Autumn Servo Controller - 舵机控制器 -

标题: Autumn Servo Controller - 舵机控制器 [打印本页]

作者: 51黑ww 时间: 2016-4-11 16:32
标题: Autumn Servo Controller - 舵机控制器

OpenJumper Autumn Servo Controller - 舵机控制器

模块特点：
1. 自动识别波特率，免去对舵机控制器波特率设置；
2. 1us高精度32路同步PWM输出，满足舵机控制时的同步及进度要求；
3. 每路PWM输出速度可调，可同步调速可异步调速；
4. 每路PWM输出加速度可调，可同步加速可异步加速；
5. PWM输出频率可调，1-500Hz，适用舵机范围更广；
6. 方便接插tiny作为主控器件，同时可接插蓝牙,apc等无线通信模块；
7. 可以脱机储存动作组380条，每条255字节；
8. 动作组间可以跳转，一条指令可以控制255条动作组的执行；
9. 动作组间跳转可以正向执行可以逆向执行；
10. 使用在线编程，实现高速读写片内flash。在不使用256kbit(32k)或512kbit(64k)的eeprom情况下获得高达76K的脱机储存空间及更高速的读写速度。

模块规格
1. 主芯片    NXP LPC12xx；
2. 工作电压  3.3V；
3. 输入电压  5~16V；
4. 长宽尺寸  5.5*4.5cm；

使用说明：
(一). Autumn舵机控制器上端左右各有一颗LED，右端为电源指示灯，左端为波特率识别指示灯(如图所示)：
      1. CPU电源接口接上提供的接线端子，左端为电源正极，右端为电源负极。若未反接切供电电压稳定，电源指示灯将会点亮。输入电压5~16V，推荐输入电压为5~7.2V；
      2. 主机或电脑通过串口发送字符‘a’或者'A'用于识别器件及自动识别波特率，识别成功后左端波特率识别指示灯会自动点亮，若识别失败将不会点亮，用户按下复位按键再次识别即可；

(二). Autumn舵机控制器与舵机连接(如图所示)：
      1. 舵机控制器上排针为白红黑三种颜色塑封——白色为舵机控制信号PWM、红色为舵机供电正极、黑色为舵机供电负极。与大部分舵机上引出线颜色相同，可直观的表达排针含义让减少用户反接可能；
      2. 舵机供电分为两组供电，0-15号为VS1，16-31号为VS2。红色接线柱旁有标注电源正极，按正负要求接线，切勿反接，舵机供电端推荐使用4.8V~6V电源接入，以免过压烧坏舵机；
      3. 舵机控制器左上角有3针为电源选择跳线接口，依次为VS1、VS2、VM。VS1为0-15舵机供电正极，VS2为16-31号舵机供电正极，VM为CPU供电正极。若需VS1与V2共用一个电源时可在VS1与VS2间接上短接跳帽。

(三). Autumn舵机控制器指令集：
      1. 舵机控制器启动后波特率自动识别命令：
         a或者A
         a或者A    字符，必须发送；
                  结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
      2. 舵机控制器启动后舵机控制信号频率设置命令：
         FR
            Pulse Width Modulation frequency 舵机控制信号PWM的频率，单位Hz，默认启动后自动设置为50hz，0-500，可选设置；
                                                                  结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
      3. 单个或多个舵机运动控制命令：
         #PS... #PSTAG
            servo control channel                   舵机控制通道号，为0-31，必须发送；
            servo control position                   舵机控制器输出控制信号脉冲宽度，单位us，为500-2500，必须发送；
            servo control time                      舵机控制单个通道速度，单位us，0-65535，可选发送，默认2000；
            servo control speed                      舵机控制多个连续通道速度，单位us，0-65535，可选发送，默认2000；
            servo control accelerate                舵机控制单个通道脉冲单位周期内步进加速度值，单位us，0-255，可选发送(但是必须发送或后再发送)，默认0；
            servo control group accelerate    舵机控制多个连续通道脉冲单位周期内步进加速度值，单位us，0-255，可选发送(但是必须发送后再发送)，默认0；
                                                         结束回车符，ASCII中的13，必须发送。
      4. 舵机控制器当前输出脉宽查询命令：
         QP
         query servo control position 发送后返回舵机控制器所以通道号当前输出控制信号的脉冲宽度，单位us；
      5. 舵机控制器进入写入运动控制动作组命令：
         AM
         autumn servo controller memory 发送后若舵机控制器成功进入写入动作组模式，舵机控制器将返回  ASCMemoryReady!  此时可写入需要保存的动作组，动作组写入成功将会返回  ASCMemorydone! %d Array  返回数据%d为动作组编号，方便用户记录保存了多少组动作组。若写入动作组失败将会返回  ASCMemoryError!；
      6. 舵机控制器退出写入运动控制动作组命令：
         AN
         autumn servo controller none array 发送后舵机控制器将退出写入动作组模式并返回  ASCMemoryQuit!  ；
      7. 单个或多个舵机运动控制动作组调用命令：
         SQ...SQ
            servo control arry query       调用执行动作组编号，0-379；
      8. 多个舵机运动控制动作组调用跳转命令；
         SQX
               servo control arry query             调用执行指定动作组编号，0-379；
            xiphoid servo control arry query 调用跳转到指定动作组编号，0-379(但是abs( - )，即前后两动作组编号相减后的绝对值不能大于255);
(四).Autumn舵机控制器调试方法：

焊上排座的Autumn，未焊排座的Autumn，蓝牙模块，Tiny 2.0，蓝牙适配器；

当插上蓝牙或者Tiny2.0时直接与Autumn通信时将通信选择拨向左端；
如果需要同时插上蓝牙和Tiny2.0时可以拨向右端，Tiny2.0使用软串口与蓝牙通信；

Tiny2.0中若有烧写如下测试程序：

void setup(){
  Serial.begin(9600);//串口初始化；
  Serial.println('a');//发送波特率识别码让Autumn初始化串口并识别波特率；
}

void loop(){
  Serial.println("#0p500t1a2");//0号舵机每周期步进1us，步进加速值2us运动到负90度位置；如：1s时候速度为3us，2s时候为5us；
  delay(3000);
  Serial.println("#0p2500t1a2");//0号舵机每周期步进1us，步进加速值2us有负90度位置运动到正90度位置；
  delay(3000);
}

插上蓝牙，打开电脑蓝牙即可调试，若电脑没有蓝牙，配上蓝牙适配器即可调试。

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*/

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