标题: 请大家看看我这个C程序有什么错误。是用来控制舵机的，但现在舵机不动。 [打印本页]
作者: slh0721    时间: 2015-7-15 22:43
标题: 请大家看看我这个C程序有什么错误。是用来控制舵机的，但现在舵机不动。
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
sbit pwm=P2^0;//定义P2.0口为PWM输出口
uint num,end,jd;//定义高电平、总时间、角度标识
void main()//主程序
{
        TMOD=17;//设置定时器T0、T1工作在方式一
        TH0=(65535-92)/256;//T0定时为0.1MS
        TL0=(65535-92)%256;
        TH1=(65535-18349)/256;//T1定时为20MS
        TL1=(65535-18349)%256;
        EA=1;
        ET0=1;
        ET1=1;
        TR0=1;
        TR1=1;
        jd=10;
        num=0;
          if(end>3000)//如果T1定时器中断次数达到3000次，也就是1分钟，程序将停止运行
            {
                   EA=0;
                   while(1);
            }
}
void time1()interrupt 1
{
TH0=(65535-92)/256;
TL0=(65535-92)%256;
        num++;//T0每中断一次，高电平标识加1，当大于角度标识时，PWM置于低电平，同时关掉T0中断
          if(num>jd)
          {
                  pwm=0;
                  num=0;
                  TR0=0;
          }
}
void time3()interrupt 3
{
        TH1=(65535-18349)/256;
        TL1=(65535-18349)%256;
        jd++;
        end++;
        TR0=1;
        pwm=1;//T1每中断一次，将PWM重新置为高电平
          if(jd>22)//当角度标识大于22时，也就是高电平时间大于2.2MS时，将角度标识重新置为10，也就是1MS
                {
                        jd=10;
                }
}

作者: moyuqilin    时间: 2015-7-16 00:35
你的大循环呢？没有大循环，这程序不是一直在初始化嘛？而且就是个舵机程序，怎么写的那么复杂啊，我是没看懂怎么个意思，
作者: slh0721    时间: 2015-7-16 14:25
moyuqilin 发表于 2015-7-16 00:35
你的大循环呢？没有大循环，这程序不是一直在初始化嘛？而且就是个舵机程序，怎么写的那么复杂啊，我是没看 ...

一语惊醒梦中人啊，的确是把大循环忘了。非常感谢。我回家改正一下试试。我这个程序是想实现舵机左右摆动，持续一分钟后程序停止。
作者: moyuqilin    时间: 2015-7-17 00:33
slh0721 发表于 2015-7-16 14:25
一语惊醒梦中人啊，的确是把大循环忘了。非常感谢。我回家改正一下试试。我这个程序是想实现舵机左右摆动 ...

一个定时器不行嘛。用两个有点浪费了吧
作者: slh0721    时间: 2015-7-17 00:45
moyuqilin 发表于 2015-7-17 00:33
一个定时器不行嘛。用两个有点浪费了吧

反正资源够用，也是想用两个试试。还有一个问题，我加了大循环后，还是不行，我真搞不懂是哪的问题了。给你再贴一下程序，麻烦帮忙看一下：
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
sbit pwm=P2^0;
uint num,end,jd;  //定义高电平时间标识、程序运行时间和角度标识
void main()  //主函数
{
        TMOD=17;  //定时器0和1工作在方式1
        TH0=(65535-459)/256;  //定时器1定时时间为0.5ms，11.0592晶振
        TL0=(65535-459)%256;
        TH1=(65535-18349)/256;  //定时器2定时时间为20ms，11.0592晶振
        TL1=(65535-18349)%256;
        EA=1;  //打开中断总开关
        ET0=1;  //打开TO定时开关
        ET1=1;  //打开T1定时开关
        TR0=1;  //T0定时器开始
        TR1=1;  //T1定时器开始
        jd=1;  //为角度标识赋一个初值
        num=0;  //为高电平标识赋一个初值
        while(1)  //大循环等待
        {
          if(end==3000)  //如果时间到达一分钟，则程序停止
            {
                   EA=0;
                   while(1);
            }
  }
}       
void time1()interrupt 1   //T0中断程序
{
TH0=(65535-459)/256;  //重新赋值
TL0=(65535-459)%256;
        num++;  //每中断一次，NUM加1，大于角度标识后将输出设为低电平，NUM数值清零，同时关闭此中断
          if(num>jd)
          {
                  pwm=0;
                  num=(num+1);
                  TR0=0;
          }
}
void time3()interrupt 3   //T1中断程序
{
        TH1=(65535-18349)/256;  //重新赋值
        TL1=(65535-18349)%256;
        jd=(jd+1);
        end=(end+1);
        TR0=1;  //重新打开T0中断
        pwm=1;  //每次T1中断后，IO口电平重新设为高电平
          if(jd>4)  //每当角度标识大于4，也就是高电平时间大于2MS时，重新设置为0.5MS
                {
                        jd=1;
                }
}
作者: slh0721    时间: 2015-7-17 00:47
moyuqilin 发表于 2015-7-17 00:33
一个定时器不行嘛。用两个有点浪费了吧

原以为是T0定时太短，造成中断冲突，所以把T0的中断时间改长了，还是不行。
作者: slh0721    时间: 2015-7-17 00:50
moyuqilin 发表于 2015-7-17 00:33
一个定时器不行嘛。用两个有点浪费了吧

还有，舵机用的是银燕的ES08A，难道这个舵机的周期不是20MS或者高电平周期不是0.5--2.5MS?真有点搞不懂了。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-17 14:24
左右摆要不了这么复杂吧
作者: slh0721    时间: 2015-7-17 15:55
xtitxjg 发表于 2015-7-17 14:24
左右摆要不了这么复杂吧

请问您有什么更简单的办法？还望赐教啊。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-18 16:10
slh0721 发表于 2015-7-17 15:55
请问您有什么更简单的办法？还望赐教啊。

我想回服你的，但每次把思路方法打到一半，就会弹个筐筐出来，说“哈哈360浏览器崩溃了”，每次都这样，字实在是太难打了，所以我只有回着些了
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-18 20:36
楼主要得可是这个效果http://v.youku.com/v_show/id_XMTI4NzgzNjI0MA==.html

整个程序从头文件到尾，加上大大小小的文件各种括号47行，左右摆18行，当然没写停摆，停摆加个变量加个IF

作者: xtitxjg    时间: 2015-7-18 21:02
本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-18 21:04 编辑

哎呀，有崩溃了，回帖字一多就崩溃
等着我用记事本打，完了COPY过来，看它还崩溃不
作者: slh0721    时间: 2015-7-18 21:42
xtitxjg 发表于 2015-7-18 20:36
楼主要得可是这个效果

整个程序从头文件到尾，加上大大小小的文件各种括号47行，左右摆18行，当然没写停 ...

没错，就是要这种效果。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-18 22:28
本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-18 23:07 编辑
slh0721 发表于 2015-7-18 21:42
没错，就是要这种效果。

程序就不给你了，给你点思路，也许这样对你帮助更大，先看波形图。
+90度波形图
-90度波形图
如图所示，PWM的周期为20MS，要改变舵机角度，就要改变此PWM的占空比
有个方法，假如我们吧这个20MS分成200份，那1份的时间就是100US
我们可以用定时器定时100US中断一次，中断200次就是一个周期，分了段就简单了，
我们知道普通模拟舵机的控制信号为50HZ，高电平宽度为500us对应-90度—2500us对应+90度
如果我们想让舵机移到-90度，我们只需要对中断计数。
在第1次进入中断的时候，我们把XI/O口拉高，在第6次进中断的时候拉低，我们就得到了500us的高电平
舵机移到-90度位置。
在下一个周期来的第一次中断的时候，我们把XI/O口拉高，在第7次进中断的时候拉低，这次我们就得到了600us的高电平
舵机移到-90度+100us/度的位置。
接下来就是700US.800us........以此类推，一直到2500us，
当到了2500us的时候，我们再来减
周期开始第一次拉高，25次的是时候拉低，舵机移到+90度-100/度，
在下一个周期来的第一次中断的时候拉高，24次的是时候拉低，舵机移到+90度-100us/度-100us度，
以此类推，一直到500us，又开加，到2500有减，如次往复一个定时器搞定，是不是很简单？
思路告述你了。
至于振膜计数和清零，舵机每次转动多少度以及多少时间动作一次，这个就要你自己去悟想办法写了。
其实也并不复杂，就是两三个变量，几个IF和分辨率THX，TLX配置的问题，等你看明白了，写出来了，普通51软件模拟PWM
也就算学会了
作者: slh0721    时间: 2015-7-19 01:21
xtitxjg 发表于 2015-7-18 22:28
程序就不给你了，给你点思路，也许这样对你帮助更大，先看波形图。
+90度波形图
-90度波形图

我现在刚看完中断这段教程。后面的还没有学到。你讲的道理很明白，但现在我还不知道用什么方法能让它顺序加、顺序减，等于是闭门造车啊。如果不是时间紧的话，我就按部就班的学了，但现在我需要尽快把小装置做出来给别人，所以我想还是给我看看你的程序吧，我作为一个参考，也能更快的掌握这方面的知识。万分感谢。
作者: slh0721    时间: 2015-7-19 23:57
xtitxjg 发表于 2015-7-18 22:28
程序就不给你了，给你点思路，也许这样对你帮助更大，先看波形图。
+90度波形图
-90度波形图

我今天又抽空研究了一下，还是没有头绪，就期待您的程序发布出来了。不然我这个坎看来是短期内不好过去了。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-20 00:50
本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-20 01:03 编辑
slh0721 发表于 2015-7-19 01:21
我现在刚看完中断这段教程。后面的还没有学到。你讲的道理很明白，但现在我还不知道用什么方法能让它顺序 ...

加减循环

if(变量1)
{
if(变量2>5)
{
变量2--;
}
else
{
变量1=0;
}
}
else
{
if(变量2<26)
{
变量2++;
}
else
{
变量1=1;
}
}

/////////////////////////////////////////////////////////////


f(变量1)
{
变量2--;
if(变量2〈=5)
{
变量1=0;
}
}
else
{
变量2++;
if(变量2>=26)
{
变量1=1;
}
}




作者: ai听笑    时间: 2015-7-20 09:52
没有大循环
作者: slh0721    时间: 2015-7-20 12:48
ai听笑 发表于 2015-7-20 09:52
没有大循环

谢谢，这个我后面加上了。
作者: slh0721    时间: 2015-7-20 23:33
xtitxjg 发表于 2015-7-20 00:50
加减循环

if(变量1)

没太看明白，if后面括号里面不应该是表达式吗？只写变量1的话，不算是表达式吧。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-21 08:27
本帖最后由 xtitxjg 于 2015-7-21 08:49 编辑
slh0721 发表于 2015-7-20 23:33
没太看明白，if后面括号里面不应该是表达式吗？只写变量1的话，不算是表达式吧。

IF只判断真假，与是否表达式无关
其实你那个程序不需要每次加减，直接给最大或最小

IF(变量>10000) ///////////////10000*100=1s
{                     
IF（变量==25）
{变量2=5；
变量=0；}
else
{
变量2=25；
变量=0；
}
}
变量++；


作者: slh0721    时间: 2015-7-21 23:49
xtitxjg 发表于 2015-7-21 08:27
IF只判断真假，与是否表达式无关
其实你那个程序不需要每次加减，直接给最大或最小

见笑，虽然我明白你讲的逻辑，但我到现在还是写不出正常的程序来。我可能还欠缺一些基本知识。您还是把您的程序给我看看吧，没有成功的案例参考，要走不少弯路呢。还有，我也没多少时间可用了，再做不出来，我就得失信于人了。拜托了。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-23 14:38
slh0721 发表于 2015-7-21 23:49
见笑，虽然我明白你讲的逻辑，但我到现在还是写不出正常的程序来。我可能还欠缺一些基本知识。您还是把您 ...

给你吧，写好了1秒一次，60次 qd.rar (340 Bytes, 下载次数: 51)

作者: slh0721    时间: 2015-7-23 14:49
xtitxjg 发表于 2015-7-23 14:38
给你吧，写好了1秒一次，60次

不胜感激，真的是不胜感激。若不介意，能留个QQ吗？我们也算是志趣相同，你在这方面也是高手了，所以我想今后有疑难的地方还要向你多请教。
作者: xtitxjg    时间: 2015-7-23 15:00
slh0721 发表于 2015-7-23 14:49
不胜感激，真的是不胜感激。若不介意，能留个QQ吗？我们也算是志趣相同，你在这方面也是高手了，所以我想 ...

我高手的很反正幼儿园一般的小盆友还是整不赢我滴QQ一般一上了，微信吧33136583
作者: slh0721    时间: 2015-7-23 17:15
xtitxjg 发表于 2015-7-23 15:00
我高手的很反正幼儿园一般的小盆友还是整不赢我滴QQ一般一上了，微信吧33136583

谦虚了，我现在在单片机和C语言这块，也就是幼儿园水平而已。
作者: 腾飞的龙    时间: 2015-7-23 19:37
slh0721 发表于 2015-7-16 14:25
一语惊醒梦中人啊，的确是把大循环忘了。非常感谢。我回家改正一下试试。我这个程序是想实现舵机左右摆动 ...

给你个通过的舵机程序
  1. //正确的舵机控制左，右，归中，程序
  2. //#include<12c5a.h>
  3. #include<reg52.h>
  4. //#define uchar unsigned char
  5. //#define uint unsigned int
  6. //#define moto_pwm  P1_4  //PWM输出脚控制舵机

  8. sbit moto_pwm=P1^0;//PWM输出脚控制舵机
  9. sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM输出脚控制舵机
  10. sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM输出脚控制舵机

  12. sbit xiaocheting=P1^3;
  13. sbit xiaochehouti=P1^4;
  14. sbit xiaocheqianjin=P1^5;

  16. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
  17. uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
  18. uchar pwm_lefr2=0;//定义 定时器自加1变量
  19. uchar duojiguizhong=12;//舵机归中1.5ms
  20. uchar duojiguizhong1=12;//舵机归中1.5ms
  21. uchar duojiguizhong2=12;//舵机归中1.5ms


  24. void pwmmaic()//产生PWM
  25. {
  26.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
  27.        
  28.                 moto_pwm=1;
  29.                 else
  30.                 moto_pwm=0;
  31.                 if(pwm_lefr>=200)
  32.                 pwm_lefr=0;       
  33. if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
  34.        
  35.                 moto_pwm1=1;
  36.                 else
  37.                 moto_pwm1=0;
  38.                 if(pwm_lefr1>=200)
  39.                 pwm_lefr1=0;       
  40. if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
  41.        
  42.                 moto_pwm2=1;
  43.                 else
  44.                 moto_pwm2=0;
  45.                 if(pwm_lefr2>=200)
  46.                 pwm_lefr2=0;       
  47. }
  48. void time1() interrupt 3
  49. {
  50. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  51. //        TL1=0XAE;
  52.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值
  53.         TL1=(65536-60)%256;
  54.         pwm_lefr++;
  55.         pwm_lefr1++;
  56.         pwm_lefr2++;
  57.         pwmmaic();
  58. }
  59. void inttime()
  60. {
  61. //        TMOD=0X10;
  62.         TMOD=0X11;
  63.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值12M
  64.         TL1=(65536-60)%256;
  65. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  66. //        TL1=0XAE;
  67.         ET1=1;
  68.         TR1=1;
  69.         EA=1;
  70. }
  71. void delay(uint z)
  72. {
  73.         uint x,y;
  74.         for(x=z;x>0;x--)
  75.         for(y=240;y>0;y--);
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         duojiguizhong=12;
  80.         duojiguizhong1=12;
  81.         duojiguizhong2=12;
  82.         inttime();
  83.         while(1)
  84.         {
  85.                 if(xiaocheting==0)       
  86.                 {
  87.                         delay(10);
  88.                         if(xiaocheting==0)       
  89.                         {
  90.                                 duojiguizhong=4;
  91.                                 delay(2000);

  93.                                 duojiguizhong1=6;
  94.                                 delay(1000);

  96.                                 duojiguizhong=14;
  97.                                 delay(2000);

  99.                                 duojiguizhong1=14;
  100.                                 delay(2000);

  102.                                 while(xiaocheting==0);
  103.                         //        duojiguizhong=12;//归中
  104.                         //        delay(2000);
  105.                          }
  106.                          
  107.                 }
  108.                 /*
  109.                 duojiguizhong=16;
  110.                 delay(1000);
  111.                 duojiguizhong=12;//归中
  112.                 delay(1000);
  113.                 duojiguizhong=8;//右45度
  114.                 delay(1000);

  116.                 duojiguizhong1=6;
  117.                 delay(1000);
  118.                 duojiguizhong1=12;
  119.                 delay(1000);
  120.                 duojiguizhong1=16;
  121.         //        delay(1000);*/

  123.         }
  124. }
复制代码
作者: 腾飞的龙    时间: 2015-7-23 19:43
slh0721 发表于 2015-7-23 14:49
不胜感激，真的是不胜感激。若不介意，能留个QQ吗？我们也算是志趣相同，你在这方面也是高手了，所以我想 ...

这个是我用的舵机程序 按键可以当传感器用。
  1. #include<reg52.h>
  2. //#define uchar unsigned char
  3. //#define uint unsigned int
  4. //#define moto_pwm  P1_4  //PWM输出脚控制舵机

  6. sbit moto_pwm=P1^0;//PWM输出脚控制舵机
  7. sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM输出脚控制舵机
  8. sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM输出脚控制舵机

  10. sbit xiaocheting=P1^3;//按键控制
  11. sbit xiaochehouti=P1^4;
  12. sbit xiaocheqianjin=P1^5;

  14. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
  15. uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
  16. uchar pwm_lefr2=0;//定义 定时器自加1变量
  17. uchar duojiguizhong=12;//舵机归中1.5ms
  18. uchar duojiguizhong1=12;//舵机归中1.5ms
  19. uchar duojiguizhong2=12;//舵机归中1.5ms


  22. void pwmmaic()//产生PWM
  23. {
  24.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
  25.        
  26.                 moto_pwm=1;
  27.                 else
  28.                 moto_pwm=0;
  29.                 if(pwm_lefr>=200)
  30.                 pwm_lefr=0;       
  31. if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
  32.        
  33.                 moto_pwm1=1;
  34.                 else
  35.                 moto_pwm1=0;
  36.                 if(pwm_lefr1>=200)
  37.                 pwm_lefr1=0;       
  38. if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
  39.        
  40.                 moto_pwm2=1;
  41.                 else
  42.                 moto_pwm2=0;
  43.                 if(pwm_lefr2>=200)
  44.                 pwm_lefr2=0;       
  45. }
  46. void time1() interrupt 3
  47. {
  48. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  49. //        TL1=0XAE;
  50.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值
  51.         TL1=(65536-60)%256;
  52.         pwm_lefr++;
  53.         pwm_lefr1++;
  54.         pwm_lefr2++;
  55.         pwmmaic();
  56. }
  57. void inttime()
  58. {
  59. //        TMOD=0X10;
  60.         TMOD=0X11;
  61.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值12M
  62.         TL1=(65536-60)%256;
  63. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  64. //        TL1=0XAE;
  65.         ET1=1;
  66.         TR1=1;
  67.         EA=1;
  68. }
  69. void delay(uint z)
  70. {
  71.         uint x,y;
  72.         for(x=z;x>0;x--)
  73.         for(y=240;y>0;y--);
  74. }
  75. void main()
  76. {
  77.         duojiguizhong=12;
  78.         duojiguizhong1=12;
  79.         duojiguizhong2=12;
  80.         inttime();
  81.         while(1)
  82.         {
  83.                 if(xiaocheting==0)       
  84.                 {
  85.                         delay(10);
  86.                         if(xiaocheting==0)       
  87.                         {
  88.                                 duojiguizhong=4;
  89.                                 delay(2000);

  91.                                 duojiguizhong1=6;
  92.                                 delay(1000);

  94.                                 duojiguizhong=14;
  95.                                 delay(2000);

  97.                                 duojiguizhong1=14;
  98.                                 delay(2000);

  100.                                 while(xiaocheting==0);
  101.                                 duojiguizhong=12;//归中
  102.                                 delay(2000);
  103.                          }
  104.                          
  105.                 }
  106.                 /*
  107.                 duojiguizhong=16;
  108.                 delay(1000);
  109.                 duojiguizhong=12;//归中
  110.                 delay(1000);
  111.                 duojiguizhong=8;//右45度
  112.                 delay(1000);

  114.                 duojiguizhong1=6;
  115.                 delay(1000);
  116.                 duojiguizhong1=12;
  117.                 delay(1000);
  118.                 duojiguizhong1=16;
  119.         //        delay(1000);*/

  121.         }
  122. }
复制代码
作者: 腾飞的龙    时间: 2015-7-23 19:46
slh0721 发表于 2015-7-23 17:15
谦虚了，我现在在单片机和C语言这块，也就是幼儿园水平而已。

用的时候要根据你的单片机型号和晶振适当调整占空比的数值
作者: slh0721    时间: 2015-7-28 11:59
xtitxjg 发表于 2015-7-23 14:38
给你吧，写好了1秒一次，60次

你最后给我的那个程序，我稍微改动了一下（因为我用的是89C52单片机，所以头文件改成了reg52.h）,下载到单片机后，还是没有反映，我买了四个舵机，都逐一试过，单片机更换过两个，也是不行。这是什么原因啊？
作者: slh0721    时间: 2015-7-28 12:01
腾飞的龙 发表于 2015-7-23 19:43
这个是我用的舵机程序 按键可以当传感器用。

谢谢援助，虽然我想要的是不用按键自己就动的，但你的程序对于我今后的学习会有帮助，所以再次感谢 。
作者: xtitxjg    时间: 2015-8-1 11:24
slh0721 发表于 2015-7-28 11:59
你最后给我的那个程序，我稍微改动了一下（因为我用的是89C52单片机，所以头文件改成了reg52.h）,下载到 ...

亡了告诉你，我用的是24M时钟，5152不是问题，如果你是其他时钟自己改下定时器就行了
作者: slh0721    时间: 2015-8-3 13:44
xtitxjg 发表于 2015-8-1 11:24
亡了告诉你，我用的是24M时钟，5152不是问题，如果你是其他时钟自己改下定时器就行了

明白了。我回去试试
作者: 小白吕    时间: 2016-7-21 20:35
定时一个就行了
作者: aiwang51    时间: 2016-7-21 21:36
程序死在while（1），while后的分号有问题，改成while(1){;}



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