标题: 自动往返小车程序 [打印本页]
作者: 51黑专家    时间: 2016-5-8 19:50
标题: 自动往返小车程序



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还是吐槽下电设赛题出的不严谨，我们做的B题，轴流风机这个坑啊，买了好多个，最后发现都不好用，主要是响应太慢，从通电到满速需要10s。关键我们还在西南地区，顺丰都要一天多才能到。换了无刷电机（无刷确实比轴流风机好控制的多）+桨。
回到正题吧，这个是01年的题，用的主控是51，然后L298N做电机驱动。加了超声波控制小车和墙壁的距离，当时做的只是简单控制，没加PID。使用nokia5110显示速度和时间，51单片机用这个显示屏还是比较方便的，换了STM32之后用OLED更舒服



主程序如下：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <init.h>
  3. #include <interrupt.h>
  4. #include <turn.h>
  5. #include <control.h>
  6. #include <delay.h>
  7. //#include <speed.h>
  8. #include <nokia_5110.h>
  9. #include <display.h>
  10. #include <ultrasonic.h>
  11. //#include <uart.h>

  13. #define uchar unsigned char
  14. #define uint  unsigned int
  15. #define ulong unsigned long
  16. typedef unsigned char BYTE;

  18. sbit light=P3^7;        //探头中
  19. sbit enle1=P2^0;//使能端左,前轮
  20. sbit enle2=P2^1;//左后
  21. sbit enri1=P2^2;//使能端右,前轮
  22. sbit enri2=P2^3;//右后
  23. sbit Trig=P2^6;//  定义HC-SR04发送端
  24. sbit Echo=P2^7;//定义HC-SR04接收端

  26. uchar right;//pwm右边
  27. uchar left;//pwm左边
  28. uchar pwm_time;
  29. uint timer;//总计时，单位是10ms
  30. uchar time_c;//timec -- timecounter
  31. uchar line_counter;//计量通过黑线数目
  32. uchar black;//标记是否通过黑线
  33. uchar circle;//计量轮圈转动圈数
  34. uint w_hole;//wheel hole 计量轮子洞洞数目
  35. uint distance;
  36. uint usonic_time,usonic_flag=0;
  37. float usonic_s;
  38. //BYTE bu_F[3];
  39. //BYTE wan,qian,bai,shi,ge;

  41. /*************
  42. 主函数
  43. **************/

  45. void main()
  46. {
  47.         init();
  48.         straight_full();
  49. //        time_display();
  50. //        delay_ms(500);
  51. //        distance_display();
  52. //        delay_ms(500);
  53.         while(1){       
  54.                 time_display(timer,0);
  55. //                time_display(timer,3);
  56. //                time_display(timer,2);
  57.                 distance =circle*20.72+w_hole*1.18;
  58.                 distance_display();
  59.         //        lenth();
  60.         //        zitai();
  61.                 control();
  62.                 zitai();
  63.         }
  64. }

  66. /*void T0_timer0 () interrupt 1 //定时器0，PWM，记录时间
  67. {
  68.         //pwm();
  69.                 timer++;
  70.        
  71.                 TH0=(65536-10000)/256;//1ms???? 12M   
  72.                 TL0=(65536-10000)%256; //????
  73. }*/
复制代码



作者: zhaoboyuan222    时间: 2017-10-30 15:47
为什么下载不下来呢？
作者: sss1234567    时间: 2018-4-15 20:41
打不开
作者: LT81041667    时间: 2018-4-18 00:29
有没有电路图，和原件清单啊
作者: kangkaixuan666    时间: 2018-4-21 20:33
原件和原理图
作者: 霍特    时间: 2019-3-6 13:28
程序不完整   看不到   最重要的函数
作者: Z12456    时间: 2019-9-12 17:01
感谢感谢。。。。
作者: xmm123    时间: 2020-2-25 12:48
麻烦楼主能给我一份完整文件吗，谢谢了啊
作者: 九月九九    时间: 2020-4-19 11:02
有没有仿真呀？跪求
作者: kukuza    时间: 2020-4-22 11:51
很有用哒



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