IAP15W4K58S4-小四轴飞行器原理图和程序等制作资料分享 -

#include <STC15W4K60S4.H>
#include <intrins.h>
#include <NRF24L01.H>
//*********************************************NRF24L01*************************************
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width
#define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width
#define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
#define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
//***************************************NRF24L01寄存器指令*******************************************************
#define READ_REG 0x00 // 读寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 写寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 读取接收数据指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 写待发数据指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 冲洗发送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 冲洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定义重复装载数据指令
#define NOP 0xFF // 保留
//*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************
#define CONFIG2 0x00 // 配置收发状态，CRC校验模式以及收发状态响应方式
#define EN_AA 0x01 // 自动应答功能设置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道设置
#define SETUP_AW 0x03 // 收发地址宽度设置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自动重发功能设置
#define RF_CH 0x05 // 工作频率设置
#define RF_SETUP 0x06 // 发射速率、功耗功能设置
#define STATUS 0x07 // 状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送监测功能
#define CD 0x09 // 地址检测
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 频道0接收数据地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 频道1接收数据地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 频道2接收数据地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 频道3接收数据地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 频道4接收数据地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 频道5接收数据地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收频道0接收数据长度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO栈入栈出状态寄存器设置
//*****************************************长延时*****************************************
void Delay(unsigned int s)
{
volatile unsigned int i;
for(i=0; i<s; i++);
for(i=0; i<s; i++);
}
//******************************************************************************************
uint bdata sta; //状态标志
sbit RX_DR =sta^6;
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
sbit TX_FULL =sta^0;
/******************************************************************************************
/*延时函数
/******************************************************************************************/
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--);
}
//****************************************************************************************
/*NRF24L01初始化
//***************************************************************************************/
void init_NRF24L01(void)
{
CE=0; // chip enable
CSN=1; // Spi disable
SCK=0; //
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址
SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0x6e); // 设置信道工作为2.4GHZ，收发必须一致
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH); //设置接收数据长度，本次设置为32字节
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x27); //设置发射速率为1MB/S，发射功率为最大值+7dB，由于有X2401L功放，实际+21dbm输出
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_RW(uint uchar)
/*功能：NRF24L01的SPI写时序
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW(uint uchar)
{
uint bit_ctr;
for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit
{
MOSI = (uchar & 0x80); // output 'uchar', MSB to MOSI
uchar = (uchar << 1); // shift next bit into MSB..
SCK = 1; // Set SCK high..
inerDelay_us(12);
uchar |= MISO; // capture current MISO bit
inerDelay_us(12);
SCK = 0; // ..then set SCK low again
}
return(uchar); // return read uchar
}
/****************************************************************************************************
/*函数：uchar SPI_Read(uchar reg)
/*功能：NRF24L01的SPI时序
/****************************************************************************************************/
uchar SPI_Read(uchar reg)
{
uchar reg_val;
CSN = 0; // CSN low, initialize SPI communication...
inerDelay_us(12);
SPI_RW(reg); // Select register to read from..
inerDelay_us(12);
reg_val = SPI_RW(0); // ..then read registervalue
inerDelay_us(12);
CSN = 1; // CSN high, terminate SPI communication
return(reg_val); // return register value
}
/****************************************************************************************************/
/*功能：NRF24L01读写寄存器函数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)
{
uint status;
CSN = 0; // CSN low, init SPI transaction
status = SPI_RW(reg); // select register
SPI_RW(value); // ..and write value to it..
CSN = 1; // CSN high again
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于读数据，reg：为寄存器地址，pBuf：为待读出数据地址，uchars：读出数据的个数
/****************************************************************************************************/
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; // Set CSN low, init SPI tranaction
status = SPI_RW(reg); // Select register to write to and read status uchar
for(uchar_ctr=0;uchar_ctr<uchars;uchar_ctr++)
pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0); //
CSN = 1;
return(status); // return nRF24L01 status uchar
}
/*********************************************************************************************************
/*函数：uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
/*功能: 用于写数据：为寄存器地址，pBuf：为待写入数据地址，uchars：写入数据的个数
/*********************************************************************************************************/
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)
{
uint status,uchar_ctr;
CSN = 0; //SPI使能
status = SPI_RW(reg);
for(uchar_ctr=0; uchar_ctr<uchars; uchar_ctr++) //
SPI_RW(*pBuf++);
CSN = 1; //关闭SPI
return(status); //
}
/****************************************************************************************************/
/*函数：void SetRX_Mode(void)
/*功能：数据接收配置
/****************************************************************************************************/
void SetRX_Mode(void)
{
CE=0;
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG2, 0x0f); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC ，主接收
CE = 1;
}
/******************************************************************************************************/
/*函数：unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
/*功能：数据读取后放如rx_buf接收缓冲区中
/******************************************************************************************************/
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
{
unsigned char revale=0;
sta=SPI_Read(STATUS); // 读取状态寄存其来判断数据接收状况
if(RX_DR) // 判断是否接收到数据
{
CE = 0; //SPI使能
SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH);// read receive payload from RX_FIFO buffer
revale =1; //读取数据完成标志
}
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
CE=1; //！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
return revale;
}
/***********************************************************************************************************
/*函数：void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
/*功能：发送 tx_buf中数据
/**********************************************************************************************************/
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
{
SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff);
SPI_RW_Reg(0xE1,0xff);
CE=0;
SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_PLOAD_WIDTH);
SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG2, 0x0e);
CE=1;
inerDelay_us(10); //CE高电平大于10us才能进入发射模式
}

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#include <STC15W4K60S4.H>
#include <EEPROM.h>
#include <intrins.h>
#include <NRF24L01.H>
#include <MPU6050.H>
#define CMD_IDLE 0
#define CMD_READ 1
#define CMD_PROGRAM 2
#define CMD_ERASE 3
#define ENABLE_IAP 0x80 //if SYSCLK<30MHz
extern int g_x,g_y,g_z; //陀螺仪矫正参数
extern char a_x,a_y; //角度矫正参数
extern double Angle,Angley;
void IapIdle()
{
IAP_CONTR = 0;
IAP_CMD = 0;
IAP_TRIG = 0;
IAP_ADDRH = 0x80;
IAP_ADDRL = 0;
}
unsigned char IapReadByte(unsigned int addr) //读取1字节
{
unsigned char dat;
IAP_CONTR = ENABLE_IAP;
IAP_CMD = CMD_READ;
IAP_ADDRL = addr;
IAP_ADDRH = addr >> 8;
IAP_TRIG = 0x5a;
IAP_TRIG = 0xa5;
_nop_();
dat = IAP_DATA;
IapIdle();
return dat;
}
void IapProgramByte(unsigned int addr, unsigned char dat) //写入1字节
{
IAP_CONTR = ENABLE_IAP;
IAP_CMD = CMD_PROGRAM;
IAP_ADDRL = addr;
IAP_ADDRH = addr >> 8;
IAP_DATA = dat;
IAP_TRIG = 0x5a;
IAP_TRIG = 0xa5;
_nop_();
IapIdle();
}
void IapEraseSector(unsigned int addr) //扇区擦除
{
IAP_CONTR = ENABLE_IAP;
IAP_CMD = CMD_ERASE;
IAP_ADDRL = addr;
IAP_ADDRH = addr >> 8;
IAP_TRIG = 0x5a;
IAP_TRIG = 0xa5;
_nop_();
IapIdle();
}
void IAP_Gyro() //陀螺仪校准
{
IapEraseSector(0xE200); //扇区擦除
g_y = GetData(GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪数据
g_x = GetData(GYRO_XOUT_H);
g_z = GetData(GYRO_ZOUT_H);
IapProgramByte(0xE200,g_y>>8); //写入数据至EEPROM
IapProgramByte(0xE201,g_y);
IapProgramByte(0xE202,g_x>>8); //陀螺仪数据存放至114扇区
IapProgramByte(0xE203,g_x);
IapProgramByte(0xE204,g_z>>8);
IapProgramByte(0xE205,g_z);
IapProgramByte(0xE206,1);
}
void IAP_Angle()
{
IapEraseSector(0xE400); //加速度计数据存放至115扇区
a_x=(char)Angle;
a_y=(char)Angley;
IapProgramByte(0xE400,1);
IapProgramByte(0xE401,a_x);
IapProgramByte(0xE402,a_y);
}
void IAPRead()
{
unsigned char i;
i=IapReadByte(0xE206);
if(i==1) //判断数据是否已经更新过，更新过才读取数据
{
g_y=IapReadByte(0xE200)<<8|IapReadByte(0xE201);
g_x=IapReadByte(0xE202)<<8|IapReadByte(0xE203);
g_z=IapReadByte(0xE204)<<8|IapReadByte(0xE205);
}
i=IapReadByte(0xE400);
if(i==1) //判断数据是否已经更新过，更新过才读取数据
{
a_x=IapReadByte(0xE401);
a_y=IapReadByte(0xE402);
}
}

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