06.把机架上已加工好的拆下来，做模本 
07.在一面贴上强力双面胶 
08.和待加工的圆片重叠在一起
09.保证完全重合
10.钻出5.0mm的孔
11.再用6.2mm的钻头做一下孔的沉头效果，去除孔边缘的棱角
12.电机穿线孔完成
13.开始钻尾管夹螺丝孔
14.全部完成
15.背面
好了，电机固定片做完。下面该加工硬盘片了，用已做好的机架上硬盘片做模具，把盘片用双面胶粘在一起尽量重合，然后用台钻开螺孔。这次买硬盘时没注意，买到了传说中的IBM玻璃盘 ，表面看起来和铝盘片一样，钻孔时才发现不对劲，压下钻头时居然钻不下去，一使劲，盘片碎了，拿起来一看：玻璃盘 ，My god!!!16.加工硬盘片时，出现了意外。竟然买到了传说中的IBM玻璃盘
18.早上刚到的电直配件 
19.电机固定座安装完成的样子 
20.旁边的是450电直脚架 
21.电机固定座正面 
22.近点看看 
23.觉得不过瘾的话，再来个侧面 
24.背面尾管夹的固定情况 
25.换个角度
26.用另一机架上的硬盘片装上，看看效果先 
27.用原机架的硬盘片把新机架装起来，看下效果先
28.四轴的“机头”
29
30.
31.仰视
32.俯视。整体工作已完成，现在只差硬盘片了 
没办法还得去一次电子市场。又买回两块旧硬盘，不管三七二十一赶快拆开看看，松了口气，这回是铝盘片。33.中午火速赶到华强北，买回3个硬盘
34.几乎8、9成新，看成色还能用，都是40G 
35.不管三七二十一，拆开看看再说
36.都是单体盘片的
37.盘片拆出来了，这回的是铝盘 
38.做废的IBM玻璃盘 
39.开工
40.贴上双面胶
41.把盘片重叠放好42.再放第二张盘片 
43.加工好的成品 
44.钻孔边缘都做了沉头处理 
2.拍图片用的辅助工具 
3.接收板正面
4.背面，用的 31136G
5.天线输入端的加感线圈(小电感)，可减短天线的长度
6.插针边是6通道PWM的输出隔离电阻，PPM信号在逻辑转换芯片VHC164的1、2两脚
7.PPM信号从接收机第6通道引出，把输出隔离电阻焊起来
8.焊接完成。为安全起见烙铁断电焊接 
9.换个角度
10.拿万用表测已连通
11.跟随我多年的老功臣：4位半DT930F+ 
到这里为止，四轴飞行器的机架和遥控相关图片已贴完了，马马虎虎做了一点图片解说。机械结构对各位在座坛友达人来说，很容易看懂，我也就不多费口舌了 。 眼下四轴飞行器机架和外围相关设备改造已大功告成，接下来到四轴的灵魂部分---飞控+电调了。为什么电调也算是四轴的灵魂部分呢?因为四轴要用的电调，还是有所不同的。各看官稍安勿躁，且听我慢慢道来。 先说飞控的核心组成和大概原理，四轴飞行器相对于常规航模来说，最最复杂的就是电子部分了。之所以能飞行得很稳定，全拜电子控制部分的功劳。在常规固定翼飞机上，陀螺仪并非常用器件，在相对操控难度大点的直机上，如果不做自动稳定系统，也只是锁尾才用到陀螺仪。四轴飞行器与其不同的地方是必须配备陀螺仪，这是最基本要求，不然无法飞行，更谈不上飞稳了。不但要有，还得是3轴向(X、Y、Z)都得有，这是四轴飞行器的机械结构、动力组成特性决定的。在此基础上再辅以3轴加速度传感器，这6个自由度，就组成了飞行姿态稳定的基本部分，也是关键核心部分---惯性导航模块，简称IMU。飞行中的姿态感测全靠这个IMU了，可见它是整架模型的核心部件。 再说说电调，四轴飞行器有四个桨(纯属费话:em15: )，两两相对呈十字交叉结构，在桨的转向上分正转和反转，这样可抵消模型自身的旋转。每个桨的直径很小，通常是10寸左右。四个桨转动时的离心力是分散的。不象直机的桨，只有一个能产生集中的离心力形成陀螺性质的惯性离心力，保持机身不容易很快的侧翻掉。所以通常用到的舵机控制信号更新频率很低。四轴为了能够快速反应，以应对姿态变化引起的飘移，需要高反应速度的电调，常规PPM电调的更新速度只有50Hz左右，满足不了这种控制所需要的速度，且PPM电调MCU内置PID稳速控制，能对常规航模提供顺滑的转速变化特性，用在四轴上就不合适了，四轴需要的是快速反应的电机转速变化。用高速专用电调，IIC总线接口传送控制信号，可达到每秒几百上千次的电机转速变化，在四轴飞行时，姿态时刻能够保持稳定。即使受到外力突然冲击，依旧安然无恙。 我是个行动派+实干派，文字描述能力欠佳，读书时的那点写作文的“天份”，早就还给老师了。还是用图片说话吧，这样来得直接点。 接下来是IIC高速电调，这个也是自已通过测试、不断完善才制作成功的。以前在另一个帖子有发过，一时找不到了。四轴飞行器的整机重量+3S锂聚电池通常在800g上下，悬停总电流最大不超过12A，分摊到每个电调上也就3～4A电流，考虑到可能出现的机身姿态大动态变化的情况，单个电调能提供25A的峰值电流已足够了。所以我做的电调只用了6个MOS管，测试过整机持续电流20A 工作20分钟，电调工作良好，这样的表现完全够四轴用了。再大的电流没条件测试了，我的直流电源只能提供到20A。 先贴几张实验时的电调板子图片。* 电调测试板，新西达2212A电机，KV930
* 全部使用N-MOS，TO-220封装 
* 测试用的15V20A直流电源 
下面来真的了 ，打板子做的电调，用上了电调常用的高频电解电容，以前没接触过这些东西，不晓得还有高频电容这回事 电调板子上有条飞线，是用来测试的，正常使用中需拆除。 1.电调板焊完正面
2.电调板反面
3.持续电流可达14A以上
4.电调板焊完正面
5.电调板反面
6.电调PCB，四块一套
飞控板也已完工，该上上图片了。飞控板的核心就是IMU惯导模块，先贴IMU的吧。IMU由三轴陀螺仪和三轴加速度计协同组成，是整个飞控板乃至整架模型的核心，有了它才算具备飞行稳定的先天条件。为了飞行性能的提升和提高飞控实现的成功率，陀螺仪选用了MEMS工艺的LISY300AL，300度/秒感测量程，工作电压3V3，和飞控的CPU工作电压一致，用ADC采集陀螺仪的输出信号。加速度计是IIC接口的LIS3LV02DQ，每个感测轴都可设置轴滚动触发功能，用来感测飞行器姿态滚转，在飞行失控时可触发降落伞装置，使飞行器安全着陆。此功能做为备选项，暂放一边不管它，先从最简单的功能做起。限于个人能力，功能不急着搞得太多，以免目标太高对自已失去信心。7.IMU模块PCB尺寸
8.IMU模块组装好的样子
9.这边是加速计
因选型的ST陀螺仪当时市场上没现货，找到一家代货公司直接从ST原厂买进，价格很贵。在抱着无限耐心中等待了漫长的两个星期后，总算是拿到了。10.ST陀螺仪芯片 
11.LISY300AL 
12.MEMS单轴陀螺仪 
13.LGA28封装 
14.3轴陀螺仪，模拟轴出 
15.3轴加速计，使用IIC接口 
全部完工的飞控板。 板上接口共计有4路电调、1路PPM输入、2路UART通信串口，可接数传电台、GPS。另有一路可控的11V输出，用来接高亮LED发光条做夜航灯用。 蜂鸣器做操作必要的提示音用，电池低电时可通过发音提醒操作者需要着陆更换电池了。16. 飞控板完成效果图
安装完成的样子
电池挂在中心架下面，用弹力带和魔术贴固定 
另加了四个弹性脚架，防止过分摔机
传个图上来吧，很多人搞不明白四轴飞行器如何能旋转飞行。要注意的是，4个桨分两组，一组正桨，一组反桨，两组桨出现转速差，那么动平衡就没了，飞行器对外呈现整体旋转力，根据正、反桨的转速不同，实现左旋右旋。
前几天傍晚在小区篮球场飞四轴，当时有2级左右的风，在飞第二块电池时没控制好高度，在做了个连续旋转平飞的动作后，四轴被风吹得飘远了，眼看着要撞上楼房了，一时情急乱了手脚，没控制好。四轴撞上房子后从4层楼的高度直接掉下来，摔到了水泥地面上，机架摔损严重。所幸的是飞控板、电调、电机、电池都没受伤。这两天又重新制作了一款更轻的机架，模仿MK的结构。感觉这样简单的才实用，用电直配件做出的机架，看着漂亮，但造价太贵了。摔坏的机架，过两天再看下能否修复。 02.碳纤四轴飞行器
03.别看错了，是两个
04.中心架用尼龙螺丝固定
05.换个角度
06.这里要装电池，螺丝反过来装
07.机架的净重
08.两个一起的重量
09.新买的XXD2212电机
10.装上电机后的重量
11.新焊的电调板
12.新焊的电调板
13.装上电调和飞控板
14.飞控板
15.装完了，上电看看效果
16.来个近距离的
新机架电路部分彻底完工了，剩下脚架暂时没想到好方法，没有做上去。今晚在室内试飞，看看新机架有无稳定性问题。首飞2分钟后，降落重新标定陀螺仪中立点，再次飞行中，一时大意撞上了凳子，小炸一下，洗衣粉袋子惨遭破皮。 后在室外进行了Z轴连续旋转平飞测试，效果比之前有大幅进步，摇杆操控手感灵敏，四轴反应动作麻利，抗风能力也有明显提高。悬停表现还不太满意，遥控无操作情况下最长能保持5、6秒不漂移，得继续努力。由于相机SD卡坏掉，无法拍下飞行过程。 本人的操作水平略有提高在室内测试偏航感度效果很满意，房间太小，连续快速水平旋转的动作没做测试。新代码里加入了上电无遥控信号告警、飞行中遥控信号丢失时告警、飞机回到水平姿态执行自动降落动作，这个功能需要在室外测试。测试拍的视频用软件编辑后转RM，出来的图象惨不忍睹，试了N种方法和格式，在网上下了好几款视频后期编辑软件，要么不好用，要么转出来的图象一塌糊涂。一直拖到今天，才算弄得象点样子。把我的全金属机架又装起来了，单向碳纤容易裂，编织的太贵，并且没有方形的，还是铝管来得实在！
有刷电机版四旋翼飞行器，用商品飞行器改装实现，飞行稳定，手可以轻松脱控。泡沫的东东，玩起来很有安全感 ，况且还有桨保护圈。有刷电机+减速组，效率相当不错，一块满电的 3S 1500mA 电池可以持续飞行18分钟。放个有刷的出来给大家换换感觉。 改装完成的有刷电机版四旋翼飞行器
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