标题: 无线遥控加红外循迹或者避障程序 [打印本页]
作者: 腾飞的龙    时间: 2016-3-27 12:33
标题: 无线遥控加红外循迹或者避障程序
普通4键遥控器控制小车和红外循迹或避障程序
  1. /**********************************************
  2.         功能：4键无线遥控小车程序
  3.         单片机：STC12C5A60S2
  4.         晶振  ：11.0592M
  5.         注释 ： 遥控器就是普通的4键315M遥控器加接收模块。
  6.                         电机驱动用L298或者L293D，驱动板的电机使能端接5v。
  7. ********************************************/

  9. #include <reg52.h>
  10. #include <intrins.h>
  11. #define uint unsigned int
  12. #define uchar unsigned char

  14. #define A   P3_4 //遥控按键A  
  15. #define BB  P3_5 //遥控按键B   
  16. #define C   P3_6 //遥控按键C     
  17. #define D   P3_7 //遥控按键D  
  18. sbit in1=P1^0; //小车端口
  19. sbit in2=P1^1; //小车端口
  20. sbit in3=P1^2; //小车端口
  21. sbit in4=P1^3; //小车端口
  22. sbit P3_4=P3^4;//遥控按键A
  23. sbit P3_5=P3^5;//遥控按键B
  24. sbit P3_6=P3^6;//遥控按键C
  25. sbit P3_7=P3^7;//遥控按键D
  26. sbit xj_l=P2^0;//循迹或避障左传感器
  27. sbit xj_r=P2^1;//循迹或避障右传感器
  28. void delay10ms(uint z)   
  29. {
  30.         uint a,b;
  31.     for(a=z;a>0;a--)
  32.       for(b=425;b>0;b--);
  33. }
  34. void qianjin()
  35. {
  36.         in1 = 0 ;
  37.     in2 = 1 ;
  38.     in3 = 0;
  39.     in4 = 1;
  40.         delay10ms(100);
  41. }
  42. void houtui()
  43. {
  44.         in1 = 1 ;
  45.     in2 = 0 ;
  46.     in3 = 1;
  47.     in4 = 0;
  48.         delay10ms(100);
  49. }
  50. void zuozhuan()
  51. {
  52.         in1 = 0 ;
  53.     in2 = 1 ;
  54.     in3 = 1;
  55.     in4 = 0;
  56.         delay10ms(100);
  57. }
  58. void youzhuan()
  59. {
  60.         in1 = 1 ;
  61.     in2 = 0 ;
  62.     in3 = 0;
  63.     in4 = 1;
  64.         delay10ms(100);
  65. }
  66. //********************************************************

  68. //********************************************************
  69. void main()
  70. {
  71.     while(1)               
  72.     {
  73.                
  74.         //循迹或避障功能,循迹的时候把传感器朝下安装
  75.         //避障的时候把传感器安装在车的前面朝前安装
  76.         if(xj_l==1&&xj_r==1)
  77.                 qianjin();
  78.         if(xj_l==0&&xj_r==1)
  79.                 youzhuan();
  80.         if(xj_l==1&&xj_r==0)
  81.                 zuozhuan();
  82.         if(xj_l==0&&xj_r==0)
  83.                 houtui();
  84.                 delay10ms(1500);
  85.         //无线遥控功能
  86.         /*        in1 = 0;
  87.                 in2 = 0 ;
  88.                 in3 = 0 ;
  89.                 in4 = 0;                     
  90.         if(A)  //前进
  91.         {                              
  92.             in1 = 0 ;
  93.             in2 = 1 ;
  94.             in3 = 0;
  95.             in4 = 1;
  96.                         delay10ms(100);
  97.         }
  98.         if(BB) //后退
  99.         {
  100.            in1 = 1;
  101.            in2 = 0 ;
  102.            in3 = 1 ;
  103.            in4 = 0;
  104.                         delay10ms(100);
  105.         }

  107.        if(C) //左转
  108.        {
  109.            in1 = 0;
  110.            in2 = 1 ;
  111.            in3 = 1 ;
  112.            in4 = 0;
  113.                 delay10ms(100);
  114.        }
  115.        if(D) //右转
  116.        {
  117.                in1 = 1 ;
  118.                in2 = 0 ;
  119.                in3 = 0 ;
  120.                in4 = 1;
  121.                         delay10ms(100);                     
  122.        }*/
  123.         }
  124. }
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