标题: 手势遥控智能小车制作 [打印本页]

---

作者: 聂小生    时间: 2016-7-17 12:21
标题: 手势遥控智能小车制作
前不久参加学校挑战杯，然后自己做了个手势遥控小车，51单片机+mpu605+蓝牙，大约半天就搞定了，现在把这个分享出来 左边那个是遥控器




小车的程序

1. #include<reg51.h>
   
2. #include"lcd.h"
   
3. #define uint unsigned int
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. 
   
6. bit flag=0;
   
7. bit flag_REC=0;
   
8. 
   
9. uchar i=0;
   
10. uchar dat=0;
    
11. 
    
12. sbit M11=P2^1;
    
13. sbit M12=P2^2;
    
14. sbit M21=P2^3;
    
15. sbit M22=P2^4; /*驱动控制*/
    
16. 
    
17. 
    
18. 
    
19. void delayms(uint xms)
    
20. {
    
21.     uint i,j;
    
22.     for(i=xms;i>0;i--)
    
23.       for(j=110;j>0;j--);
    
24. }
    
25. 
    
26. void back()
    
27. {
    
28.     M11=1;
    
29.     M12=0;
    
30.     M21=1;
    
31.     M22=0;   
    
32. }
    
33. 
    
34. void forward()
    
35. {
    
36.     M11=0;
    
37.     M12=1;
    
38.     M21=0;
    
39.     M22=1;
    
40. }
    
41. void stop()
    
42. {
    
43.     M11=0;
    
44.     M12=0;
    
45.     M21=0;
    
46.     M22=0;
    
47. }
    
48. 
    
49. void turn_left()
    
50. {
    
51.     M11=1;
    
52.     M12=0;
    
53.     M21=0;
    
54.     M22=1;
    
55. }
    
56. 
    
57. void turn_right()
    
58. {
    
59.     M11=0;
    
60.     M12=1;
    
61.     M21=1;
    
62.     M22=0;
    
63. }
    
64. 
    
65. void main()
    
66. {
    
67.     TMOD=0X20;
    
68.     TH1=0XFD;
    
69.     TL1=0XFD;
    
70.     TR1=1;
    
71.     REN=1;
    
72.     SM0=0;
    
73.     SM1=1;
    
74.     EA=1;
    
75.     ES=1;
    
76.     while(1)
    
77.     {
    
78.         if(flag_REC==1)
    
79.           {
    
80.               flag_REC=0;
    
81.                
    
82.                 switch(dat)
    
83.                 {
    
84.                     case 'F':
    
85.                        forward();break;
    
86.                     case 'B':
    
87.                        back();break;
    
88.                     case 'l':
    
89.                        turn_left();break;
    
90.                     case 'r':
    
91.                        turn_right();break;
    
92.                     case 'S':
    
93.                        stop();break;
    
94.                 }
    
95.    
    
96.           }
    
97.          
    
98.     }
    
99. }
    
100. 
     
101. void bluet() interrupt 4  /*中断接收1个字节*/
     
102. {
     
103.     if(RI==1)
     
104.     {
     
105.         RI=0;
     
106.           dat=SBUF;
     
107.           flag_REC=1;
     
108.          
     
109.     }
     
110. }

复制代码

这是遥控器

1. #include <REG52.H>        
   
2. #include <math.h>    //Keil library  
   
3. #include <stdio.h>   //Keil library        
   
4. #include <INTRINS.H>
   
5. typedef unsigned char  uchar;
   
6. typedef unsigned short ushort;
   
7. typedef unsigned int   uint;
   
8. //****************************************
   
9. // 定义51单片机端口
   
10. //****************************************
    
11. #define DataPort P2                //LCD1602数据端口
    
12. 
    
13. sbit    SCL=P1^1;
    
14. sbit    SDA=P1^0;
    
15. sbit    LCM_RS=P0^7
    
16. sbit    LCM_RW=P0^6;
    
17. sbit    LCM_EN=P0^5;
    
18. //****************************************
    
19. sbit led=P1^2;
    
20. 
    
21. 
    
22. // 定义MPU6050内部地址
    
23. //****************************************
    
24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
34. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
35. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
    
38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
42. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
43. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
44. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    
45. //****************************************
    
46. //定义类型及变量
    
47. //****************************************
    
48. uchar dis[4];        //显示数字(-511至512)的字符数组
    
49. int        dis_data;        //变量
    
50. 
    
51. void  delay(unsigned int k);//延时
    
52. //LCD相关函数
    
53. void  InitLcd();//初始化lcd1602
    
54. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
    
55. void  WriteDataLCM(uchar dataW);//LCD数据
    
56. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);        //LCD指令
    
57. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);//显示一个字符
    
58. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
    
59. //MPU6050操作函数
    
60. void  InitMPU6050();//初始化MPU6050
    
61. void  Delay5us();
    
62. void  I2C_Start();
    
63. void  I2C_Stop();
    
64. void  I2C_SendACK(bit ack);
    
65. bit   I2C_RecvACK();
    
66. void  I2C_SendByte(uchar dat);
    
67. uchar I2C_RecvByte();
    
68. void  I2C_ReadPage();
    
69. void  I2C_WritePage();
    
70. void  display_ACCEL_x();
    
71. void  display_ACCEL_y();
    
72. void  display_ACCEL_z();
    
73. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
    
74. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
    
75. //****************************************
    
76. //整数转字符串
    
77. //****************************************
    
78. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
    
79. {
    
80.         if(temp_data<0)
    
81.         {
    
82.                 temp_data=-temp_data;
    
83.                 *s='-';
    
84.         }
    
85.         else *s=' ';
    
86.         *++s =temp_data/100+0x30;
    
87.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
88.         *++s =temp_data/10+0x30;
    
89.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
90.         *++s =temp_data+0x30;         
    
91. }
    
92. //****************************************
    
93. //延时
    
94. //****************************************
    
95. void delay(unsigned int k)        
    
96. {                                                
    
97.         unsigned int i,j;                                
    
98.         for(i=0;i<k;i++)
    
99.         {                        
    
100.                 for(j=0;j<121;j++);
     
101.         }                                                
     
102. }
     
103. //****************************************
     
104. //LCD1602初始化
     
105. //****************************************
     
106. void InitLcd()                                
     
107. {                        
     
108.         WriteCommandLCM(0x38,1);        
     
109.         WriteCommandLCM(0x08,1);        
     
110.         WriteCommandLCM(0x01,1);        
     
111.         WriteCommandLCM(0x06,1);        
     
112.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
     
113.         DisplayOneChar(0,0,'A');
     
114. }                        
     
115. //****************************************
     
116. //LCD1602写允许
     
117. //****************************************
     
118. void WaitForEnable(void)        
     
119. {                                       
     
120.         DataPort=0xff;               
     
121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
     
122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
     
123.         //while(DataPort&0x80);        
     
124.         LCM_EN=0;                                
     
125. }                                       
     
126. //****************************************
     
127. //LCD1602写入命令
     
128. //****************************************
     
129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
     
130. {                                       
     
131.         if(Attribc)
     
132.          WaitForEnable();
     
133.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
     
134.         DataPort=CMD;_nop_();        
     
135.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
136. }                                       
     
137. //****************************************
     
138. //LCD1602写入数据
     
139. //****************************************
     
140. void WriteDataLCM(uchar dataW)
     
141. {                                       
     
142.         WaitForEnable();               
     
143.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
     
144.         DataPort=dataW;_nop_();        
     
145.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
146. }               
     
147. //****************************************
     
148. //LCD1602写入一个字符
     
149. //****************************************
     
150. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
     
151. {                                                
     
152.         Y&=1;                                                
     
153.         X&=15;                                                
     
154.         if(Y)X|=0x40;                                       
     
155.         X|=0x80;                        
     
156.         WriteCommandLCM(X,0);               
     
157.         WriteDataLCM(DData);               
     
158. }                                                
     
159. //****************************************
     
160. //LCD1602显示字符串
     
161. //****************************************
     
162. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
     
163. {
     
164.         uchar ListLength=0;
     
165.         Y&=0x1;               
     
166.         X&=0xF;               
     
167.         while(L--)            
     
168.         {                       
     
169.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
     
170.                 ListLength++;  
     
171.                 X++;                        
     
172.         }   
     
173. }
     
174. //**************************************
     
175. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
     
176. //不同的工作环境,需要调整此函数
     
177. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
178. //**************************************
     
179. void Delay5us()
     
180. {
     
181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
187. }
     
188. //**************************************
     
189. //I2C起始信号
     
190. //**************************************
     
191. void I2C_Start()
     
192. {
     
193.     SDA = 1;                    //拉高数据线
     
194.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
195.     Delay5us();                 //延时
     
196.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
197.     Delay5us();                 //延时
     
198.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
199. }
     
200. //**************************************
     
201. //I2C停止信号
     
202. //**************************************
     
203. void I2C_Stop()
     
204. {
     
205.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
206.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
207.     Delay5us();                 //延时
     
208.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
209.     Delay5us();                 //延时
     
210. }
     
211. //**************************************
     
212. //I2C发送应答信号
     
213. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
214. //**************************************
     
215. void I2C_SendACK(bit ack)
     
216. {
     
217.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
218.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
219.     Delay5us();                 //延时
     
220.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
221.     Delay5us();                 //延时
     
222. }
     
223. //**************************************
     
224. //I2C接收应答信号
     
225. //**************************************
     
226. bit I2C_RecvACK()
     
227. {
     
228.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
229.     Delay5us();                 //延时
     
230.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
231.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
232.     Delay5us();                 //延时
     
233.     return CY;
     
234. }
     
235. //**************************************
     
236. //向I2C总线发送一个字节数据
     
237. //**************************************
     
238. void I2C_SendByte(uchar dat)
     
239. {
     
240.     uchar i;
     
241.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
242.     {
     
243.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
244.         SDA = CY;               //送数据口
     
245.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
246.         Delay5us();             //延时
     
247.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
248.         Delay5us();             //延时
     
249.     }
     
250.     I2C_RecvACK();
     
251. }
     
252. //**************************************
     
253. //从I2C总线接收一个字节数据
     
254. //**************************************
     
255. uchar I2C_RecvByte()
     
256. {
     
257.     uchar i;
     
258.     uchar dat = 0;
     
259.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
260.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
261.     {
     
262.         dat <<= 1;
     
263.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
264.         Delay5us();             //延时
     
265.         dat |= SDA;             //读数据               
     
266.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
267.         Delay5us();             //延时
     
268.     }
     
269.     return dat;
     
270. }
     
271. //**************************************
     
272. //向I2C设备写入一个字节数据
     
273. //**************************************
     
274. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
275. {
     
276.     I2C_Start();                  //起始信号
     
277.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
278.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
279.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
280.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
     
281. }
     
282. //**************************************
     
283. //从I2C设备读取一个字节数据
     
284. //**************************************
     
285. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
286. {
     
287.         uchar REG_data;
     
288.         I2C_Start();                   //起始信号
     
289.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
290.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
     
291.         I2C_Start();                   //起始信号
     
292.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
293.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
     
294.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
     
295.         I2C_Stop();                    //停止信号
     
296.         return REG_data;
     
297. }
     
298. //**************************************
     
299. //初始化MPU6050
     
300. //**************************************
     
301. void InitMPU6050()
     
302. {
     
303.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
304.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
     
305.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
     
306.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
     
307.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
308. }
     
309. //**************************************
     
310. //合成数据
     
311. //**************************************
     
312. int GetData(uchar REG_Address)
     
313. {
     
314.         char H,L;
     
315.         int value;
     
316.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
317.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
318.         //return (H<<8)+L;   //合成数据
     
319.         value=(H<<8)+L;
     
320.         value/=64;
     
321.         return value;
     
322. }
     
323. //**************************************
     
324. //在1602上显示10位数据
     
325. //**************************************
     
326. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) //num为XYZ的代表12
     
327. {
     
328.         //value/=64;        //转换为10位数据
     
329.         lcd_printf(dis, value);        //转换数据显示
     
330.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
     
331. }
     
332. 
     
333. void send(uchar pd)
     
334. {
     
335.     SBUF=pd
     
336.     while(!TI);
     
337.     TI=0;
     
338.    
     
339. }
     
340. void send_init()
     
341. {
     
342.     TMOD=0X20;
     
343.      TH1=0XFD;
     
344.      TL1=0XFD;
     
345.      TR1=1;
     
346.      SM0=0;
     
347.      SM1=1;
     
348.      EA=1;
     
349.      ES=1;
     
350. }
     
351. 
     
352. 
     
353. 
     
354. void main()
     
355. {
     
356.         int y;
     
357.         led=0;
     
358.         delay(500);                //上电延时               
     
359.         InitLcd();                //液晶初始化
     
360.         InitMPU6050();
     
361.         send_init();
     
362.         delay(150);
     
363.         while(1)
     
364.         {
     
365.                 y=0;
     
366.                
     
367.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
     
368.                                 
     
369. 
     
370.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)>200)
     
371.                 {
     
372.                         send('f');
     
373.                         led=1;
     
374.                 }
     
375.                 else if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<=(-200))
     
376.                 {
     
377.                         send('b');
     
378.                         led=1;
     
379.                         
     
380.                 }
     
381. 
     
382.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0)
     
383.                 if(GetData(ACCEL_XOUT_H)>200)
     
384.                 {
     
385.                         send('r');
     
386.                         y=1;
     
387.                         led=1;
     
388.                 }
     
389.                 else if(GetData(ACCEL_XOUT_H)<(-200))
     
390.                 {
     
391.                         send('l');
     
392.                         y=1;
     
393.                         led=1;
     
394.                 }
     
395. 
     
396.                 if(GetData(ACCEL_YOUT_H)<200&&GetData(ACCEL_YOUT_H)>(-200)&&y==0)
     
397.                 {
     
398.                         send('s');
     
399.                         led=1;
     
400.                         
     
401.                 }
     
402.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
     
403.                
     
404.         
     
405.                
     
406.                 delay(500);
     
407.         }
     
408. }
     

复制代码

---

作者: 长安丿    时间: 2016-10-23 00:18
厉害  

---

作者: 腾飞的龙    时间: 2017-5-19 19:08
多谢楼主分享，赞！！！！！！！！

---

作者: 辞职的老司机    时间: 2017-6-7 10:01
受教了

---

作者: 仰望天空的猪    时间: 2017-11-15 11:13
51有你更精彩

---

作者: lemon0210    时间: 2017-11-30 14:54
厉害厉害，作品看着不错

---

作者: hg10219873    时间: 2018-6-17 10:02
不错，值得学习

---

作者: HeyZ先生    时间: 2018-9-18 21:18
赞一个

---

作者: 快乐眼泪    时间: 2018-9-30 09:45
楼主好厉害！

---

作者: 霍特    时间: 2018-10-26 13:24
厉害了

---

作者: yyy13660134652    时间: 2018-12-7 14:46
控制器程序编的的很厉害

---

作者: 唐唐熊    时间: 2019-11-15 21:05
这个是实现手势遥控小车的吗

---

欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1