标题: 机械臂案例编程-PLC学习笔记 [打印本页]
作者: hujia 时间: 2015-5-28 01:41
标题: 机械臂案例编程-PLC学习笔记
一、案例说明
现有机械臂一个，要求按下启动按钮机械臂向下运动，当机械臂触发低限位开关1，机械手加紧工件，5S后机械手向上运动并触发高限位开关1，触发高限位开关1后机械手向右运动，并触发右限位开关，触发右限位开关后机械手向下运动并触发低限位开关2，触发低限位开关2后机械手释放工件并向上运动并触发高限位开关2，触发高限位开关2后机械手向左回到原点并重复整套工序，同时要求当按下停止按钮时如果整套工序没有完成，完成剩余工序后停止。
二、案例分析
该案例共有8个工步分别为机械臂的：
向下移动-----加紧工件-----向上移动-----向右移动----向下移动-----释放工件-----向上移动-----回到原点
对以上工步分析可以得到I/O分布如下图所示
通过以上I/O分布进行PLC硬件组态如下图所示
硬件组态完成后创建符号表对上诉I/O进行定义分配如下图所示
三、编程
四、仿真
点击启动按钮I0.0 PLC发出下降指令Q0.0
机械臂向下移动并触发低限位1I0.3，同时机械手发出加紧指令Q0.1加紧工件，5S后机械臂发出向上移动指令Q0.2
机械臂向上移动触发高限位1I0.4，机械臂停止上移，发出右移指令Q0.3
机械臂向右移动触发右限位I0.5，机械臂停止右移，发出下降指令Q0.0
机械臂向下移动触发低限位2 I6.0，机械臂停止向下移动，同时机械手收回加紧指令Q0.1松开工件并发出上升指令Q0.2
机械臂向上移动触发高限位2 I0.7，机械臂停止向上移动，发出左行指令Q0.4
机械臂向左返回原点触发原点限位指令I0.2，机械臂停止向左移动，发出下降指令Q0.0开始新一轮工序的循环。
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