4驱51循迹智能小车程序！已调试 -

#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar pro_left,pro_right,i,j,w,t,z,y,a,c; //左右占空比标志
sbit BI1=P1^6; // 避障
//sbit BI2=P1^7;
sbit P04=P0^4; //电机1
sbit P05=P0^5;
sbit P06=P0^6;
sbit P07=P0^7;
//电机2
sbit P08=P0^0;
sbit P09=P0^1;
sbit P10=P0^2;
sbit P11=P0^3;
sbit LED1=P1^3;
sbit LED2=P1^4;
sbit LED3=P1^5;
sbit LED4=P1^6;
sbit en1=P2^4; //使能端
sbit en2=P2^5;
//循迹口三个红外传感器
sbit left_red=P1^0; //白线位置
sbit mid_red=P1^1; //黑线位置
sbit right_red=P1^2; //白线位置
void delay(uint z)
{
uchar i;
while(z--)
{for(i=0;i<121;i++);}
}
void init()
{
P04=1; //电机1 左轮
P05=1;
P06=1; //电机2 右转
P07=1;
P08=1;
P09=1;
P10=1;
P11=1;
TMOD=0X01;//定时器0选用方式1
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
}
void time0(void)interrupt 1
{
i++;
j++;
if(i<=pro_right) {en1=1;}
else en1=0;
if(i==40) {en1=~en1;i=0;}
if(j<=pro_left) {en2=1;}
else en2=0;
if(j==40) {en2=~en2;j=0;}
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
}
void straight() //走直线函数
{
pro_right=22;
pro_left=22;
P04=1; //电机1 左轮
P05=0;
P06=1; //电机2 右转
P07=0;
P08=1;
P09=0;
P10=1;
P11=0;
}
void turn_left() //左转弯函数
{
pro_right=15;
pro_left=22;
P04=0; //电机1
P05=1;
P06=0; //电机2
P07=1;
P08=1;
P09=0;
P10=1;
P11=0;
}
void turn_right() //右转弯函数
{
pro_right=22;
pro_left=15;
P04=1; //电机1 左轮
P05=0;
P06=1; //电机2
P07=0;
P08=0;
P09=1;
P10=0;
P11=1 ;
}
void turn_back() //后退(反转)函数
{ pro_right=18;
pro_left=7;
P04=0; //电机1 左轮
P05=1;
P06=0; //电机2
P07=1;
P08=0;
P09=1;
P10=0;
P11=1 ;
}
void ting_back() //后退(反转)函数
{
P04=0; //电机1 左轮
P05=0;
P06=0; //电机2
P07=0;
P08=0;
P09=0;
P10=0;
P11=0 ;
}
void infrared() //循迹
{
if(mid_red==1) //直
{ straight();
// if((left_red==0)&&(mid_red==0)&&(right_red==0))
// {
// t=1;
// while(t)
// {
// turn_back();
//
// if(mid_red==1)
// {
// t=0;
// }
// }
// }
}
if(left_red==1)//左
{
// turn_left();
// if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
w=1;
while(w)
{
turn_left();
if(mid_red==1)
{
w=0;
}
}
}
if(right_red==1) //右
{
// turn_right();
// if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
z=1;
while(z)
{
turn_right();
if(mid_red==1)
{
z=0;
}
}
}
//if((left_red==0)&(mid_red==0)&(right_red==0))
//{ turn_back();
//
// y=1;
// while(y)
// {
// straight();
//
// if(mid_red==1)
// {
// y=0;
// }
// }
// }
if((left_red==1)&(mid_red==1)&(right_red==1))
{
ting_back();
}
if(BI1==0)
{
c=1;
while(c)
{
turn_right();
if(mid_red==1)
{
c=0;
}
}
}
}
void main(void)
{
init();
delay(1);
while(1)
{
infrared();
// straight();
}
}
void int0(void)interrupt 0
{
}

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