标题: 基于stm32的PID直流电机速度控制 [打印本页]
作者: 方立超    时间: 2016-6-25 16:58
标题: 基于stm32的PID直流电机速度控制
利用STM32控制直流电机正反转及转速，通过labview发送指令给STM32控制电机的正反转及转速，并将电机的转速实时显示在波形图中



实验器材:
    MiniSTM32F103开发板V3版本
   
实验目的:
    本实验为新建工程实验，仅供大家新建工程时参考。
    新建工程详细步骤，请看《STM32不完全手册-库函数版本》第3.3节。
   

实验现象:
    本实验下载后，B0,B1交替闪烁
   
注意事项:
    无.
部分程序预览：
  1. #include "moter.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "pwm.h"
  7. #include "key.h"
  8. #include "timer.h"
  9. #include "encoder.h"
  10. #include "control.h"

  12. //#include "usmart.h"
  13. #include "malloc.h"  
  14. #include "MMC_SD.h"
  15. #include "ff.h"  
  16. #include "exfuns.h"
  17. #include "fontupd.h"
  18. #include "text.h"        

  20. int main(void)
  21. {
  22.   u32 fontcnt;                  
  23.         u8 i,j;
  24.         u8 fontx[2];//gbk码
  25.         u8 key,t;

  27.          
  28.         u8 KEY_TEMP;
  29.         char buffer[4];  //浮点转字符数组

  31.         delay_init();                     //延时函数初始化        
  32.         KEY_Init();                  //初始化与按键连接的硬件接口
  33.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
  34.         uart_init(9600);         //串口初始化为9600
  35.         MOTER_Init();                           //初始化与电机连接的硬件接口
  36.         TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
  37.         LCD_Init();
  38.          
  39.          //usmart_dev.init(72);        //usmart初始化        
  40.                  mem_init();                                //初始化内存池            
  41.          exfuns_init();                        //为fatfs相关变量申请内存  
  42.   f_mount(fs[0],"0:",1);         //挂载SD卡
  43.          f_mount(fs[1],"1:",1);         //挂载FLASH.
  44.         font_init();
  45.          

  47.         TIM3_Int_Init(99,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
  48.         Encoder_Init_TIM2();            //初始化编码器1
  49.          AIN0=1;AIN1=0;
  50. /***************PI 参数**********************/         
  51.   Kp=1.2;
  52.   Ki=0.0011;
  53.         Kd=6;
  54.         
  55.   Encoder_set=0;
  56.         
  57.         USART_RX_BUF[0]='a';
  58.         
  59.         while(1)
  60.         {
  61.                
  62.                 KEY_TEMP=KEY_Scan(0);                //得到键值
  63.                 switch(KEY_TEMP)
  64.                 {                                 
  65.                         case KEY0_PRES:
  66.                                 Encoder_set+=1;  break;
  67.                         case KEY1_PRES:
  68.          Encoder_set-=1; if(Encoder_set=0)Encoder_set=0; break;
  69.                         default:break;
  70.                 }
  71.                 if(USART_RX_STA&0x8000)
  72.                 {                                          
  73.                         USART_RX_STA=0;
  74.                 //        Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');
  75.                         Encoder_Err_Sum=0;//OutPwm=0;
  76.                         if(USART_RX_BUF[0]=='a') {AIN0=1;AIN1=0;Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');}
  77.                   if(USART_RX_BUF[0]=='b') {AIN0=0;AIN1=1;Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');}
  78.                 }
  79.                
  80.                 POINT_COLOR=BLUE;         
  81.                       Show_Str(0,30,240,24,"基于PI的电机速度控制",24,0);
  82.     POINT_COLOR=BLACK;               
  83.                       Show_Str(1,70,200,16,"电机速度",16,0);    LCD_ShowxNum(130 ,70,LABview_moter,5,16,0); Show_Str(180,70,200,16,"转/分",16,0);
  84.                 sprintf(buffer, "%10.2f", LABview_wheel);
  85.                
  86.                 Show_Str(1,90,200,16,"轮子速度",16,0);LCD_ShowString(90,90,200,16,16,buffer);Show_Str(180,90,200,16,"转/分",16,0);
  87.                 sprintf(buffer, "%10.2f", pwm_precent);
  88.                 Show_Str(1,110,200,16,"PWM百分比",16,0);
  89.      POINT_COLOR=BLACK;        
  90.                 if(pwm_precent<=20)POINT_COLOR=BLUE;        
  91.                 if(pwm_precent>=80)POINT_COLOR=RED;        
  92.                 LCD_ShowString(90,110,200,16,16,buffer);
  93.                 POINT_COLOR=BLACK;
  94.                 Show_Str(190,110,200,16,"%",16,0);
  95.                
  96.                 Show_Str(1,130,200,16,"电机状态",16,0);
  97.                 if( (USART_RX_BUF[0]-'a')==0 ){
  98.                 Show_Str(150,130,200,16,"正转",16,0);}
  99.                 else{
  100.                 Show_Str(150,130,200,16,"反转",16,0);}
  101.                
  102.                 //LCD_ShowxNum(180,170,Encoder_moter,5,16,0);
  103.                 POINT_COLOR=RED;         
  104.                 Show_Str(50,210,200,16,"1304105022 方立超",16,0);
  105.                 Show_Str(50,230,200,16,"1304105025 张  冯",16,0);
  106.                 Show_Str(50,250,200,16,"1304105023 陆  炀",16,0);
  107.                 Show_Str(50,270,200,16,"1304105024 沈  磊",16,0);

  109.                

  111.                
  112.                                              

  114.                
  115.     delay_ms(10);         
  116.                 printf("%f",  LABview_wheel);
  117.                 printf("\r\n");//插入换行
  118.                  
  119.         }         
  120. }


复制代码

完整程序下载：
电机控制程序.7z (599.24 KB, 下载次数: 287)
作者: 1149777206    时间: 2017-7-4 01:20
你好 我最近也在用STM32结合PID调节电机速度，出了点问题 能请教你嘛，方便加下扣扣？
作者: 1149777206    时间: 2017-7-4 01:21
你好，我最近也在调节PID用STM32测量电机速度，出了点问题 想请教你
作者: 小七号    时间: 2018-10-25 12:01
我也是，很好的资料，能方便指点下吗？师兄
作者: linraochang    时间: 2018-12-25 22:51
在吗？大神，我在做stm32的DIP控制电机转速
作者: q786299029    时间: 2020-1-11 19:58
文件里有labview上位机程序码？



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