标题: 舵机的控制程序 51单片机写的 [打印本页]

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作者: 李宝军的弟弟    时间: 2016-5-6 19:23
标题: 舵机的控制程序 51单片机写的
//请根据自己马达的控制 来改变程序
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包

uchar serVal[2];
//uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
//uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数

bit key_stime_ok;


void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j
for(x=0;x<=148;x++);
}





void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
   uchar data Buffer[5];//构建数据包
   uchar *p;
   uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
   Buffer[0]=0XFF;
   Buffer[1]=type;
   Buffer[2]=cmd;
   Buffer[3]=dat;
   Buffer[4]=0XFF;     
  while(1)
     {
      if(*p==0XFF)
        {
         Send_Count++;  //0XFF标志统计位
        }
      SBUF = *p;  //发送
      while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
           {
             _nop_();
           }
      p++;
      TI = 0;
      if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
        {
         TI = 0;
         break;
        }  
     }
}




void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     {
       Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
       URTAReceivedCount++;
     }
  else
     {
       Tempdatatable[n]=temp;
       n++;
       if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
       n=1;
     }

  if(URTAReceivedCount==2)//包尾
    {
       Tempdatatable[0]=0XFF;
       Tempdatatable[4]=0XFF;
       n=1;
       URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
       temp=" ";
      // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
    }

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];

  ES=1;//开串口中断


}

void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;   
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;  //启动定时器1
     ES = 1;  //开串口中断
     EA = 1;  //开总中断
     IT0=0;
     EX0=1;
}






void main()
{   

   
    Delay_1ms(200);
    Com_Init();//串口初始化
    Timer0Init();//舵机PWM中断初始化   
  while(1)
  {

   if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
      {
           switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
             {
              case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
                  switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                           {
                             case 0X00:Moto_Stop();break;
                             case 0X01:Moto_Forward();break;
                             case 0X02:Moto_Backward();break;
                             case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                             case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                             case 0X05:Moto_ForLeft();break;
                             case 0X06:Moto_ForRight();break;
                             case 0X07:Moto_BackLeft();break;
                             case 0X08:Moto_BackRight();break;
                             default :  break;
                           }
                         break;
                         default :  break;
            }
       }
  }
}

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作者: 龙柏俊    时间: 2020-4-20 12:12
挺好，借鉴了

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