标题: 四轴飞行器程序 [打印本页]
作者: 陈极品    时间: 2016-5-31 22:44
标题: 四轴飞行器程序
偶尔在网上发现一个好玩的四轴飞行器程序，跟大家分享一下，也希望动手能力强的童鞋能做出来，纯属爱心分享，版权归作者所有，切勿用于商业用途。




  2. //                                        STCunio

  4. //**********************************遥控器程序Rev1.3正式版*************************
  5. //声明：程序作者不会对本程序进行任何升级了，该程序就是该硬件的最终版本
  6. //本程序可以自行二次开发，不过需要将开发后的版本上传到阿莫论坛，这样本程序开源才有意义，谢谢！
  7. //          程序：SWUST 电气自动化13级 LQM

  9. //          本程序适用于STC四轴的小日本手遥控器（右手油门）
  10. //右手上下为油门，左右为横滚
  11. //左手上下为俯仰，左右为旋转
  12. //                                 MCU工作频率28MHZ！！！
  13. #include <rtx51tny.h>
  14. #include <STC15F2K60S2.H>
  15. #include <NRF24L01.H>
  16. #include <AD.H>
  17. sbit RLED=P0^5;
  18. sbit GLED=P0^6;
  19. sbit LKEY=P4^7;
  20. sbit RKEY=P3^4;

  22. volatile int idata ay,ax,by,bx;
  23. volatile int idata cy,cx,dy,dx;
  24. volatile float idata battery;
  25. unsigned char idata TxBuf[20]={0};
  26. unsigned char idata RxBuf[20]={0};
  27. void IO_and_Init();

  29. void AD() _task_ 0 //获取AD采样数据
  30. {
  31.         IO_and_Init();   //初始化I/O口
  32.         os_create_task (1);  //启动进程1
  33.         for(;;)
  34.         {
  35.   cy=getADCResult(3); //读取4个摇杆通道每个通道的8位数据，取值范围0-255
  36.         Delay(10);
  37.         cx=getADCResult(2);
  38.         Delay(10);
  39.         dy=getADCResult(1);
  40.   Delay(10);
  41.         dx=getADCResult(0);
  42.         Delay(10);
  43.         battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256;   //电池电压检测通道 低于3.7V亮红灯
  44.         Delay(10);
  45.         if(battery<=370)
  46.   {
  47.         RLED=1;GLED=0;
  48.         }
  49.         else
  50.         {
  51.         RLED=0;GLED=1;
  52.         }
  53.         os_wait(K_IVL,3,0);//延时3个节拍
  54. }
  55. }
  56. void NRF24L01()  _task_ 1
  57. {       
  58.         while(1)
  59.         {
  60.          TxBuf[0]++;
  61.          TxBuf[1]=128;
  62.          TxBuf[2]=128;
  63.          TxBuf[3]=128;
  64.          if(cy<20) {goto EXIT;}//当油门拉至最低时遥控器解锁
  65.          if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  66.          if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  67.          nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//发送TxBuf数组的数据
  68.          os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
  69.         }
  70.         EXIT:
  71.         while(1)
  72.         {
  73.                 if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;}//用上电记录的数据对采样数据进行修正，保证摇杆中位时数据为128
  74.                 else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
  75.                 else{TxBuf[1]=dy-by;}
  76.                
  77.                 if((dx-bx)>=255){TxBuf[3]=255;}
  78.                 else if((dx-bx)<=0){TxBuf[3]=0;}
  79.                 else{TxBuf[3]=dx-bx;}
  80.                
  81.                 if((cx-ax)>=255){TxBuf[2]=255;}
  82.                 else if((cx-ax)<=0){TxBuf[2]=0;}
  83.                 else{TxBuf[2]=cx-ax;}
  84.                 //油门：TxBuf[4]
  85.     //Yaw：TxBuf[3]
  86.     //俯仰：TxBuf[1]
  87.     //横滚：TxBuf[2]
  88.                 TxBuf[4]=cy;//油门通道不需处理，直接发送AD检测的8位数据即可，根据AD采样原理易知读取的AD采样数据不可能为负也不可能大于255
  89.                 if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  90.           if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  91.                 TxBuf[0]++;
  92.           nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
  93.                 os_wait(K_IVL,2,0); //给一定延时让数据发送完成
  94.         }
  95. }
  96. void IO_and_Init()
  97. {
  98.                 P1M0=0x00;  //P1设为高阻模式
  99.                 P1M1=0xFF;
  100.                 P0M0=0Xff; //其他I/O口设置为准双向，弱上拉模式
  101.                 P0M1=0X00;
  102.                 P2M0=0X00;
  103.                 P2M1=0X00;
  104.                 P3M0=0X00;
  105.                 P3M1=0X00;
  106.                 P4M0=0X00;
  107.                 P4M1=0X00;
  108.                 P5M0=0Xff;
  109.                 P5M1=0X00;
  110.                 LKEY=1;  //拉高按键检测I/O口电平，按键为低电平触发
  111.                 RKEY=1;
  112.                 init_NRF24L01();  //初始化无线模块
  113.     adc_init();        //初始化AD检测模块
  114.           ax=getADCResult(2)-128; //记录上电时摇杆的数据作为中位修正，因为摇杆中位要为128即256/2
  115.           Delay(10);
  116.           by=getADCResult(1)-128;
  117.     Delay(10);
  118.           bx=getADCResult(0)-128;        //记录回中的轴的初始位置数据
  119.           Delay(10);
  120. }
复制代码


四轴遥控器程序 2.1.rar

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作者: carols2u    时间: 2017-3-18 14:41
很好的源码 感谢分享
作者: AFFF    时间: 2019-8-10 18:49
请高手指点一下为何没有main主函数



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