用51单片机控制两相四线步进电机 -

标题: 用51单片机控制两相四线步进电机 [打印本页]

作者: rubiks 时间: 2015-11-16 23:31
标题: 用51单片机控制两相四线步进电机
最近学习步进电机的驱动原理，照着教材自己实践了一下用ULN2003驱动28BYJ-48两相5线步进电机，可以正常转动。手头有一个旧光驱，拆开发现里面有三个电机，其中有一个控制激光头寻迹的两相四线步进电机，我就用51的单片机让它也转起来。一开始照葫芦画瓢用ULN2003驱动，结果发现无论如何也不行。原来ULN2003基本没输出电流，只能驱动有公共端的两相五线、两相六线步进电机，不能驱动2相4线步进电机。然后改用L293D驱动，可以转动。通过按钮控制正反转时发现，按键释放后，电机迅速发热，烫手。用万用表测量，发现电机A，A-或B，B-直接存在电位差！应该是按键释放时，IN1-IN4没有归零。找到问题，就容易解决了。修改程序，可以完美运行，键1按下正转，释放停下，键2按下反转，释放停下。IN1-IN4分别接P1口的低四位。工作方式选用8拍。
A    1    1    0    0    0    0    0    1
A-    0    0    0    1    1    1    0    0
B    0    1    1    1    0    0    0    0
B-    0    0    0    0    0    1    1    1
附上源程序，仅供参考。
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit K3=P2^5;
sbit K4=P2^4;
//k3正转。k4反转。释放停止
uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
void delay(unsigned int m)
{
   unsigned int i,j;
   for(i=m;i>0;i--)
   for(j=110;j>0;j--);
      }
void xp()//x轴正转
{
while(!K3)
      {
                     uint i;
            for(i=0;i<8;i++)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

      }
P1=0;//按键释放时，反转P1停在table某处，导致电机有电压从而使电机发热，需要归零。
}
void xn()//x轴反转
{
                     uint i;
while(!K4)
      {
            for(i=8;i>0;i--)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

      }
P1=0;//按键释放时，反转P1停在table某处，导致电机有电压从而使电机发热，需要归零。
}
void main()
{
while(1)
{
            if(K3==0)
            {
                     delay(20);
                     if(K3==0)
                     {
            //       LED1=0;
                     xp();
                     }
            }
            if(K4==0)
            {
                     delay(20);
                     if(K4==0)
                     {
            //       LED1=0;
                     xn();
                     }
            }

}
}

作者: 路人。 时间: 2017-2-15 20:23
楼主uchar code 是怎么定义的？

作者: 朱青竹 时间: 2017-5-3 07:07
你那个按键不能识别吧

作者: dfds 时间: 2018-1-3 15:49
请问转动的时候震动严重什么问题

作者: AAAAAA666666 时间: 2018-3-9 17:27
能分享一下，接线图吗？

作者: Jeff_BlindCat 时间: 2020-7-9 00:09
楼主你好，我在调试你这个程序的时候发现了一个疑问，不知道是否可商榷？
在X轴反转函数里面
void xn()//x轴反转
{
                     uint i;
while(!K4)
      {
            for(i=8;i>0;i--)
            {
                     P1=step_table[ i];
                     delay(10);
            }

这个for循环for(i=8;i>0;i--)可以调试通，但是反转实际运行步数是少一步的，这样会不会有丢步现象。

这是地址数组真值表：
uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
数组循环i++是正确，因为X轴正转的for循环是i++：for(i=0;i<8;i++)
数组的下标是从零开始，这样八位table取值是0,1,2,3,4,5,6,7,刚好匹配，

==========================重点
在反转中采用for循环i--:for(i=8;i>0;i--),
当第一次循环取的数值是step_table[i=8]，实际上这已经数组越界，但是越界为什么会能转，因为只有几十毫秒的通电循环，可能堵转,这样第二步（step_table[i=7]是倒叙数组表也就是取的正传最后一位是正确的）当循环到step_table[i=0]时，因为判断条件是i>0,这样正转第一步也就是i=0是不赋值的，出现舍弃现象， X轴反转函数P1=step_table[0]是不执行的;会不会出现丢步？

===========================测试过程
按照这个思路修改调试：
先修改反转循环for(i=7;i>=0;i--),调试运行到最后一步I=0第一次可以，随后下一步出现堵转，
跟踪发现：在反转函数中，当i=0循环完毕后随后下一步，会出现随机数整数，在看开始定义约定。

unsigned int i,j;
这个unsigned 参数类型约定了无符号整形，查询一部分文档才发现无符号随机数的跳转，因为不同于数组赋值真值表，所以出现堵转。

按照保险的做法，又声明一个反转数组，只是把位置颠倒过来：
正转：uchar code step_table[]={0x8,0xa,0x2,0x6,0x4,0x5,0x1,0x9};
反转：uchar code step_table[]={0x9,0x1,0x5,0x4,0x6,0x2,0xa,0x8};
然后反转for循环是i++：for(i=0;i<8;i++)
这样步数同步了。
还一种方法，声明i参数不要unsigned 无符号声明，原来您的代码只是修改为for(i=7;i>=0;i--)其他不变，这样改不知道在单片机编程中是否合规。

为什么会考虑这个问题呢？
当需要循环计算指定角度步数的时候，需要累加循环次数，每八拍丢一步，实际上道最后差别就大了。

不知道我的思路对不对，希望楼主指点。
谢谢!

作者: gfshao 时间: 2020-9-15 13:56
i=8 和i=0开始是一样的计数次数的

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