蓝牙控制，红外循迹程序 -

//程序改为5个寻迹模式程序采用worse来计算的若两秒内寻迹对管全部亮就会自动退出寻迹程序仅供参考没有测试大家自行修改。
#include<reg52.h>
#define LEFT 0
#define RIGHT 1
#define NON 2
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P1^0; //控制左电机转动，IN1=1，IN2=0时正转，反之，反转。相应位置对应L298N的相应位置即可。
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2; //控制右电机转动，IN3=1，IN4=0时正转，反之，反转。
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P2^4; //电机速度pwm控制，ENA控制左电机，ENB控制右电机。
sbit ENB=P2^5;
sbit XunJi1=P0^0;//寻迹模块从左到右依次定义为 1、2、3、4. 寻迹从左到右DO接p0^0 p0^1 p0^2 p0^3
sbit XunJi2=P0^1;
sbit XunJi3=P0^2;
sbit XunJi4=P0^3;
sbit XunJi5=P0^4;
uchar count_flag,count_data=0,lanyabiaozhi=1,xunjibiaozhi=0; //count_flag为计数标志，count_data位计数数据，蓝牙标志位和寻迹标志位。
uchar black_lost_dir=NON;
int error=0,re_error=0,re_re_error=0;
int worse=0;
uchar pwm_A,pwm_B,motor_A,motor_B,PWM=100; //pwm_A为左电机pwm，pwm_B为右电机pwm，motor_A为左电机速度，motor_B为右电机速度。
uchar temp_data;
uchar flag;
//---------------------------------初始化函数-------------------------------------------
void chushihua()
{
P0=0xff;P1=0xff;
P2=0xff;P3=0xff;
TMOD=0x21; //定时器0使用16位定时器定时器2使用8位初值自动重装定时器
TH0=(65536-200)/256;
TL0=(65536-200)%256;
TH1=0xFd;
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR0=1;
TR1=1;
ET0=1;
ES=1;
EA=1;
}
//----------------------------------------延迟函数---------------------------------
/*void delay(uint z)
{
uint a,b;
for(a=z;a>0;a--)
for(b=110;b>0;b--);
} */
/*********************寻迹检测***********************************/ //此段根据大家车模实际情况修改
void xunji_1() //第一个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=0;motor_B=55;
}
/*void xunji_12() //第一个第二个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=10;motor_B=45;
}
*/
void xunji_2() //第二个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=20;motor_B=35;
}
/*void xunji_23() //第二三个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=25;motor_B=30;
}
*/
void xunji_3() //第三个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=28;motor_B=28;
}
/*void xunji_34() //第三四个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=30;motor_B=25;
}
*/
void xunji_4() //第四个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=35;motor_B=20;
}
/*void xunji_45() //第四wu个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=45;motor_B=10;
} */
void xunji_5() //第wu个寻迹检测到黑线
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=55;motor_B=0;
}
/**************************************蓝牙控制电机*******************************/
void go() //前进
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void back() //后退
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=0;IN2=1;
IN3=0;IN4=1;
}
void left() //左转
{
motor_A=0;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void right() //右转
{
motor_A=50;motor_B=0;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void stop() //停止
{
motor_A=0;motor_B=0;
IN1=0;IN2=0;
IN3=0;IN4=0;
}
/****************************************************************/
void xunji() //循迹模块检测
{
switch(P0)
{
case 0xd1: xunji_1(); worse/=2; break; //11100001 检测到管子误差减半
// case 0xf3: xunji_12(); break;
case 0xd2: xunji_2(); worse/=2; break; // 11100010
// case 0xf6: xunji_23(); black_lost_dir=NON; break;
case 0xd4: xunji_3(); worse/=2; break;// 11100100
// case 0xfc: xunji_34(); break;
case 0xd8: xunji_4(); worse/=2; break; //11101000
case 0xf0: xunji_5(); worse/=2; break; //11110000
case 0xff: xunjibiaozhi=0; lanyabiaozhi=1; stop(); break; //寻迹管子全部熄灭
case 0xd0: worse++; break;
default : break ;
}
if(worse>=100) //计算大概两秒的误差
{ stop(); }
}
void lanya() //蓝牙控制
{ /*if(count_flag==1) */
{ switch(temp_data)
{
case '2': go(); break; //
case '8': back(); break; // | 前进
case '4': left(); break; // 7 8 9
case '6': right(); break; // 左转 <- 4 5 6 -> 右转
case '5': stop(); break; // 1 2 3
case '1': lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=1;stop(); break; // 蓝牙控制开启寻迹也开启寻迹的时候能蓝牙控制小车 | 后退
case '3': xunjibiaozhi=1;lanyabiaozhi=0; break; // 循迹控制开启，关闭蓝牙
case '7': xunjibiaozhi=0;lanyabiaozhi=1; stop(); break; // 寻迹标志结束，蓝牙开启
default : break ; }/* count_flag=0;*/
}}
// 主函数
void main()
{
chushihua();
while(1)
{
if(lanyabiaozhi==1)
{lanya();}
if(xunjibiaozhi==1)
{xunji();
if (flag==1&&temp_data=='7')
{ lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=0;stop();
flag=0; }
}
}
}
void serial() interrupt 4 //串口中断
{
RI=0;
temp_data=SBUF;
count_flag=1;
flag=1;
}
void Timer_0() interrupt 1 //定时器0中断
{
TH0=(65536-200)/256; //每2ms计数一次
TL0=(65536-200)%256;
pwm_A++; //pwm_A计数累计
pwm_B++; //pwm_B计数累计
if(pwm_A<motor_A)
{ENA=1;}
else {ENA=0;}
if(pwm_A>PWM) pwm_A=0;
if(pwm_B<motor_B)
{ENB=1;}
else {ENB=0;}
if(pwm_B>PWM) pwm_B=0;
}

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