| 简单说一下PID算法的含义:对四轴而言，PID算法是用来计算马达的动力大小，来抵消误差的。 1. P直接和误差关联，比如四轴倾斜X度，P的调控效果=P*X个单位的力量。PID算法中，P是最主要最基本的参数。 2. I则和误差的积分有关。举个例子，如果写一个P控，控制一个电炉加热到400度，当前温度是室温，那刚开始误差=（设定温度-当前温度）很大，电炉就哗哗的加热上去了，但是到了390度，误差才10度了，加热功率变小了，可是呢，由于这个电炉会散热，结果单纯用P控，温度怎么也上不到400度。这时，I控就可以帮助适当调大一些功率，直到正好400度。那怎么实现的呢，用误差积分乘以I，如果老是温度不到400度，误差的积分就会越来越大，I调控的效果=I*误差的积分，也就越来越大。 3.D和误差纠正的速度有关，D和P相比，就像汽车避震里的油压阻尼和弹簧，汽车弹簧碰到一个减速带，就会受压，反弹，此时如果没有阻尼，车子就会不停的上下振动。而油压阻尼则防止弹簧不停振动。因此D值越大，意味着阻尼越大，四轴不容易因为P而振动，但P的效果就会变差。D调控的效果=D*误差的微分。 4. 把三个数值的调控效果加起来，就是总的调控效果 再谈一下PID调试的要点： 1. P太小，结果是四轴的错误姿态没法纠正，P太大结果是四轴高速抖动，两者间的数据都可以用。 2. 对于一个很标准的四轴，那请把I值设成大于零的最小值。如果不是，I太小结果是四轴的错误姿态没法及时纠正，如果太大，四轴则会进入严重的低速振动。 3.D值能大就大，因为D大一些，P也能大一些，总体更稳定。但传感器会因为抖动产生有害数据，D太大会把有害数据放大，造成四轴莫名的抖动。 |
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