标题: 基于STM32F103两轮平衡小车设计（开源） [打印本页]
作者: 51hei大小    时间: 2016-6-17 14:25
标题: 基于STM32F103两轮平衡小车设计（开源）
给大家分享个两轮平衡小车设计，不多说了，直接上图



附件资料



  1. /**---------------------------------------------------------------
  2.         项目：两轮自平衡小车(Two-Wheels Auto-Balancing Vechile)
  3.         版本：v1.0.0
  4.         文件：AHRS_Rcv.c
  5.         功能：AHRS姿态数据接收
  6.         作者：[email]flotox@yeah.net[/email]
  7.         日期：2014.9.7
  8.         更新：2014.9.7
  9. ----------------------------------------------------------------*/

  11. #include "stm32f10x.h"
  12. #include "AHRS_Rcv.h"

  14. /**
  15.         *        @brief                AHRS姿态数据接收外设初始化
  16.         *        @param                none
  17.         *        @retval                none
  18.         */
  19. void        AHRS_Rcv_Init(void){
  20.         
  21.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
  22.         USART_InitTypeDef        USART_InitStructure;
  23.         NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;
  24.         
  25.         /*开启GPIOC外设时钟*/
  26.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  27.         
  28.         /*开启USART2外设时钟*/
  29.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
  30.         
  31.         /*USART2的GPIO配置*/
  32.         /*配置USART2 Tx(PA.02)为AF_PP模式*/
  33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  36.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  37.         
  38.         /*配置USART2 Rx(PA.03)为IN_FLOATING*/
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
  40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  41.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  42.         
  43.         /*USART2 NVIC配置*/
  44.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                                                                                                        //2 bits for pre-emption priority 2 bits for subpriority
  45.         
  46.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
  47.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;                                                                //指定抢占式优先级别,可取0~3
  48.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;                                                                                        //指定响应式优先级别,可取0~3
  49.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  50.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  51.         
  52.         /*USART2模式配置*/
  53.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;
  54.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
  55.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
  56.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
  57.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
  58.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
  59.         USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
  60.         
  61.         USART_Cmd(USART2, ENABLE);
  62.         
  63.         /*接收中断使能*/
  64.         USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
  65. }
复制代码

二轮自平衡小车.rar (15.64 MB, 下载次数: 77)

作者: tjlt    时间: 2016-7-28 19:18
回复送黑比吗
作者: 很吊的    时间: 2017-6-27 10:44
路过，板子太大了
作者: wxd_cs    时间: 2017-7-7 21:40
谢谢楼主
作者: yewang87    时间: 2017-7-10 22:26
谢谢楼主分享！
作者: ylzhuai    时间: 2017-7-29 08:51
好想要，就是没有HB



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1