标题: 两轮自平衡小车的制作过程 含源码 [打印本页]
作者: 51黑专家    时间: 2016-5-8 19:39
标题: 两轮自平衡小车的制作过程 含源码


两轮自平衡小车全部的制作资料下载：
自平衡小车程序.7z (305.54 KB, 下载次数: 254)



调试记录：
2016.12.2
        完成基本角度闭环程序，基本调节出角度的PD，
        富民发现直立可能需要位置闭环+角度闭环+速度闭环。

2016.12.3 pm 13:00
        完成基本速度闭环和位置闭环程序，基本可以按照设定方向前进，
        只是中途的PID参数没有调节好有停顿现象，开始蓝牙控制模式。

2016.12.3 pm 14:43
        完成基本的前进 后退蓝牙控制功能，就是有些时候出现过冲停顿。
        下一步进行转弯控制程序的抒写。

2016.12.3 pm 16:55
         完成基本控制功能，前进、后退、原地左转、原地右转、使用简单
         的蓝牙指令控制，0x01前进、0x02后退、 0x03原地左转、 0x04原
         地右转、0x00什么保持直立状态，下一步进行直立调节，优化静止
         时的状态。

2016.12.5 pm 13:50
        加入了手机APP蓝牙控制 出现问题 抖动过大多次控制容易出现死机
        现象，需要继续直立PID调节参数。

2016.12.22 pm 17:49
        加入了 模糊控制 参数调节的还算可以，只调节了直立参数 速度闭环
        和位置闭环参数还没有调节等待明天调节。

2016.12.31 am 11:13
        所有功能都已完毕。直立、壁障、循迹、蓝牙遥控、由于循迹采用双线
        导致有些时候不稳定、不知道是机械愿意还是软件原因导致直立静止时
        有些抖动。基本可以完成所有多需任务。




这个是去年做的一个两轮自平衡循迹小车，小车采用两片STM32，一块负责图像处理，另一块负责对电机的控制。两块板子之间使用串口通信传输数据。
做这个车子学会了很多，最初两块板子之间串口通信有问题，程序会跑着跑着就跑飞，很是恼火。之后每次需要串口通信才打开中断，解决了跑飞的问题。
以下是车子的图片，和源码。

主程序下面是部分程序预览（完整版本请下载本帖附件）：
  1. #include "System_init.h"

  3. /*特别注意：flag变量 不可以更改 否则无法直立*/
  4. extern u8 flag;

  6. /**********主函数**********/                                                                                   
  7. int main(void)
  8. {
  9.         system_init();         //整体系统初始化函数
  10.                 temp_data11 = 80;
  11.         for(;;)
  12.         {
  13.       /*
  14.           函数说明：
  15.           upright_Adjust函数。
  16.           功能：直立控制。
  17.           参数个数：3个。
  18.           1）P参数。
  19.           2）I参数。
  20.           3）D参数。
  21.           此函数是用于直立的函数P是PID中的比例参数
  22.           D是PID的微分参数、直立不用I积分参数。
  23.           */
  24.           /*
  25.           函数说明：
  26.           speed_control函数。
  27.           功能：蓝牙控制函数。
  28.           参数个数：3个。
  29.           1）串口采集参数（不需要更改、放着就可以）
  30.           2）速度控制参数（可以更改最大40最小10）
  31.           3）转角速度控制参数（可修改，最大40最小10）
  32.           */
  33.                              SpeedL(3500);
  34.         SpeedR(3500);
  35.           if(1 == flag)
  36.           {
  37.                                    
  38.            //upright_Adjust(400.0,0.0,25.0);                            //9.5



  42.            /*特别注意：flag变量 不可以更改 否则无法直立*/
  43.            flag = 0;
  44.           }
  45.         }
  46. }



复制代码
以stm32f103rct6为例
测试串口通信数据
MPU数据进行处理
检测X轴加速度，Y轴角速度
参考网上例程
mpu6050.c文件：
  1. #include "MPU6050.h"
  2. #include "System_init.h"

  4. void I2C_Congiguration(void)
  5. {

  7.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  8.   I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;

  10.         /* 使能?I22C1 有关的时钟 */
  11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  12.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2,ENABLE);  
  13.    
  14.   /* PB6-I2C2_SCL、PB7-I2C2_SDA*/
  15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;               // 开漏输出
  18.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  19.         
  20.   /* I2C 配置 */
  21.   I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
  22.   I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
  23.   I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = I2C2_MPU6050;
  24.   I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
  25.   I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
  26.   I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = I2C_Speed;
  27. /* 使I2C1 */
  28.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  30.   /* I2C2 初始化 */
  31.   I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);

  33.         /*允许1字节1应答模式*/
  34.         I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);   
  35.         
  36.         
  37. }


  40. void MPU6050_Init(void)
  41. {
  42.         delay_ms(100);
  43.         I2C_WriteByte(PWR_MGMT_1,0x00);
  44.         delay_ms(10);
  45.         I2C_WriteByte(SMPLRT_DIV,0x07);
  46.         delay_ms(10);
  47.         I2C_WriteByte(CONFIG,0x06);
  48.         delay_ms(10);
  49.          I2C_WriteByte(GYRO_CONFIG,0x18);
  50.         delay_ms(10);
  51.          I2C_WriteByte(ACCEL_CONFIG,0x01);
  52.         delay_ms(1000);

  54. }

  56. void I2C_WriteByte(uint8_t REG_Address, uint8_t Write_Data)
  57. {
  58.         while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  59.   /* Send STRAT condition */
  60.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);

  62.   /* Test on EV5 and clear it */
  63.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));  

  65.   /* Send EEPROM address for write */
  66.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);
  67.   
  68.   /* Test on EV6 and clear it */
  69.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  70.       
  71.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  72.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);
  73.   
  74.   /* Test on EV8 and clear it */
  75.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  77.   /* Send the byte to be written */
  78.   I2C_SendData(I2C2, Write_Data);
  79.    
  80.   /* Test on EV8 and clear it */
  81.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  82.   
  83.   /* Send STOP condition */
  84.   I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
  85.         I2C_WaitEepromStandbyState();

  87. }

  89. uint8_t I2C_ReadByte(uint8_t REG_Address)
  90. {
  91.         uint8_t data_byte;
  92.   //*((u8 *)0x4001080c) |=0x80;
  93.   while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  94.    
  95.    
  96.   /* Send START condition */
  97.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  98.   //*((u8 *)0x4001080c) &=~0x80;
  99.   
  100.   /* Test on EV5 and clear it */
  101.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  103.   /* Send EEPROM address for write */
  104.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);

  106.   /* Test on EV6 and clear it */
  107.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  108.   
  109.   /* Clear EV6 by setting again the PE bit */
  110.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  112.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  113.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);  

  115.   /* Test on EV8 and clear it */
  116.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  117.   
  118.   /* Send STRAT condition a second time */  
  119.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  120.   
  121.   /* Test on EV5 and clear it */
  122.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
  123.   
  124.   /* Send EEPROM address for read */
  125.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Receiver);
  126.   
  127.   /* Test on EV6 and clear it */
  128.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
  129.   
  130.   /* While there is data to be read */
  131.        /* Disable Acknowledgement */
  132.       I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
  133.       
  134.       /* Send STOP Condition */
  135.       I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);

  137.     /* Test on EV7 and clear it */
  138.     if(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))      
  139.       /* Read a byte from the EEPROM */
  140.       data_byte = I2C_ReceiveData(I2C2);


  143.   /* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */
  144.   I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
  145.         //I2C_EE_WaitEepromStandbyState();
  146.         return data_byte;
  147. }

  149. void I2C_ReadBuffer(uint8_t* Data_Buffer, uint8_t REG_Address, uint8_t Num_Byte)
  150. {  
  151.   //*((u8 *)0x4001080c) |=0x80;
  152.   while(I2C_GetFlagStatus(I2C2, I2C_FLAG_BUSY)); // Added by Najoua 27/08/2008
  153.    
  154.    
  155.   /* Send START condition */
  156.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  157.   //*((u8 *)0x4001080c) &=~0x80;
  158.   
  159.   /* Test on EV5 and clear it */
  160.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  162.   /* Send EEPROM address for write */
  163.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);

  165.   /* Test on EV6 and clear it */
  166.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));
  167.   
  168.   /* Clear EV6 by setting again the PE bit */
  169.   I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);

  171.   /* Send the EEPROM's internal address to write to */
  172.   I2C_SendData(I2C2, REG_Address);  

  174.   /* Test on EV8 and clear it */
  175.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
  176.   
  177.   /* Send STRAT condition a second time */  
  178.   I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  179.   
  180.   /* Test on EV5 and clear it */
  181.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));
  182.   
  183.   /* Send EEPROM address for read */
  184.   I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Receiver);
  185.   
  186.   /* Test on EV6 and clear it */
  187.   while(!I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));
  188.   
  189.   /* While there is data to be read */
  190.   while(Num_Byte)  
  191.   {
  192.     if(Num_Byte == 1)
  193.     {
  194.       /* Disable Acknowledgement */
  195.       I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
  196.       
  197.       /* Send STOP Condition */
  198.       I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
  199.     }

  201.     /* Test on EV7 and clear it */
  202.     if(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))  
  203.     {      
  204.       /* Read a byte from the EEPROM */
  205.       *Data_Buffer = I2C_ReceiveData(I2C2);

  207.       /* Point to the next location where the byte read will be saved */
  208.       Data_Buffer++;
  209.       
  210.       /* Decrement the read bytes counter */
  211.       Num_Byte--;        
  212.     }   
  213.   }

  215.   /* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */
  216.   I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
  217.         //I2C_EE_WaitEepromStandbyState();
  218. }







  226. void I2C_WaitEepromStandbyState(void)      
  227. {
  228.   vu16 SR1_Tmp = 0;

  230.   do
  231.   {
  232.     /* Send START condition */
  233.     I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
  234.     /* Read I2C2 SR1 register */
  235.     SR1_Tmp = I2C_ReadRegister(I2C2, I2C_Register_SR1);
  236.     /* Send EEPROM address for write */
  237.     I2C_Send7bitAddress(I2C2, I2C2_MPU6050, I2C_Direction_Transmitter);
  238.   }while(!(I2C_ReadRegister(I2C2, I2C_Register_SR1) & 0x0002));
  239.   
  240.   /* Clear AF flag */
  241.   I2C_ClearFlag(I2C2, I2C_FLAG_AF);
  242.     /* STOP condition */   
  243.     I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); // Added by Najoua 27/08/2008
  244. }
复制代码
pazzy.c文件：
  1. #include "pazzy.h"
  2. #include "System_init.h"

  4. #define FMAX    100       /*语言值的满幅值*/
  5. //角度值
  6. int PFF[4]={0,8,16,24};
  7. /*输入量D语言值特征点*/
  8. // 角速度
  9. int DFF[4]={0,16,45,80};
  10. /*输出量U语言值特征点*/
  11. int UFF[7]={0,12,30};
  12. /*采用了调整因子的规则表,大误差时偏重误差,小误差时偏重误差变化*/
  13. /*a0=0.3,a1=0.55,a2=0.74,a3=0.89   */
  14. int rule[7][7]={
  15. //误差变化率 -3,-2,-1, 0, 1, 2, 3             // 误差
  16.                 { 2, 2, 2, 2, 2, 1, 1,},          //   -3
  17.                 { 2, 1, 1, 1, 1, 1, 2,},          //   -2
  18.                 { 2, 1, 0, 0, 0, 0, 0,},          //   -1
  19.             { 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2,},          //    0
  20.                 { 0, 0, 0, 0, 0, 1, 2,},          //    1
  21.                 { 0, 1, 1, 1, 1, 1, 2,},          //    2
  22.                 { 1, 1, 2, 2, 2, 2, 2}};          //    3           //    3

  24. /**********************************************************/
  25. float Fuzzy(float P,float D)   /*模糊运算引擎*/
  26. {
  27.         float    U;           /*偏差,偏差微分以及输出值的精确量*/
  28.         float   PF[2],DF[2],UF[4];   /*偏差,偏差微分以及输出值的隶属度*/
  29.         int    Pn,Dn,Un[4];
  30.         double   temp1,temp2;
  31.         /*隶属度的确定*/
  32.         /*根据PD的指定语言值获得有效隶属度*/
  33.         if(P>-PFF[3] && P<pff[3])
  34.         {
  35.                 if(P<=-PFF[2])
  36.                 {
  37.                         Pn=-2;
  38.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[2]-P)/(PFF[3]-PFF[2]));
  39.                 }
  40.                 else if(P<=-PFF[1])
  41.                 {
  42.                         Pn=-1;
  43.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[1]-P)/(PFF[2]-PFF[1]));
  44.                 }
  45.                 else if(P<=PFF[0])
  46.                 {
  47.                         Pn=0;
  48.                         PF[0]=FMAX*((float)(-PFF[0]-P)/(PFF[1]-PFF[0]));
  49.                 }
  50.                 else if(P<=PFF[1])
  51.                 {
  52.                         Pn=1; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[1]-P)/(PFF[1]-PFF[0]));
  53.                 }
  54.                 else if(P<=PFF[2])
  55.                 {
  56.                         Pn=2; PF[0]=FMAX*((float)(PFF[2]-P)/(PFF[2]-PFF[1]));
  57.                 }
  58.                 else if(P<=PFF[3])
  59.                 {
  60.                         Pn=3; PF[0]= FMAX*((float)(PFF[3]-P)/(PFF[3]-PFF[2]));
  61.                 }
  62.         }
  63.         else if(P<=-PFF[3])
  64.         {
  65.                 Pn=-2;   PF[0]=FMAX;
  66.         }
  67.         else if(P>=PFF[3])
  68.         {
  69.                 Pn=3;   PF[0]=0;
  70.         }
  71.         PF[1]=FMAX-PF[0];




  76.         if(D>-DFF[3] && D<dff[3])
  77.         {
  78.                 if(D<=-DFF[2])
  79.                 {
  80.                         Dn=-2;DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[2]-D)/(DFF[3]-DFF[2]));
  81.                 }
  82.                 else if(D<=-DFF[1])
  83.                 {
  84.                         Dn=-1;
  85.                         DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[1]-D)/(DFF[2]-DFF[1]));
  86.                 }
  87.                 else if(D<=DFF[0])
  88.                 {
  89.                         Dn=0;
  90.                         DF[0]=FMAX*((float)(-DFF[0]-D)/(DFF[1]-DFF[0]));
  91.                 }
  92.                 else if(D<=DFF[1])
  93.                 {
  94.                         Dn=1;
  95.                         DF[0]=FMAX*((float)(DFF[1]-D)/(DFF[1]-DFF[0]));
  96.                 }
  97.                 else if(D<=DFF[2])
  98.                 {
  99.                         Dn=2; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[2]-D)/(DFF[2]-DFF[1]));
  100.                 }
  101.                 else if(D<=DFF[3])
  102.                 {
  103.                         Dn=3; DF[0]=FMAX*((float)(DFF[3]-D)/(DFF[3]-DFF[2]));
  104.                 }
  105.         }
  106.         else if(D<=-DFF[3])
  107.         {
  108.                 Dn=-2;
  109.                 DF[0]=FMAX;
  110.         }
  111.         else if(D>=DFF[3])
  112.         {
  113.                 Dn=3;
  114.                 DF[0]=0;
  115.         }
  116.         DF[1]=FMAX-DF[0];

  118.         /*使用误差范围优化后的规则表rule[7][7]*/
  119.         /*输出值使用13个隶属函数,中心值由UFF[7]指定*/
  120.         /*一般都是四个规则有效*/
  121.         Un[0]=rule[Pn-1+3][Dn-1+3];
  122.         Un[1]=rule[Pn+3][Dn-1+3];
  123.         Un[2]=rule[Pn-1+3][Dn+3];
  124.         Un[3]=rule[Pn+3][Dn+3];

  126.         if(PF[0]<=DF[0])
  127.         UF[0]=PF[0];
  128.         else
  129.         UF[0]=DF[0];

  131.         if(PF[1]<=DF[0])
  132.         UF[1]=PF[1];
  133.         else
  134.         UF[1]=DF[0];
  135.         if(PF[0]<=DF[1])
  136.         UF[2]=PF[0];
  137.         else
  138.         UF[2]=DF[1];
  139.         if(PF[1]<=DF[1])
  140.         UF[3]=PF[1];
  141.         else
  142.         UF[3]=DF[1];
  143.         /*同隶属函数输出语言值求大*/
  144.         if(Un[0]==Un[1])
  145.         {
  146.                 if(UF[0]>UF[1])
  147.                 UF[1]=0;
  148.                 else
  149.                 UF[0]=0;
  150.         }
  151.         if(Un[0]==Un[2])
  152.         {
  153.                 if(UF[0]>UF[2])
  154.                 UF[2]=0;
  155.                 else
  156.                 UF[0]=0;
  157.         }
  158.         if(Un[0]==Un[3])
  159.         {
  160.                 if(UF[0]>UF[3])
  161.                 UF[3]=0;
  162.                 else
  163.                 UF[0]=0;
  164.         }
  165.         if(Un[1]==Un[2])
  166.         {
  167.                 if(UF[1]>UF[2])
  168.                 UF[2]=0;
  169.                 else
  170.                 UF[1]=0;
  171.         }
  172.         if(Un[1]==Un[3])
  173.         {
  174.                 if(UF[1]>UF[3])
  175.                 UF[3]=0;
  176.                 else
  177.                 UF[1]=0;
  178.         }
  179.         if(Un[2]==Un[3])
  180.         {
  181.                 if(UF[2]>UF[3])
  182.                 UF[3]=0;
  183.                 else
  184.                 UF[2]=0;
  185.         }
  186.         /*重心法反模糊*/
  187.         /*Un[]原值为输出隶属函数标号，转换为隶属函数值*/
  188.         if(Un[0]>=0)
  189.         Un[0]=UFF[Un[0]];
  190.         else
  191.         Un[0]=-UFF[-Un[0]];
  192.         if(Un[1]>=0)
  193.         Un[1]=UFF[Un[1]];
  194.         else
  195.         Un[1]=-UFF[-Un[1]];
  196.         if(Un[2]>=0)
  197.         Un[2]=UFF[Un[2]];
  198.         else
  199.         Un[2]=-UFF[-Un[2]];
  200.         if(Un[3]>=0)
  201.         Un[3]=UFF[Un[3]];
  202.         else
  203.         Un[3]=-UFF[-Un[3]];

  205.         temp1=UF[0]*Un[0]+UF[1]*Un[1]+UF[2]*Un[2]+UF[3]*Un[3]; //因为选定隶属函数为三角形，且对称，故可以证明中心在中间的特征点上（横坐标）。
  206.         temp2=UF[0]+UF[1]+UF[2]+UF[3];
  207.         U=temp1/temp2;

  209.         return U; //最后的输出
  210. }
复制代码

作者: YJGG    时间: 2016-5-27 13:34
楼主这调试怎么在未来调的
作者: 腾飞的龙    时间: 2016-6-27 12:45
楼主牛人说明很详细，谢谢分享！
作者: liukong    时间: 2017-3-16 23:16
51黑有你更精彩
作者: tam1974    时间: 2017-4-30 16:04
楼主牛人说明很详细，谢谢分享...
作者: hzhang    时间: 2017-5-4 17:02
谢谢楼主分享
作者: 撒旦妮亚    时间: 2017-6-1 16:39
不过后期调试有点麻烦
作者: 罗号    时间: 2017-9-5 22:29
谢谢楼主分享
作者: ylrqcn    时间: 2017-9-6 16:58
谢谢楼主分享
作者: 1156479136    时间: 2017-10-25 12:39
准备着手
作者: dxa572862121    时间: 2017-10-26 08:51
我最近也做了平衡小车
作者: 792344646    时间: 2017-12-21 21:25
楼主有没有做过ti的tms320f28069
作者: 清之铭    时间: 2018-2-26 17:00
一直在找这个，但是黑币不够下载！
作者: 清之铭    时间: 2018-2-26 21:20
楼主用的用的电机是步进电机还是减速电机？
作者: 殁尛尛    时间: 2018-3-17 09:07
真心不错，值得参考
作者: zhao1022    时间: 2018-3-27 17:28
厉害厉害
作者: 2123788100abc    时间: 2018-7-2 17:29
厉害厉害
作者: 头好大一个    时间: 2018-10-29 15:39
感谢楼主分享啊
作者: bb8333    时间: 2018-10-29 21:01
楼主牛人！感谢分享
作者: works_nbb    时间: 2018-11-2 20:42
不错，挺好的！！！！！
作者: xlyuan    时间: 2018-11-30 15:07
楼主技术果然高超
作者: Better——wxl    时间: 2019-8-3 11:19
不错不错
作者: 660022    时间: 2019-8-20 14:20
楼主技术果然高超
作者: 3078    时间: 2021-12-13 19:15
楼主谢谢分享正在学这个



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