标题: 格雷码编码器测试 [打印本页]

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作者: liuqq    时间: 2015-5-21 22:32
标题: 格雷码编码器测试


搞到一个格雷码输出的1024分辨率的光洋编码器，之前没看手册，然后用直接接线读取，然后将格雷码转成2进制，发现数据就是不对，
后面到光洋网站上下载了编码器文档，仔细一看才知道，这玩意是PNP输出的，恍然大悟，终于知道为什么处理出来的角度数据是错的。原来就是输出类型的问题没有主意。电平翻转后转成2进制，nice。数据就正确了。


格雷码百科

• 格雷码属于可靠性编码，是一种错误最小化的编码方式。因为，虽然自然二进制码可以直接由数/模转换器转换成模拟信号，但在某些情况，例如从十进制的3转换为4时二进制码的每一位都要变，能使数字电路产生很大的尖峰电流脉冲。而格雷码则没有这一缺点，它在相邻位间转换时，只有一位产生变化。它大大地减少了由一个状态到下一个状态时逻辑的混淆。由于这种编码相邻的两个码组之间只有一位不同，因而在用于风向的转角位移量－数字量的转换中，当风向的转角位移量发生微小变化（而可能引起数字量发生变化时，格雷码仅改变一位，这样与其它编码同时改变两位或多位的情况相比更为可靠，即可减少出错的可能性。
• 格雷码是一种绝对编码方式，典型格雷码是一种具有反射特性和循环特性的单步自补码，它的循环、单步特性消除了随机取数时出现重大误差的可能，它的反射、自补特性使得求反非常方便。
• 由于格雷码是一种变权码，每一位码没有固定的大小，很难直接进行比较大小和算术运算，也不能直接转换成液位信号，要经过一次码变换，变成自然二进制码，再由上位机读取。[3]
• 典型格雷码是一种采用绝对编码方式的准权码，其权的绝对值为2^i-1(设最低位i=1)。
• 格雷码的十进制数奇偶性与其码字中1的个数的奇偶性相同。
  

1. #include "RobotLib.h"
   
2. int temp=0;
   
3. long int GrayData=0;
   
4. long int Data=0;
   
5. long int DecData=0;  
   
6. float Angle;
   
7. 
   
8. static unsigned int GraytoDecimal(unsigned int x)
   
9.     {
   
10.      int i;
    
11.      for(i=0;(1<<i)<sizeof(x)*8;i++)
    
12.      {
    
13.        x^=x>>(1<<i);
    
14.      }
    
15.      return x;
    
16.     }
    
17. 
    
18. void main()
    
19. {
    
20. 
    
21. 
    
22. int i=0;
    
23. int count=10;
    
24. unsigned char GrayBit[10];
    
25. GrayData=0;
    
26. Data=0;
    
27. DecData=0;
    
28. Angle=0;
    
29.   for (i = 0; i < count; i++)
    
30.   {
    
31.     GrayBit[i]=0;
    
32.   }
    
33. while(1)
    
34. {
    
35.   for (i = 0; i < count; i++)//Read GrayBit
    
36.   {
    
37.     GrayBit[i]=DI(i);
    
38.   }
    
39.     for (i = 0; i < count; i++)//this encoder is  PNP type,so need overturn
    
40.   {
    
41.     if (GrayBit[i]==1)
    
42.        GrayBit[i]=0;
    
43.      else GrayBit[i]=1;
    
44.    
    
45.   }
    
46.       //Assembly the Graybit
    
47.       Data=((GrayBit[9]<<0)|(GrayBit[8]<<1)|(GrayBit[7]<<2)|\
    
48.       (GrayBit[6]<<3)|(GrayBit[5]<<4)|(GrayBit[4]<<5)|\
    
49.       (GrayBit[3]<<6)|(GrayBit[2]<<7)|(GrayBit[1]<<8)|\
    
50.       (GrayBit[0]<<9));
    
51.      
    
52.      //Gray  transform to Bin
    
53.     DecData=GraytoDecimal(Data);
    
54.     Angle=0.3515625*DecData;
    
55.     printf("    Gray bit\r\n %d %d %d %d %d %d %d %d %d %d\n   count=%d\n \r   Angle=%f\n",
    
56.     GrayBit[0],GrayBit[1],GrayBit[2],GrayBit[3],GrayBit[4],GrayBit[5],\
    
57.     GrayBit[6],GrayBit[7],GrayBit[8],GrayBit[9],DecData,Angle);
    
58.    
    
59.   
    
60. }
    
61. }
    

复制代码

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