GY-25倾斜度角度模块串口直接输出角度数据 MPU-6050模块传感器 -

// GY-25
// 使用单片机：STC89C52
// 晶振： 11.0592 M
// 液晶屏：LCD1602
// 波特率：9600
#include<REG52.H>
#include<math.h> //Keil library
#include<stdio.h> //Keil library
#include<INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
//********定义变量*****************************
uchar BUF[10]; //数据缓存区
uchar cnt=0; //接收数据的累计值
uchar sign=0;
int YPR[3];
//********定义函数*****************************
void delay(unsigned int k);
void SeriPushSend(uchar send_data);
void display(void);
//*********************************************
//串口中断
void serial_serve(void) interrupt 4
{
if(RI==1){ //中断标志
RI=0;
BUF[cnt]=SBUF;
cnt++; //接收计数
if(cnt==8) //
{
cnt=0; //
sign=1;
}
}
}
//*********************************************
//串口初始化
//9600 bps @ 11.059 MHz
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; //串口中断设为高优先级别
TR0=1; //启动定时器
TR1=1;
ET0=1; //打开定时器0中断
ES=1;
}
//**********延时函数***************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}
}
}
//*********串口数据发送******************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*************************************
void dis_play(int num)
{
if(num<0)
{
num=-num;
SeriPushSend('-');
}
else
SeriPushSend('+');
SeriPushSend(0x30|(num/10000));
SeriPushSend(0x30|(num%10000/1000));
SeriPushSend(0x30|(num%1000/100));
SeriPushSend(0x2e);
SeriPushSend(0x30|(num%100/10));
SeriPushSend(0x30|(num%10));
SeriPushSend(',');
}
//*******************数据接收并显示**********************
void display(void)
{
if(sign){
sign=0;
if(BUF[0]==0XAA&&BUF[7]==0X55){ //帧头判断
YPR[0]=(BUF[1]<<8|BUF[2]);
YPR[1]=(BUF[3]<<8|BUF[4]);
YPR[2]=(BUF[5]<<8|BUF[6]);
SeriPushSend('#');
SeriPushSend('Y');
SeriPushSend('P');
SeriPushSend('R');
SeriPushSend('=');
dis_play(YPR[0]);
dis_play(YPR[1]);
dis_play(YPR[2]);
SeriPushSend(0X0d);
SeriPushSend(0X0a);
}
}
}
//***************************************
//主程序
void main()
{
delay(2000); //延时
init_uart(); //初始化串口
EA=1; //开总中断
cnt=0;
SeriPushSend(0XA5);
SeriPushSend(0X52); //发送1帧读取命令，连续读取
while(1){
display();
} //end while
}

复制代码

//GY-25 ARDUINO 测试代码 IICLCD2004显示角度
//注意1：下载程序时候，请先断开GY25的连线!否则将导致下载不成功
//注意2：GY25模块使用时，上电自校正,建议不要用手拿着模块,
// 保持3秒以上静止状态，才能发送命令开始工作
// GY25 arduino pro mini
// VCC----------------------VCC
// RX-----------------------TX
// TX-----------------------RX
// GND----------------------GND
//-----------------------------------------------
// IICLCD2004 arduino pro mini
// VCC----------------------VCC
// SCL----------------------A5
// SDA----------------------A4
// GND----------------------GND
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
int YPR[3];
unsigned char Re_buf[8],counter=0;
unsigned char sign=0;
int led = 13;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x20,20,4); // set the LCD address to 0x20 for a 20 chars and 4 line display
//-----------------------------------------------------------
void setup()
{
lcd.init(); // initialize the lcd
// Print a message to the LCD.
Serial.begin(115200);
delay(2000);
Serial.write(0XA5);
Serial.write(0X52); //初始化GY25,连续输出模式
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0,0); //I2C接口LCD2004显示初始值
lcd.print("Yaw:");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print("Pitch:");
lcd.setCursor(0,2);
lcd.print("Roll:");
}
//-------------------------------------------------------------
void loop() {
if(sign)
{
sign=0;
if(Re_buf[0]==0xAA && Re_buf[7]==0x55) //检查帧头，帧尾
{
YPR[0]=(Re_buf[1]<<8|Re_buf[2])/100; //合成数据，去掉小数点后2位
YPR[1]=(Re_buf[3]<<8|Re_buf[4])/100;
YPR[2]=(Re_buf[5]<<8|Re_buf[6])/100;
lcd.setCursor(4,0);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(4,0);
lcd.print(YPR[0]); //显示航向
lcd.setCursor(6,1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(6,1); //显示俯仰角
lcd.print(YPR[1]);
lcd.setCursor(5,2);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(5,2); //显示横滚角
lcd.print(YPR[2]);
delay(100);
}
}
}
//---------------------------------------------------------------
void serialEvent() {
while (Serial.available()) {
Re_buf[counter]=(unsigned char)Serial.read();
if(counter==0&&Re_buf[0]!=0xAA) return; // 检查帧头
counter++;
if(counter==8) //接收到数据
{
counter=0; //重新赋值，准备下一帧数据的接收
sign=1;
}
}
}

复制代码