基于平衡车主板电机驱动------------moyuqilin -

标题: 基于平衡车主板电机驱动------------moyuqilin [打印本页]

作者: moyuqilin 时间: 2016-1-26 21:56
标题: 基于平衡车主板电机驱动------------moyuqilin
本帖最后由 moyuqilin 于 2016-1-26 21:58 编辑

   PWM驱动电机，之前没有接触过带有PWM的STC的芯片，在这个问题上卡了一天，小车上共用了4路PWM，PWM2，PWM3,PWM4,PWM5,。通过飞思卡尔的电机驱动芯片驱动电机，两路驱动一个电机；
   STC15系列中共有6通道高精度PWM，
   在配置PWM相关寄存器前要先设置引脚模式，设置为推挽输出
   然后配置PWM相关寄存器，
   P_SW2 |=0x80;                   //访问特殊功能寄存器
   P_SW2第7位设置为1，允许访问接下来的特殊功能寄存器
   PWMCFG=0x00;                   //设置PWM初始电平为低电平
   PWMCKS = 0x00;                //选择PWM的时钟为Fosc/(0+1)
   配置PWM初始电平及时钟
   PWMC=20001;                   //PWM周期
   PWM的周期设置，不太理解，可设置1-32767之间，手边没有示波器，没有测试其效果
   PWM2T1=20000;                //PWM2第一次翻转点
   PWM2T2=20001;                //PWM2第二次翻转点
   设置两个PWM翻转点，占空比=(PWM3T2-PWM3T1)/PWMC
   其他通道的一样设置，
   PWM2CR=0x00;
      PWM3CR=0x00;
      PWM4CR=0x00;
      PWM5CR=0x00;
      控制各个通道PWM
      PWMCR=0x8f;                               //使能PWM
      这句话要在前面都配置好以后再配置
      接下来就可以输出PWM了，
      在主程序中更改PWC和PWM2T1，PWM2T2,改变PWM波形
      因为本次小车的电机由两路PWM控制，之前在接触STM32时用过互补PWM输出，在这里也写了一个，效果还可以
      /*************************************************
**函数名： PWM2And3_HubuConter
**功能:    PWM2,3,互补PWM控制电机
**说明：    占空比为50，电机停转，为45和55时，转速相同，方向相反
**入口参数：  PWM周期CYCLE，占空比DUTY
**返回值：无
************for*****moyuqilin19*******************/
void PWM2And3_HubuConter(long int CYCLE,long int DUTY)
{
  PWMC=CYCLE;
  PWM2T1=0x0000;
  PWM2T2=CYCLE*DUTY/100;

  PWM3T1=0x0000;
  PWM3T2=CYCLE*(100L-DUTY)/100;
}
效果

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附件一个自己写的串口1控制电机转的，下一个：
编码器数据采集

作者: 喵大 时间: 2016-1-27 10:22
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作者: q413054581 时间: 2016-1-27 18:49
楼主，我想问下为什么要用互补法呢，直接把PWM3赋0值不，控制PWM2不一样吗?

作者: moyuqilin 时间: 2016-1-28 12:24

q413054581 发表于 2016-1-27 18:49
楼主，我想问下为什么要用互补法呢，直接把PWM3赋0值不，控制PWM2不一样吗?

是的，但是之前在做STM32的时候接触的是输出两路PWM去控制电机，两路控制的时候会有一个死区停车的东西，因为之前我负责硬件，所以我也不懂这个死区的东西，但是两路PWM去进行控制电机肯定有他的优势，具体上，不清楚

作者: moyuqilin 时间: 2016-1-29 20:24
今天发现上面的程序在做PWM初始化的时候少写了两句，少配置了两个相关的寄存器，虽然不会影响到PWM的单独输出，但是在使用定时器中断的时候就出了影响，在此进行改正，在设置PWMC寄存器的上面应当加上配置两个寄存器，
                     PWMIF=0x00;                PWM中断标志寄存器
                     PWMFDCR=0x00;
   之前在做PWM的单独调试的时候是没用问题的，所以就并没有按照手册上的来，没有配置这两个寄存器，但在今天写定时器0中断的时候，就影响到了PWM的输出

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