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作者: 走廊歌手    时间: 2016-6-22 08:55
标题: 循迹小车代码
循迹小车代码

1. #include "1602.h"
   
2. #include <reg52.h>
   
3. 
   
4. sbit L1=P0^0;
   
5. sbit L2=P0^1;
   
6. sbit L3=P0^2;
   
7. sbit L4=P0^3;
   
8. 
   
9. 
   
10. sbit H1=P0^6;
    
11. sbit H2=P0^7;
    
12. 
    
13. /*sbit L1=P0^0;
    
14. sbit L3=P0^7;
    
15. sbit L2=P2^0;
    
16. sbit L4=P2^1;
    
17. sbit H1=P0^2;
    
18. sbit H2=P0^4;
    
19. */
    
20. 
    
21. uchar s1[2];
    
22. uchar d1[2];
    
23. uchar t1[2];
    
24. uint speed;
    
25. uint maxd;
    
26. uint i;
    
27. uint tt;
    
28. uint f;
    
29. 
    
30. 
    
31. long unsigned int distance1;
    
32. long unsigned int ti;
    
33. 
    
34. void scan();
    
35. void Pwm(uint distance,uint x);
    
36. void init();
    
37. void distancedisplay();
    
38. void speeddisplay();
    
39. void chuli();
    
40. void welcome();
    
41. void PWM(uint pw,uint a);
    
42. void Pathfinding();
    
43. void timedisplay();
    
44. 
    
45. 
    
46. void timedisplay()
    
47. {
    
48.                         if(f>999)
    
49.                                 f=0;
    
50.                         t1[0]=f/100+'0';
    
51.                         t1[1]=(f%100)/10+'0';
    
52.                         t1[2]=f%10+'0';        
    
53.                         LCD_Write_Char(11,0,t1[0]) ;
    
54.                         LCD_Write_Char(12,0,t1[1]) ;
    
55.                         LCD_Write_Char(13,0,t1[2]) ;
    
56. }
    
57. 
    
58. 
    
59. void PWM(uint pw,uint a)
    
60. {
    
61.         
    
62.         switch(a)
    
63.         {
    
64.                 case 1:
    
65.                         if(pw>i)
    
66.                                 L1=1;
    
67.                         else if(pw<=i && i<100)
    
68.                                 L1=0;
    
69.                         else if(i>100)
    
70.                                 i=0;
    
71.                                 break;//左轮一个脉冲50ms，占空比pw%
    
72.                  case 2:
    
73.                         if(pw>i)
    
74.                                 L3=1;
    
75.                         else if(pw<=i && i<100)
    
76.                                 L3=0;
    
77.                         else if(i>100)
    
78.                                 i=0;
    
79.                         break;//右轮一个脉冲50ms，占空比pw%
    
80.         
    
81.         }
    
82. }
    
83. 
    
84. void Pathfinding()
    
85. {
    
86.         if(H1==0 && H2==0 )
    
87.         {
    
88.                 PWM(65,1);
    
89.                 PWM(65,2);//直行
    
90.         }
    
91.         else if(H1==0 && H2==1)
    
92.         {
    
93.                 PWM(50,1);
    
94.                 L3=0;// 右转
    
95.         }
    
96.         else if(H1==1 && H2==0)
    
97.         {
    
98.                 PWM(50,2);
    
99.                 L1=0;// 左转
    
100.         }
     
101.         else
     
102.         {
     
103.                 L1=0;
     
104.                 L3=0;
     
105.                 speed=0;// 停止
     
106.         }
     
107. }
     
108. 
     
109. 
     
110. void welcome()
     
111. {
     
112.                 uint k,j;
     
113.                 uchar *pa;
     
114.                 pa="Welcome to my car!";
     
115.                 k=0;
     
116.                 while(*pa)
     
117.                 {
     
118.                         LCD_Write_Char(k,0,*pa);
     
119.                         pa++;
     
120.                         k++;
     
121.                         if(*pa==0)
     
122.                                 LCD_Write_Com(0x18);
     
123.                         DelayMs(250);
     
124.                 }
     
125.                 for(j=0;j<8;j++)
     
126.                 DelayMs(250);
     
127.                 k=0;
     
128. }
     
129. 
     
130. void chuli()
     
131. {
     
132.         
     
133.         distance1=distance1+22;        
     
134.         if(distance1>999)
     
135.         {
     
136.                 distance1=0;
     
137.                 maxd++;
     
138.                 if(maxd>9)
     
139.                         maxd==0;
     
140.                 LCD_Write_Char(10,1,maxd+'0') ;
     
141. 
     
142.         }
     
143.                         L1=1;
     
144.                         speeddisplay();
     
145.                         //L1=0;
     
146.                         distancedisplay();               
     
147. }
     
148. 
     
149. 
     
150. void distancedisplay()
     
151. {
     
152.                         d1[0]=distance1/100+'0';
     
153.                         d1[1]=(distance1%100)/10+'0';
     
154.                         d1[2]=distance1%10+'0';        
     
155.                         
     
156.                         LCD_Write_Char(3,0,d1[0]) ;
     
157.                         LCD_Write_Char(4,0,d1[1]) ;
     
158.                         LCD_Write_Char(5,0,d1[2]) ;
     
159.                         
     
160. }
     
161. 
     
162. void speeddisplay()
     
163. {
     
164.                         s1[0]=speed/100+'0';
     
165.                         s1[1]=(speed%100)/10+'0';
     
166.                         s1[2]=speed%10+'0';
     
167.                         
     
168.                         LCD_Write_Char(3,1,s1[0]) ;
     
169.                         LCD_Write_Char(4,1,s1[1]) ;
     
170.                         LCD_Write_Char(5,1,s1[2]) ;
     
171.                         
     
172. }
     
173. 
     
174. 
     
175. void init()
     
176. {
     
177.           TMOD = 0x61;          //t1计数模式，方式2自动重装 t0定时器模式，方式1，500us触发一次
     
178.                 TH0 =(65536-500)/256;   
     
179.                 TL0 =(65536-500)%256;
     
180.                 TH1        =256-1;
     
181.                 TL1        =256-1;
     
182.                 EA = 1;                                                        
     
183.                 ET0 = 1;                                                        
     
184.                 ET1        =        1;
     
185.                 TR0 = 1;                                                        
     
186.                 TR1=1;
     
187. }
     
188. 
     
189. 
     
190. void main()
     
191.         {        
     
192. 
     
193.                 i=0;
     
194.                 L2=0;
     
195.                 L4=0;
     
196.                 distance1=0;
     
197.                 ti=0;
     
198.                 speed=0;
     
199.                 LCD_Init();
     
200.                 DelayMs(10);               
     
201.                 LCD_Clear();//清屏
     
202.                 init();
     
203.                 //welcome();
     
204.                   LCD_Clear();
     
205.                         LCD_Write_String(1,1,"v:");
     
206.                         LCD_Write_String(3,1,"000");
     
207.                         LCD_Write_String(6,1,"cm/s");
     
208.                   LCD_Write_String(1,0,"d:");
     
209.                         LCD_Write_String(3,0,"000");
     
210.                         LCD_Write_String(6,0,"cm");
     
211.                         //LCD_Write_String(9,0,"t:");
     
212.                         //LCD_Write_Char(14,0,'s');
     
213.                 while(1)
     
214.                     {
     
215.                                         Pathfinding();
     
216.                                        
     
217.                                 }
     
218.         }
     
219.         
     
220.         void Timer() interrupt 1 //定时器中断
     
221. {
     
222.         TH0 =(65536-500)/256;   
     
223.         TL0 =(65536-500)%256;               
     
224.         ti++;
     
225.         i++;        
     
226.         tt++;
     
227.         if(tt==2000)
     
228.         {
     
229.                 f++;
     
230.                 tt=0;
     
231.                 //timedisplay();
     
232.         }
     
233. }
     
234. 
     
235. void cesu() interrupt 3  //定时器中断计数测速 1 P3.5输入计数脉冲
     
236. {
     
237. 
     
238.         speed = 22/(ti*0.0005);
     
239.         chuli();
     
240.         ti=0;
     
241. }
     
242. 
     
243. 
     
244.         

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