基于平衡车主板电机脉冲采集----------moyuqilin -

标题: 基于平衡车主板电机脉冲采集----------moyuqilin [打印本页]

作者: moyuqilin 时间: 2016-1-29 21:26
标题: 基于平衡车主板电机脉冲采集----------moyuqilin
   上次做了PWM驱动电机，平衡小车光是用MPU6050做的角度环控制不足以满足对稳定性的要求，所以要加上速度环控制，需要采集电机运行的速度，喵呜平衡车上电机所带的是霍尔传感器，电机带动轮子转一圈，共输出374个脉冲信号，我们只需要将脉冲信号让单片机采集回来，就可计算出电机的转速，码盘的输出分a，b两相，主板上分别将两个电机的两相输出接到了int0，time3，int1，time4引脚。所以我们可以使用计数器采集数据，也可以用外部中断采集。
      喵呜的程序使用的是计数器采集电机的脉冲，使用计数器采集脉冲，外部引脚接收到一个脉冲，计数器就会加1，在程序中只需读取计数器的数值便可得到脉冲的个数，使用计数器3，4需要进行如下配置
   void Time3And4Init()
   {
      T4T3M |=0xcc;    //T3T4控制寄存器允许T3T4做计数器运行
      IE2 &=0x1F;       //禁止定时器3，4产生中断
   }
   在初始化后，计数器就开始了运作了，在使用的时候，我们只需读取计数器的高8位和低8位寄存器，
   将高8位左移8位后加上低8位
   i=(T3H<<8)+T3L;
   j=(T4H<<8)+T4L;
   这就将数据读回去了，然后需要将计数器清零在清零前先关闭计数器吗，然后再启动
            T4T3M &=0x77;  //关闭定时器
         T4H=T4L=0; //计数器清零
         T3H=T3L=0; //计数器清零
         T4T3M |= 0xCC; //启动计数器
   然后这就是计数器采集电机的方法了。
   下面介绍下我写的使用外部中断采集脉冲的程序，这里我们使用int0和int1进行采集
      外部中断配置起来更加的方便，首先int0和int1具有两种出发方式，0上升沿和下降沿都触发，1仅下降沿触发，在这里我们使用仅下降沿出发方式
例如我们配置int0，
      P32=1;
IT0=1; //设置中断类型，仅下降沿触发
EX0=1; //int0中断使能
EA=1; //开总中断
   这就完成了配置，下面编写终端处理函数，int0的中断序号为0
      void exint0() interrupt 0
      {
      Mflag++;
      }
   当int0引脚每检测的一个下降沿，就会进去一次中断，这样我们就可以采集到脉冲的个数了，int1与int0是一样的，不过对于平衡车中将会世道定时器中断，当一个程序中的中断多的时候就是一个很头疼的问题了，在我写完数据采集后，我就写了一个测速的程序，里面就用到time0的定时器中断进行即使，结果在中的配置上出现了问题，导致我查了很久。所以还是要合理的去使用中断，
   下面负上我写的几个程序，

INT0&INT1getMot.zip (41.44 KB, 下载次数: 28)

time4&3getMot.zip (42.08 KB, 下载次数: 26)

下一个
MPU6050数据采集

作者: CT任你 时间: 2018-9-2 09:41
楼主使用的是STC15W4KS32系列吗，我之前用STC15F2K60S2系列单片机做的平衡小车出现电机抖动的问题，当时设置的KP,KI值也不算大，但是不知为什么就出现了抖动，抖动很异常，也很奇怪，找了很久也没有找到问题所在，我用的时PCA计数器产生PWM波的。

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