标题: 六路循迹时间显示小车 [打印本页]
作者: harchi    时间: 2016-6-11 23:04
标题: 六路循迹时间显示小车
六路循迹小车，红外模块作循迹部分，主控芯片用STC89C52RC，lcd1602显示小车行驶时间，小车通过设定标志位来通过复杂的赛道，小车赛道如图：



对赛道解析：中间白色，两边黑色的是桥，蓝色的区域是一个坡，中间的凹槽是障碍物．

程序如下：
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. sbit En_L=P1^4;
  6. sbit En_R=P1^5;        //定义使能端

  8. sbit l2 = P2^0;
  9. sbit ml = P2^1;
  10. sbit r2 = P2^2;
  11. sbit mr = P2^3;
  12. sbit l1 = P1^6;
  13. sbit r1 = P1^7;       //定义传感器位置： （l1） （l2） (ml) (mr) (r2) (r1)
  14.                                          
  15. sbit IN1 = P1^0;
  16. sbit IN2 = P1^1;
  17. sbit IN3 = P1^2;
  18. sbit IN4 = P1^3;      //定义驱动IO口
  19. uchar count,num;
  20. uchar bz=0;          //定义标志位
  21. #define PWM_CHUZHI 100
  22. #define S_CIRCLE 100
  23. uchar Speed_L_Now;
  24. uchar Speed_R_Now;          //左右轮实时速度

  26. #define Data P0                    //lcd数据端口
  27. sbit RS = P2^7;                            //lcd的rs口
  28. sbit RW = P2^6;                                //lcd的rw口
  29. sbit E = P2^5;                            //lcd的e口
  30. int sec=0,min=0;
  31. uchar FirstLine[]="  Time:00min00s";
  32. /********功能函数********/
  33. /***延时函数***/
  34. void DelayMs(uint z)
  35. {
  36.         uint x,y;
  37.         for(x=z;x>0;x--)
  38.                 for(y=110;y>0;y--);
  39. }
  40. /******液晶写命令******/
  41. void lcd_write_com(uchar c)
  42. {
  43.         DelayMs(5);       //操作前短暂延时，保证信号稳定
  44.         E=0;
  45.         RS=0;
  46.         RW=0;
  47.         _nop_();
  48.         E=1;
  49.         Data=c;
  50.         E=0;
  51. }
  52. /*****写数据*****/
  53. void lcd_write_dat(uchar c)
  54. {
  55.         DelayMs(5);// 操作前短暂延时，保证信号稳定
  56.         E=0;
  57.         RS=1;
  58.         RW=0;
  59.         _nop_();
  60.         E=1;
  61.         Data=c;
  62.         E=0;
  63.         RS=0;
  64. }
  65. /*******LCD初始化****/
  66. void lcd_init()
  67. {
  68.         DelayMs(15);
  69.         lcd_write_com(0x38);
  70.         DelayMs(10);
  71.         lcd_write_com(0x38);
  72.         DelayMs(10);
  73.         lcd_write_com(0x38);
  74.         DelayMs(10);
  75.         lcd_write_com(0x06);
  76.         DelayMs(10);                  //显示光标移动位置
  77.         lcd_write_com(0x0c);
  78.         DelayMs(10);                  //显示开及光标设置
  79.         lcd_write_com(0x01);
  80.         DelayMs(10);                  //显示清屏
  81.         for(num=0;num<15;num++)
  82.         {
  83.                 lcd_write_dat(FirstLine[num]);     //将“Time:”写入LCD
  84.                 DelayMs(5);       
  85.         }
  86. }


  89. /****定时器T1：液晶实时显示***/
  90. void timer1()interrupt 3
  91. {
  92.         TH1=(65536-50000)/256;
  93.         TL1=(65536-50000)%256;
  94.         count++;        
  95. }

  97. /******定时器0用于输出PWM控制电机速度*******/
  98. void motor_pwm_out()interrupt 1
  99. {
  100.         static uchar count;
  101.         TH0=(65536-PWM_CHUZHI)/256;
  102.         TL0=(65536-PWM_CHUZHI)%256;
  103.         count++;
  104.         if(count>=Speed_L_Now)
  105.   {
  106.         En_L=0;       
  107.   }
  108.         if(count>=Speed_R_Now)
  109.         {
  110.                 En_R=0;
  111.         }
  112.         if(count==S_CIRCLE)
  113.         {
  114.                 En_L=1;
  115.                 En_R=1;
  116.                 count=0;       
  117.         }
  118. }
  119. void write_fm(uchar add,uchar date)   //将分秒写进lcd的函数
  120. {       
  121.         uint shi,ge;
  122.         lcd_write_com(0x80+add);
  123.         shi=date/10;
  124.         ge =date%10;
  125.         lcd_write_dat(0x30+shi);
  126.         lcd_write_dat(0x30+ge);
  127. }
  128. void ahead()     //前进函数
  129. {
  130.         IN1=1;
  131.         IN2=0;
  132.         IN3=1;
  133.         IN4=0;
  134.         Speed_L_Now=46;
  135.         Speed_R_Now=43;
  136. }
  137. void poahead()     //上坡后的前进函数
  138. {
  139.         IN1=1;
  140.         IN2=0;
  141.         IN3=1;
  142.         IN4=0;
  143.         Speed_L_Now=43;
  144.         Speed_R_Now=40;
  145. }
  146. void turn_left()   //左转函数
  147. {
  148.         IN1=0;
  149.         IN2=1;
  150.         IN3=1;
  151.         IN4=0;
  152.         Speed_L_Now=44;
  153.         Speed_R_Now=42;
  154. }
  155. void turn_right()    //右转函数
  156. {
  157.         IN1=1;
  158.         IN2=0;
  159.         IN3=0;
  160.         IN4=1;
  161.         Speed_L_Now=44;
  162.         Speed_R_Now=42;
  163. }
  164. void big_turn()   //上坡后大转弯函数
  165. {
  166.         IN1=1;
  167.         IN2=0;
  168.         IN3=0;
  169.         IN4=1;
  170.         Speed_L_Now=43;
  171.         Speed_R_Now=20;               
  172. }
  173. void stop()          //停止函数
  174. {
  175.         IN1=0;
  176.         IN2=0;
  177.         IN3=0;
  178.         IN4=0;
  179. }
  180. void xunji1()    //循迹控制函数
  181. {
  182.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
  183.         ahead();
  184.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
  185.         turn_left();
  186.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
  187.         turn_left();
  188.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
  189.         ahead();
  190.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
  191.         turn_left();
  192.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
  193.         turn_right();
  194.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
  195.         turn_right();
  196.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //ml检测到
  197.         turn_left();
  198.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==0) //ml,mr检测到
  199.         poahead();
  200.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==0) //mr检测到
  201.         turn_right();
  202.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
  203.         turn_right();
  204.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
  205.         turn_right();
  206.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
  207.         ahead();
  208.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
  209.         ahead();
  210.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
  211.         ahead();
  212.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==1) //l2,r2,ml,mr检测到
  213.         ahead();               
  214.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
  215.         ahead();       
  216. }
  217. void xunji2()
  218. {
  219.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
  220.         ahead();
  221.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
  222.         turn_right();
  223.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
  224.         turn_right();
  225.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
  226.         ahead();
  227.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
  228.         turn_right();
  229.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
  230.         turn_left();
  231.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
  232.         turn_left();
  233.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
  234.         turn_left();
  235.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
  236.         turn_left();
  237.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
  238.         ahead();
  239.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
  240.         big_turn();
  241.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
  242.         turn_right();               
  243.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
  244.         big_turn();         
  245.         bz++;               
  246. }
  247. void xunji3()
  248. {
  249.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
  250.         poahead();
  251.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
  252.         turn_right();
  253.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
  254.         turn_right();
  255.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
  256.         turn_right();
  257.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
  258.         turn_right();
  259.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
  260.         turn_left();
  261.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
  262.         turn_left();
  263.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
  264.         turn_left();
  265.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
  266.         turn_left();
  267.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
  268.         turn_left();
  269.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
  270.         turn_right();               
  271.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
  272.         poahead();                        
  273.         bz++;               
  274. }
  275. void xunji4()
  276. {
  277.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //六个都没检测到黑线
  278.         poahead();
  279.         if(l1==1&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==0&&r2==0)  //l1检测到
  280.         turn_right();
  281.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2检测到
  282.         turn_right();
  283.         if(l1==1&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l1,l2,ml检测到
  284.         poahead();
  285.         if(l1==0&&ml==1&&r1==0&&mr==0&&l2==1&&r2==0)  //l2,ml检测到
  286.         turn_right();
  287.         if(l1==0&&ml==0&&r1==1&&mr==0&&l2==0&&r2==1)  //r1,r2检测到
  288.         turn_left();
  289.         if(l1==0&&ml==0&&r1==0&&mr==1&&l2==0&&r2==1)  //mr,r2检测到
  290.         turn_left();
  291.         if(l1==0&&ml==0&&mr==0&&r1==1&&l2==0&&r2==0) //r1检测到
  292.         turn_left();
  293.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==0&&l2==0&&r2==1) //mr,r2检测到
  294.         turn_left();
  295.         if(l1==0&&ml==0&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr检测到
  296.         poahead();
  297.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==0&&l2==1&&r2==0) //l1,l2,mr,ml检测到
  298.         poahead();
  299.         if(l1==0&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==0&&r2==1) //r1,r2,mr,ml检测到
  300.         poahead();               
  301.         if(l1==1&&ml==1&&mr==1&&r1==1&&l2==1&&r2==1) //六个都检测到
  302.         stop();
  303. }

  305. /******mcu初始化*******/
  306.         void mcu_init()
  307. {
  308.         TMOD=0x11;                    // 设置定时器0和为工作方式1（0001 0001）
  309.         TH0=(65536-PWM_CHUZHI)/256;  //装初值
  310.         TL0=(65536-PWM_CHUZHI)%256;
  311.         TH1=(65536-50000)/256;     //装初值(50ms溢出一次)
  312.         TL1=(65536-50000)%256;
  313.         EA=1;                //开总中断
  314.         ET0=1;                //开定时器0中断
  315.         ET1=1;                //开定时器1中断
  316.         TR0=1;                //启动定时器0
  317.         TR1=1;           //启动定时器1
  318.                                        
  319.         IT0=1;
  320.         IT1=1;
  321.         EX0=1;
  322.         EX1=1;
  323.         En_L=1;
  324.         En_R=1;
  325.         ahead();       
  326. }
  327. /*********main********/       
  328.         void main()
  329. {                               
  330.         lcd_init();                        //液晶初始化
  331.         DelayMs(20);
  332.         mcu_init();                    //mcu初始化
  333.         while(1)
  334.     {         
  335.                 switch(bz)
  336.                 {
  337.                   case 0: xunji1();break;
  338.                   case 1: xunji1();break;
  339.                   case 2: xunji1();break;
  340.                   case 3: xunji2();break;
  341.                   case 4: xunji2();break;
  342.                   case 5: xunji3();break;
  343.                   case 6: xunji4();break;
  344.                   default: xunji4();               
  345.                 }
  346.                  if(count==20)                          //将分和秒的数值写进lcd
  347.                 {
  348.                         count=0;
  349.                         sec++;
  350.                         if(sec==60)
  351.                         {
  352.                           sec=0;
  353.                           min++;
  354.                         }                                                  
  355.                         write_fm(12,sec);
  356.                         write_fm(7,min);                       
  357.                 }               
  358.         }
  359.   }

复制代码



注：小车选择上坡和过桥，不绕过障碍物

循迹小车.zip

36.3 KB, 下载次数: 27, 下载积分: 黑币 -5

循迹小车程序
作者: 钟成梁    时间: 2016-6-13 22:02
我爱你版主亲爱的母亲
作者: sax_yang    时间: 2016-11-8 08:42
好资料，收藏学习了，评分给您5黑币。



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