标题: 单字节蓝牙下位机控制小车程序 [打印本页]
作者: 腾飞的龙    时间: 2015-8-18 10:17
标题: 单字节蓝牙下位机控制小车程序
  1. /***************************************************
  2.         单字节蓝牙控制小车程序 电机口是P0
  3.         通过上位机的1,2,3,4,5,6,7,8,9控制单片机
  4.         单片机：STC12C5608AD
  5.         晶振：11.0592M
  6.         作者：苏义江
  7.         时间：2015-8-10
  8. ***********************************************/
  9. #include<reg52.h>
  10. #include<math.h>
  11. #define uchar unsigned char
  12. #define uint unsigned int
  13. uchar Buffer[4] = {0};      //从串口接收的数据
  14. uint i,j;
  15. sbit Leftdeng=P1^2;//左大灯
  16. sbit Righdeng=P1^3;//右大灯

  18. /********************************************************************
  19. * 名称 : Delay_1ms()
  20. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
  21. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
  22. * 输出 : 无
  23. ***********************************************************************/
  24. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
  25. {
  26.         uchar x,j;
  27.         for(j=0;j<i;j++)
  28.         for(x=0;x<=148;x++);       
  29. }
  30. /********************************************************************
  31. * 名称 : Com_Int()
  32. * 功能 : 串口中断子函数
  33. * 输入 : 无
  34. * 输出 : 无
  35. ***********************************************************************/
  36. void Com_Int(void) interrupt 4
  37. {
  38.        
  39.         EA = 0;
  40.         if(RI == 1)   //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
  41.         {
  42.                 Buffer[0] = SBUF - 48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。
  43.                 RI = 0;                 
  44.         }
  45.         EA = 1;
  46. }

  48. /********************************************************************
  49. * 名称 : Com_Init()
  50. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
  51. * 输入 : 无
  52. * 输出 : 无
  53. ***********************************************************************/
  54. void Com_Init(void)
  55. {
  56.      TMOD = 0x20;
  57.      PCON = 0x00;
  58.      SCON = 0x50;                       
  59.      TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
  60.      TL1 = 0xFd;
  61.      TR1 = 1;                //启动定时器1
  62.          ES = 1;                //开串口中断
  63.          EA = 1;                //开总中断               
  64. }
  65. /********************************************************************
  66. * 名称 :Moto_Forward()
  67. * 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
  68. * 输入 : 无
  69. * 输出 : 无
  70. ***********************************************************************/
  71. void Moto_Forward()
  72. {     
  73.            P1= 0xaf;//1010 1111
  74.    Delay_1ms(100);
  75. }
  76. /********************************************************************
  77. * 名称 :Moto_Backward()
  78. * 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
  79. * 输入 : 无
  80. * 输出 : 无
  81. ***********************************************************************/
  82. void Moto_Backward()
  83. {  
  84.     P1= 0x5f;//0101 1111
  85.          Delay_1ms(100);
  86. }
  87. /********************************************************************
  88. * 名称 :Moto_TurnLeft()
  89. * 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
  90. * 输入 : 无
  91. * 输出 : 无
  92. ***********************************************************************/
  93. void Moto_TurnLeft()
  94. {         
  95.           P1= 0x6f;//0110 1111
  96.          Delay_1ms(100);
  97. }
  98. /********************************************************************
  99. * 名称 :Moto_TurnRight()
  100. * 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
  101. * 输入 : 无
  102. * 输出 : 无
  103. ***********************************************************************/
  104. void Moto_TurnRight()
  105. {         
  106.          P1= 0x9f;//1001 1111         
  107.          Delay_1ms(100);
  108. }
  109. /********************************************************************
  110. * 名称 :Moto_Stop()
  111. * 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
  112. * 输入 : 无
  113. * 输出 : 无
  114. ***********************************************************************/
  115. void Moto_Stop()
  116. {                  
  117.           P1= 0x00;
  118.    Delay_1ms(100);
  119. }
  120. /********************************************************************
  121. * 名称 :LightTurnOn()
  122. * 功能 : 打开车灯。
  123. * 输入 : 无
  124. * 输出 : 无
  125. ***********************************************************************/
  126. void LightTurnOn()
  127. {                             
  128.    Leftdeng=0;   
  129.    Righdeng=0;       
  130. }
  131. /********************************************************************
  132. * 名称 :LightTurnOff()
  133. * 功能 : 关闭车灯。
  134. * 输入 : 无
  135. * 输出 : 无
  136. ***********************************************************************/
  137. void LightTurnOff()
  138. {                  
  139.   Leftdeng=1;   
  140.    Righdeng=1;       
  141. }
  142. /********************************************************************
  143. * 名称 :main()
  144. * 功能 : 主函数
  145. * 输入 : 无
  146. * 输出 : 无
  147. ***********************************************************************/
  148. void main()
  149. {
  150.     Delay_1ms(100);
  151.         Com_Init();//串口初始化
  152.    
  153.   while(1)
  154.   {
  155.          switch(Buffer[0])
  156.            {
  157.              case 0:  Moto_Stop(); break;//停止
  158.                     case 1:  Moto_Forward(); break;//前进
  159.                  case 2:  Moto_Backward();        break;//后退
  160.                  case 3:  Moto_TurnLeft();         break;//左转
  161.                  case 4:  Moto_TurnRight();          break;//右转
  162.                  case 8:  LightTurnOn();  break;//开大灯
  163.                  case 9:  LightTurnOff();  break;//关大灯
  164.                  default:break;         
  165.            }          
  166.   }
  167. }
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