标题: 用光碟做的蓝牙控制小车下位机程序里面有红外避障加舵机 [打印本页]

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作者: 腾飞的龙    时间: 2016-1-8 15:46
标题: 用光碟做的蓝牙控制小车下位机程序里面有红外避障加舵机

1. /************************************************
   
2. //蓝牙控制小车 加舵机 加避障 可以调速 正确的程序
   
3.         单片机： STC12C5608AD
   
4. //        晶振  ：           11.0592M晶振
   
5.         作者  ：苏义江
   
6.         时间  ：2016-1-8
   
7. ***************************************************/
   
8. #include <reg52.h>
   
9. #include<intrins.h>
   
10. #define uint unsigned int
    
11. #define uchar unsigned char
    
12. //sfr  T2MOD=0xc9;
    
13. sbit in1  =P1^0; //电机1端口
    
14. sbit in2  =P1^1;
    
15. sbit ina  =P1^2;  //电机PWM-A
    
16. 
    
17. sbit in3  =P1^3;//电机2端口
    
18. sbit in4  =P1^4;
    
19. sbit inb  =P1^5;//电机PWM-B
    
20. 
    
21. sbit bz_l =P2^0;  //避障左
    
22. sbit bz_r =P2^1;  //避障右
    
23. 
    
24. sbit moto_pwm =P3^4;//PWM输出脚控制舵机
    
25. sbit yan      =P3^5;//头灯光
    
26. 
    
27. sbit landeng =P3^2;//蓝前大灯
    
28. sbit hondeng =P3^3;//红前大灯
    
29. sbit yinyue  =P3^7;//音乐端口
    
30. 
    
31. sbit wela    =P1^6;//位码
    
32. sbit dula    =P1^7;//段码
    
33. uchar code table[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,
    
34.                                                 0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff};
    
35. uchar code table1[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};
    
36. //uchar disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};//数码管全显示 0
    
37. uint tt = 0;//变量定义
    
38. uint num=0;//变量定义
    
39. 
    
40. uchar pwm_lefr=0;//定义 定时器自加1变量
    
41. //uchar pwm_lefr1=0;//定义 定时器自加1变量
    
42. uchar duojiguizhong=14;//舵机归中1.5ms
    
43. uchar duojiguizhong1=14;//舵机归中1.5ms
    
44. uchar tmp,w,sudu;
    
45. 
    
46. void init() ;
    
47. void delay1(uint z)//延时函数
    
48. {
    
49.         uint x,y;
    
50.         for(x=z;x>0;x--)
    
51.                 for(y=120;y>1;y--);
    
52. }
    
53. void delay(uint z)
    
54. {
    
55.         uint x,y;
    
56.         for(x=0;x<z;x++)
    
57.         for(y=0;y<1000;y++);
    
58.         
    
59. }
    
60. 
    
61. /*void xianshi(uchar num)//显示
    
62. {  
    
63.   uchar gw,sw,bw,qianw;
    
64.         qianw=num/1000%100;
    
65.    bw=num%1000/100;   
    
66.    sw=num%100/10;   
    
67.    gw=num%10;
    
68.             
    
69.    P2=0xfe;   
    
70.    wela=1;     
    
71.    _nop_();_nop_();   
    
72.    wela=0;     
    
73.    P2=table[qianw];
    
74.     dula=1;     
    
75.    _nop_();_nop_();   
    
76.    dula=0;   
    
77.    delay1(2);
    
78. 
    
79.    P2=0xfd;
    
80.    wela=1;     
    
81.    _nop_();
    
82.    _nop_();   
    
83.    wela=0;     
    
84.    P2=table[bw];
    
85.     dula=1;     
    
86.    _nop_();
    
87.    _nop_();   
    
88.    dula=0;   
    
89.    delay1(2);
    
90. 
    
91.         P2=0xfb;   
    
92.    wela=1;     
    
93.    _nop_();_nop_();   
    
94.      wela=0;     
    
95.    P2=table[sw];   
    
96.    dula=1;     
    
97.    _nop_();_nop_();   
    
98.    dula=0;
    
99.    delay1(2);
    
100.                 P2=0xf7;   
     
101.    wela=1;     
     
102.    _nop_();_nop_();   
     
103.      wela=0;     
     
104.    P2=table[gw];   
     
105.    dula=1;     
     
106.    _nop_();_nop_();   
     
107.    dula=0;
     
108.    delay1(2); //显示个 十 百 千
     
109. 
     
110. }  */
     
111. 
     
112. void pwmmaic()//产生PWM
     
113. {
     
114.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)        
     
115.                 moto_pwm=1;
     
116.                 else
     
117.                 moto_pwm=0;
     
118.                 if(pwm_lefr>=200)
     
119.                 pwm_lefr=0;               
     
120. }
     
121. 
     
122. void duoji_kz()//舵机控制
     
123. {
     
124.         yan=0;
     
125.         duojiguizhong=9;
     
126.         
     
127.         delay(800);
     
128.         yan=0;
     
129.         duojiguizhong=16;
     
130.         
     
131.         delay(800);
     
132.         yan=0;
     
133.         duojiguizhong=24;
     
134.         
     
135.         delay(800);
     
136.         yan=0;
     
137.         duojiguizhong=16;
     
138.         
     
139.         delay(800);
     
140.         yan=0;
     
141.         delay(1500);
     
142.         yan=1;        
     
143. }
     
144. void lankong()        //蓝色LED
     
145. {
     
146.         landeng=0;
     
147.         delay1(80);
     
148.         landeng=1;
     
149.         delay1(80);
     
150. }
     
151. void hongkong()        //红色LED
     
152. {
     
153.         hondeng=0;
     
154.         delay1(80);
     
155.         hondeng=1;
     
156.         delay1(80);
     
157. }
     
158. void qianjin()
     
159. {
     
160.         in1=1;in2=0;in3=0;in4=1;
     
161.         yan=0;landeng=0;hondeng=0;yinyue=0;        
     
162. }   
     
163. void houtui()
     
164. {
     
165.         in1=0;in2=1;in3=1;in4=0;
     
166.         yan=1;hondeng=0;yinyue=0;        
     
167. }  
     
168. void zuozhuan()
     
169. {
     
170.         in1=1;in2=0;in3=1;in4=0;
     
171.         lankong();yinyue=1;
     
172. }
     
173. void youzhuan()
     
174. {
     
175.         in1=0;in2=1;in3=0;in4=1;
     
176.         hongkong();yinyue=1;
     
177. }  
     
178. void tingzhi()
     
179. {
     
180.         in1=0;in2=0;in3=0 ;in4=0;
     
181.         hongkong();lankong();yinyue=1;
     
182. }
     
183. void bizhang()        //避障
     
184. {
     
185.     if(bz_l==1&&bz_r==1)
     
186.          qianjin();
     
187.         if(bz_l==0&&bz_r==1)
     
188.          zuozhuan();
     
189.          if(bz_l==1&&bz_r==0)
     
190.          youzhuan();
     
191.          if(bz_l==0&&bz_r==0)
     
192.          {        
     
193.                  tingzhi();
     
194.                 delay(100);
     
195.                 houtui();
     
196.                 delay(500);
     
197.                 zuozhuan();
     
198.                 delay(200);
     
199.                 qianjin();
     
200.          }
     
201. }
     
202. void init()   //串口初始化
     
203. {                                                                       //关中断
     
204.     SCON =0x50; //串口模式1,允许接收                  
     
205.     TMOD =0x20;//定时器1为模式2 8-bit自动装载方式用于产生波特率
     
206.     PCON=0x00;//波特率不倍增
     
207.         TH1=0xfd;//波特率9600  11.0592M
     
208.         TL1=0xfd;
     
209.         TH0=0xfd;
     
210.         TH0=0xae;
     
211.         EA=1;
     
212.         ES=1;
     
213.         ET0=1; //        T0中断允许
     
214.         TR0=1; //        启动T0定时器
     
215.         TR1=1; //        启动T1定时器
     
216.         duojiguizhong=16;
     
217.         duojiguizhong1=16;
     
218. }
     
219. void ctrl() //接收处理函数
     
220. {
     
221.    switch(tmp)
     
222.    {         
     
223.             case 1:qianjin(); break;                                                     
     
224.      case 2: houtui();break;                                                                             
     
225.      case 3:zuozhuan(); break;
     
226.      case 4:youzhuan();break;  
     
227.          case 0:tingzhi(); break;
     
228.          case 7:duoji_kz();break;        //舵机         C
     
229.          case 8: bizhang(); break;        //避障        D
     
230.          
     
231.    /*case 1:duoji_kz();qianjin(); break;                                                     
     
232.      case 2:duoji_kz(); houtui();break;                                                                             
     
233.      case 3:zuozhuan(); break;
     
234.      case 4:youzhuan();break;  
     
235.          case 0:tingzhi(); break;  */
     
236.    }
     
237. }
     
238. void tiaosu () //调速
     
239. {
     
240.         switch(sudu)
     
241.         {
     
242.                 case 5: w=40;        break;         //A
     
243.                 case 6: w=75; break;         //B               
     
244.         }
     
245. }
     
246. void main()
     
247. {
     
248.    init();         
     
249.    while(1)
     
250.    {
     
251. //        xianshi( num ); //显示函数  
     
252.         ctrl();
     
253.         tiaosu();  
     
254.    }
     
255. }
     
256. void time0() interrupt 1
     
257. {  
     
258.     TH0=0xfd;
     
259.     TL0=0xae;
     
260.          tt++;
     
261.         pwm_lefr++;
     
262. //        pwm_lefr1++;
     
263.         pwmmaic();
     
264.         if(tt<w)
     
265.         {
     
266.                 ina=1;
     
267.                 inb=1;
     
268.         }
     
269.         else
     
270.         {
     
271.                 ina=0;
     
272.                 inb=0;
     
273.         }
     
274.         if(tt==100)
     
275.         {tt=0;
     
276.         
     
277.         num++;
     
278.         if(num==9999)num=0;        
     
279.         }
     
280. }
     
281. void ckzd() interrupt 4
     
282. {
     
283.         ES=0;
     
284.         RI=0;
     
285.         tmp=SBUF;
     
286.         sudu=SBUF;
     
287.         ES=1;
     
288. }
     

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