=1;
num6=1;
}
if(ec1==0&num6==1)
{
TR0=0;
if(num1<30)
{
led3=0;
num7=1;
num5=0;
}
if(num1>70)
{
led4=0;
num7=1;
num5=0;
}
if(num1>30&num1<70)
{
led5=0;
num7=1;
num5=0;
}
}
}
void dongzuo1()
{
if(led3==0)
{
ld2=0;
num8=0;
num7=0;
}
if(led4==0)
{
ld2=1;
num8=0;
num7=0;
}
if(led5==0)
{
ld2=2;
num8=0;
num7=0;
}
}
void trk()
{
tr=1;
timer(10);
tr=0;
num3=1;
}
void eck()
{
if(ec==1)
{
TR0=1;
num2=1;
}
if(ec==0&num2==1)
{
TR0=0;
if(num1<30)
{
led0=0;
num4=1;
num3=0;
}
if(num1>70)
{
led1=0;
num4=1;
num3=0;
}
if(num1>30&num1<70)
{
led2=0;
num4=1;
num3=0;
}
}
}
void open_time()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=0;
}
void dongzuo()
{
if(led0==0)
{
ld0=0;
num8=1;
num4=0;
}
if(led1==0)
{
ld0=1;
num8=1;
num4=0;
}
if(led2==0)
{
ld0=2;
num8=1;
num4=0;
}
}
void xyh()
{
if(ld0==1&ld2==1)
{
lxd2=0;
lxd3=0;
lxd11=0;
lxd0=0;
lxd1=0;
lxd10=0;
}
if(ld0==1&ld2==2)
{
lxd2=1;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=0;
lxd10=0;
}
if(ld0==1&ld2==0)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=0;
lxd10=0;
}
if(ld0==2&ld2==1)
{
lxd2=0;
lxd3=0;
lxd11=0;
lxd0=1;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
if(ld0==2&ld2==2)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
if(ld0==2&ld2==0)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
if(ld0==0&ld2==1)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
if(ld0==0&ld2==2)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
if(ld0==0&ld2==0)
{
lxd2=0;
lxd3=1;
lxd11=1;
lxd0=0;
lxd1=1;
lxd10=1;
}
}
void main()
{
init();
while(1)
{
open_time();
trk();
while(num3==1)
{
eck();
}
if(num4==1)
{
dongzuo();
}
if(num8==1)
{
init1();
trk1();
while(num5==1)
{
eck1();
}
if(num7==1)
{
dongzuo1();
}
}
xyh();
init();
}
}
void time() interrupt 1
{
TH0=(65536-1)/256;
TL0=(65536-1)%256;
num1++;
if(num1==65536)
{
num1=0;
}
}

设计者：薛羽豪

作者: nius 时间: 2015-4-10 02:54
还有个问题就是程序的运行效率太低！用了太多for延时

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)