[开源造车]51单片机两轮自平衡小车软件框架讲解 -

标题: [开源造车]51单片机两轮自平衡小车软件框架讲解 [打印本页]

作者: 喵大 时间: 2015-11-6 16:00
标题: [开源造车]51单片机两轮自平衡小车软件框架讲解

主控源代码部分，截止目前为止，都是属于辛辛苦苦敲出来的。没有使用实时操作系统，我们称之为裸机代码，未使用操作系统裸跑的意思。

为了满足各个层次用户的需求和体现出我们的努力，后续会试着移植Small RTOS51实时操作系统内核。Small RTOS51是陈明计先生（就职于周立功公司）编写的一个实时操作系统，适合在小RAM单片机上运行。

那么，现在就结合裸机代码，来说说喵呜ISO的软件框架。

图1 框图

图2 流程图

总体的流程图，就是这么简单。定时器里面的任务，是整个系统的核心。下面具体介绍实现细节。

初始化

学过 51单片机的都知道，任何一个处理器要正常运行后面的代码，首先必须得有一大段设备初始化的代码先运行，这些代码用于初始化处理器的内部时钟、中断优先级、I/O 口的输入输出方向等等，也就是为后续代码正常运行，做了一个环境配置准备。

初始化看起来很繁杂，很多，也没啥好说的。

接下来，程序运行到死循环while（1）；程序会一直停在这里，等待数据中断的到来，而不是死机死在这里，这是有区别的，学过51的人都知道，我不再多说。

定时器

可以看到角度环、速度环、PID计算、PWM输出都放在定时中断1里面，它们属于需要精确时间周期执行，因此可以在一个周期定时中断里完成。

作者: soft 时间: 2016-3-3 00:05
裸机代码,确实比较牛，不过好像你的图片挂了。无图无真相啊.

作者: tasi2002 时间: 2018-5-25 10:55
想学习！

作者: leiteme 时间: 2018-9-5 13:27
想学习+1

作者: 菜用鸡 时间: 2019-3-6 21:40
还没更新吗，呜呜呜

作者: yaoyao2022 时间: 2022-5-15 21:25
建议上传代码

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