标题: 还是舵机控制问题，请教各位高侠。 [打印本页]
作者: slh0721    时间: 2015-7-23 11:12
标题: 还是舵机控制问题，请教各位高侠。
前面发过一个帖子询问舵机控制的问题，我现在想写一个控制舵机来回摆动，摆动频率为大约一秒一个来回。总摆动时间一分钟后停止的C程序。有一位兄弟给我提供了个思路，但苦于我是刚开始接触单片机，对于这位兄弟提供的思路只能是意会，却写不出来。烦请各位高手帮忙写一下，我需要马上就用到它，所以现在现翻书学习已然来不及的。谢谢各位。
作者: 腾飞的龙    时间: 2015-7-23 19:53
同时控制3路舵机
  1. #include<reg52.h>
  2. //#define uchar unsigned char
  3. //#define uint unsigned int
  4. //#define moto_pwm  P1_4  //PWM输出脚控制舵机

  6. sbit moto_pwm=P1^0;//PWM输出脚控制舵机
  7. sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM输出脚控制舵机
  8. sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM输出脚控制舵机

  10. sbit xiaocheting=P1^3;//按键控制
  11. sbit xiaochehouti=P1^4;
  12. sbit xiaocheqianjin=P1^5;

  14. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
  15. uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
  16. uchar pwm_lefr2=0;//定义 定时器自加1变量
  17. uchar duojiguizhong=12;//舵机归中1.5ms
  18. uchar duojiguizhong1=12;//舵机归中1.5ms
  19. uchar duojiguizhong2=12;//舵机归中1.5ms


  22. void pwmmaic()//产生PWM
  23. {
  24.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
  25.        
  26.                 moto_pwm=1;
  27.                 else
  28.                 moto_pwm=0;
  29.                 if(pwm_lefr>=200)
  30.                 pwm_lefr=0;       
  31. if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
  32.        
  33.                 moto_pwm1=1;
  34.                 else
  35.                 moto_pwm1=0;
  36.                 if(pwm_lefr1>=200)
  37.                 pwm_lefr1=0;       
  38. if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
  39.        
  40.                 moto_pwm2=1;
  41.                 else
  42.                 moto_pwm2=0;
  43.                 if(pwm_lefr2>=200)
  44.                 pwm_lefr2=0;       
  45. }
  46. void time1() interrupt 3
  47. {
  48. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  49. //        TL1=0XAE;
  50.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值
  51.         TL1=(65536-60)%256;
  52.         pwm_lefr++;
  53.         pwm_lefr1++;
  54.         pwm_lefr2++;
  55.         pwmmaic();
  56. }
  57. void inttime()
  58. {
  59. //        TMOD=0X10;
  60.         TMOD=0X11;
  61.         TH1=(65536-60)/256;//100us的赋值12M
  62.         TL1=(65536-60)%256;
  63. //        TH1=0XFf;//100us的赋值11.0592M
  64. //        TL1=0XAE;
  65.         ET1=1;
  66.         TR1=1;
  67.         EA=1;
  68. }
  69. void delay(uint z)
  70. {
  71.         uint x,y;
  72.         for(x=z;x>0;x--)
  73.         for(y=240;y>0;y--);
  74. }
  75. void main()
  76. {
  77.         duojiguizhong=12;
  78.         duojiguizhong1=12;
  79.         duojiguizhong2=12;
  80.         inttime();
  81.         while(1)
  82.         {
  83.                 if(xiaocheting==0)       
  84.                 {
  85.                         delay(10);
  86.                         if(xiaocheting==0)       
  87.                         {
  88.                                 duojiguizhong=4;
  89.                                 delay(2000);

  91.                                 duojiguizhong1=6;
  92.                                 delay(1000);

  94.                                 duojiguizhong=14;
  95.                                 delay(2000);

  97.                                 duojiguizhong1=14;
  98.                                 delay(2000);

  100.                                 while(xiaocheting==0);
  101.                                 duojiguizhong=12;//归中
  102.                                 delay(2000);
  103.                          }
  104.                          
  105.                 }
  106.                 /*
  107.                 duojiguizhong=16;
  108.                 delay(1000);
  109.                 duojiguizhong=12;//归中
  110.                 delay(1000);
  111.                 duojiguizhong=8;//右45度
  112.                 delay(1000);

  114.                 duojiguizhong1=6;
  115.                 delay(1000);
  116.                 duojiguizhong1=12;
  117.                 delay(1000);
  118.                 duojiguizhong1=16;
  119.         //        delay(1000);*/

  121.         }
  122. }
复制代码




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