标题: 一款智能小车源程序 [打印本页]

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作者: dzdiy    时间: 2015-4-12 02:57
标题: 一款智能小车源程序
      这款智能小车电机采用的是普通直流电机，直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转，能够满足各种不同的特殊运行要求。
       智能小车实现的功能：避障功能，采用红外避障传感器，它是一种集发射与接收于一体的光电传感器。检测距离可以根据要求进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点。寻光功能，采用两个光敏电阻传感器，它具有在特定波长的光照射下，其阻值迅速减小的特性。这是由于光照产生的载流子都参与导电，在外加电场的作用下作漂移运动，电子奔向电源的正极，空穴奔向电源的负极，从而使光敏电阻器的阻值迅速下降。可以根据电阻的变化确定光源的外置，实现寻光功能，价格便宜，简单易用。
       智能小车电源电路，电源模块采用的是一节7.2V,2A的电池，经过整流桥、电容和LM2576HVT－5.0稳压后输出5V电压。可保证长时间稳定输出电压，可以提供持久稳定的电流，稳压后给单片机系统和驱动模块等模块供电。

       智能小车主板模块是小车的核心部分。主要包含STC89C52，MAX232，DS1302，晶振，二极管，发光二极管，开关，按键，蜂鸣器，电阻，电容，滑动变阻器，插排，端子，串口，三极管小车开启后，首先是程序系统初始化，之后开始不停的扫描信息采集模块与单片机相连接的I/O口，一旦检测到某个I/O信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给驱动芯片驱动电机，从而纠正小车的行驶状态，源程序如下：

1. #include<reg52.h>
   
2. #include"fengming.h"
   
3. #include<math.h>
   
4. #define uint unsigned int
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. uchar i=0,j=0,k,temp;
   
7. int ti=0,dc=0;
   
8. sbit en1=P2^0;// L298的Enable A
   
9. sbit en2=P2^1; // L298的Enable B
   
10. sbit s1=P2^3;//单片机输出到L298N控制电机左后退
    
11. sbit s2=P2^4;//单片机输出到L298N控制电机左前进
    
12. sbit s3=P2^5;//单片机输出到L298N控制电机右后退
    
13. sbit s4=P2^6;//单片机输出到L298N控制电机右前进
    
14. sbit G1=P1^6;
    
15. sbit G2=P1^7;
    
16. uchar t=0; /* 中断计数器 */
    
17. uchar m1=0; /* 电机1速度值 */
    
18. uchar m2=0; /* 电机2速度值 */
    
19. uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */
    
20. uchar Speed=0;//小车的速度值
    
21. uint f;
    
22. bit W;
    
23. uchar Speed_car[]={"Speed:0000r/s "};
    
24. void delay(uint i)
    
25. {
    
26. uint j;
    
27. while(i--)
    
28. {for(j=0;j<113;j++);}
    
29. }
    
30. void init()
    
31. {
    
32. TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
    
33. TH0=0x9c; /* 装入定时器的初值 */
    
34. TL0=0x9c;
    
35. EA=1; /* 开中断 */
    
36. ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
    
37. TR0=1; /* 启动定时器0 */
    
38. EX1=1;//开外部中断0
    
39. IT1=1;//下降沿触发方式
    
40. PX1=1;
    
41. // LcdInt();//初始化液晶
    
42. delay(10);
    
43. // Write_NO1(Speed_car);//写第一横的数据
    
44. P1=0xff;
    
45. }
    
46. /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
    
47. void motor(uchar index, int speed)
    
48. {
    
49. if(speed>=-100 && speed<=100)
    
50. {
    
51. if(index==2) /* 电机1的处理 */
    
52. {
    
53. m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
    
54. if(speed>0) /* 速度值为正则正转 */
    
55. {
    
56. s1=0;
    
57. s2=1;
    
58. }
    
59. if(speed<0) /* 为负数则反转 */
    
60. {
    
61. s1=1;
    
62. s2=0;
    
63. }
    
64. }
    
65. if(index==1)
    
66. {
    
67. m2=abs(speed);
    
68. if(speed>0)
    
69. {
    
70. s3=0;
    
71. s4=1;
    
72. }
    
73. if(speed<0)
    
74. {
    
75. s3=1;
    
76. s4=0;
    
77. }
    
78. }
    
79. }
    
80. }
    
81. void ting()
    
82. {
    
83. EA=0;
    
84. TR0=0;
    
85. en1=0;
    
86. en2=0;
    
87. delay(500);
    
88. fengmingqi();
    
89. delay(500);
    
90. fengmingqi();
    
91. delay(500);
    
92. fengmingqi();
    
93. en1=1;
    
94. en2=1;
    
95. EA=1;
    
96. TR0=1;
    
97. ti=1;
    
98. }
    
99. void daoche()
    
100. {
     
101. EA=0;
     
102. TR0=0;
     
103. 
     
104. en1=0;
     
105. en2=0;
     
106. delay(500);
     
107. en1=1;
     
108. en2=1;
     
109. EA=1;
     
110. TR0=1;
     
111. delay(100);
     
112. motor(1,30);
     
113. motor(2,30);
     
114. delay(300);
     
115. 
     
116. motor(1,-30);
     
117. motor(2,-30);
     
118. delay(470);
     
119. 
     
120. motor(1,-30);
     
121. motor(2,30);
     
122. delay(700);
     
123. 
     
124. motor(1,-30);
     
125. motor(2,-30);
     
126. delay(350);
     
127. 
     
128. motor(1,0);
     
129. motor(2,0);
     
130. 
     
131. delay(500);
     
132. fengmingqi();
     
133. delay(500);
     
134. 
     
135. motor(1,30);
     
136. motor(2,30);
     
137. delay(370);
     
138. motor(1,30);
     
139. motor(2,-30);
     
140. delay(660);
     
141. motor(1,30);
     
142. motor(2,30);
     
143. delay(200);
     
144. 
     
145. }
     
146. 
     
147. void xunguang()
     
148. {
     
149. if(G1==1)
     
150. {
     
151. motor(1,0);
     
152. motor(2,50);
     
153. delay(50);
     
154. }
     
155. if(G2==1)
     
156. {
     
157. motor(1,50);
     
158. motor(2,0);
     
159. delay(50);
     
160. }
     
161. if(G1==1&&G2==1)
     
162. {
     
163. motor(1,50);
     
164. motor(2,50);
     
165. }
     
166. else{motor(1,0);motor(2,0);}
     
167. }
     
168. void main()
     
169. {
     
170. 
     
171. init();
     
172. while(1)
     
173. {
     
174. // motor(1,-50);
     
175. // motor(2,-50);
     
176. temp=(P1|0xE0);
     
177. //xunguang();
     
178. switch(temp)
     
179. {
     
180. case 0xfb: //11011 前
     
181. motor(1,50);
     
182. motor(2,50);
     
183. if(W)delay(20);W=~W;
     
184. break;
     
185. case 0xf7: //10111 左
     
186. motor(1,-30);
     
187. motor(2,50);
     
188. if(W)delay(10);W=~W;
     
189. break;
     
190. case 0xfd: //11101 右
     
191. motor(1,50);
     
192. motor(2,-30);
     
193. if(W)delay(10);W=~W;
     
194. break;
     
195. case 0xef: //01111 左
     
196. motor(1,-50);
     
197. motor(2,50);
     
198. delay(20);W=~W;
     
199. break;
     
200. case 0xfe: //11110 右
     
201. motor(1,50);
     
202. motor(2,-50);
     
203. delay(20);W=~W;
     
204. break;
     
205. case 0xff: //11111 前
     
206. motor(1,50);
     
207. motor(2,0);
     
208. if(W)delay(15);W=~W;
     
209. break;
     
210. case 0xe0: if(ti==0) ting(); //11111
     
211. break;
     
212. case 0xf8:
     
213. daoche(); //11000
     
214. break;
     
215. // case 0xf0:
     
216. // daoche(); delay(100); // 10000
     
217. // break;
     
218. default: break;
     
219. } //*/
     
220. 
     
221. }
     
222. }
     
223. void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
     
224. {
     
225. f++;
     
226. if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
     
227. {
     
228. tmp1=m1;
     
229. tmp2=m2;
     
230. }
     
231. if(t<tmp1)
     
232. en1=1;
     
233. else
     
234. en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
     
235. 
     
236. if(t<tmp2)
     
237. en2=1;
     
238. else
     
239. en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
     
240. 
     
241. t++;
     
242. if(t>=80)
     
243. t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
     
244. }
     
245. void int1() interrupt 2
     
246. {
     
247. Speed++;
     
248. }

复制代码

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作者: lxa0    时间: 2015-4-12 11:05
很可惜
看不懂C代码~~~~~~~~~~~

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作者: 18369950294    时间: 2015-7-4 20:40
很好。。。。

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