标题: 关于蓝牙控制小车差速法转弯的问题 [打印本页]
作者: datou125    时间: 2016-8-10 21:00
标题: 关于蓝牙控制小车差速法转弯的问题
感觉串口中断和定时器中断冲突了啊。调了好长时间。led灯的亮度都是有差别的。但是转弯的还是一个轮子转，一个轮子停。
作者: datou125    时间: 2016-8-10 21:01
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>  
  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. sbit IN1=P1^1;                          //电机接口
  6. sbit IN2=P1^2;
  7. sbit IN3=P1^3;
  8. sbit IN4=P1^4;
  9. sbit ENA=P1^5;
  10. sbit ENB=P1^6;             
  11. uchar chuankou[4]={0};   //串口接收到的值;
  12. uchar i=0,j=0,lpwm=35,rpwm=35; //占空比标志
  13. void go()           //前进函数
  14. {
  15.         rpwm=35;         
  16.         lpwm=35;
  17.         IN1=0;
  18.         IN2=1;
  19.         IN3=0;
  20.         IN4=1;
  21. }
  22. void back()                 //后退函数
  23. {
  24.         rpwm=35;
  25.         lpwm=35;
  26.         IN1=1;
  27.         IN2=0;
  28.         IN3=1;
  29.         IN4=0;
  30. }
  31. void left()                  //左转函数
  32. {
  33.         lpwm=35;                //调整左轮占空比 使右轮转速比左轮快 左转
  34.         rpwm=38;                //调整右轮占空比
  35.         IN1=1;
  36.         IN2=1;
  37.         IN3=0;
  38.         IN4=1;
  39. }
  40. void right()      //右转函数
  41. {
  42.         lpwm=38;                //调整左右轮占空比使左轮转速比右轮快 右转
  43.         rpwm=35;
  44.         IN1=0;
  45.         IN2=1;
  46.         IN3=1;
  47.         IN4=1;
  48. }
  49. void stop()                 //停车
  50. {
  51.         rpwm=0;
  52.         lpwm=0;
  53.         IN1=1;
  54.         IN2=1;
  55.         IN3=1;
  56.         IN4=1;
  57. }
  58. void init()
  59. {
  60.        
  61.         TMOD=0x21; //设定定时器为方式2 可自动再装入的定时器  
  62.         SM0=0;  //设定串口工作方式1  10位异步收发器  8位数据  
  63.         SM1=1;  //设定串口工作方式1  10位异步收发器  8位数据  
  64.         TH1=0xfd;//装入初值  
  65.         TL1=0xfd; //装入初值  
  66.         PCON=0x00; //设定串行口波特率  
  67.         REN=1;  //允许串行接收位。REN=1，启动接收数据；REN=0，禁止接收。  
  68.         IP=0x10;  
  69.         TH0=(65535-100)/256;            
  70.         TL0=(65535-100)%256;   
  71.         TR0=1;  //启用T0定时器/计数器  
  72.         ET0=1;  //T0定时器中断开关；(开)   
  73.         TR1=1;  //启用T1定时器/计数器  
  74.         ET1=1;  //T1定时器中断开关；(开)  
  75.         ES=1;  //串行中断开关；(开)  
  76.         EA=1;  //总中断开关；(开)  
  77.         ENA=1;
  78.         ENB=1;
  79. }

  81. void main()
  82. {  
  83.         init();
  84.         while(1)
  85.         {
  86.                 switch(chuankou[0])
  87.                 {
  88.                         case 1:go();break;
  89.                         case 2:back();break;
  90.                         case 3:left();break;
  91.                         case 4:right();break;
  92.                         case 0:stop();break;
  93.                         default:break;
  94.                 }          
  95.         }
  96. }  
  97. //串口中断  
  98. void serial() interrupt 4
  99. {  
  100.         EA=0;
  101.         if(RI==1)
  102.         {
  103.                 if(SBUF==0x02)
  104.                 {
  105.                         chuankou[0]=1;
  106.                 }
  107.                 if(SBUF==0x04)
  108.                 {
  109.                         chuankou[0]=2;       
  110.                 }
  111.                 if(SBUF==0x06)
  112.                 {
  113.                         chuankou[0]=3;
  114.                 }
  115.                 if(SBUF==0x08)
  116.                 {
  117.                         chuankou[0]=4;
  118.                 }
  119.                 if(SBUF==0x10)
  120.                 {
  121.                         chuankou[0]=0;
  122.                 }
  123.                 RI=0;
  124.         }
  125.         EA=1;
  126. }   
  127. void timer0() interrupt 1
  128. {   
  129.         i++;
  130.         j++;
  131.         if(i<=rpwm)
  132.         {
  133.                 ENA=1;
  134.         }
  135.         else
  136.                 ENA=0;
  137.         if(i==40)
  138.         {
  139.                 ENA=~ENA;
  140.                 i=0;
  141.         }
  142.         if(j<=lpwm)
  143.         {
  144.                 ENB=1;
  145.         }
  146.         else
  147.                 ENB=0;
  148.         if(j==40)
  149.         {       
  150.                 ENB=~ENB;
  151.                 j=0;
  152.         }
  153.         TH0=(65536-100)/256;
  154.         TL0=(65536-100)%256;
  155. }
  156.          
复制代码
作者: datou125    时间: 2016-8-13 21:28
求帮忙啊 。。
作者: wc86110    时间: 2016-8-14 01:37
LZ，看来还是没明白啥叫差速法转弯，用履带式驱动的车辆都用这种方式来实现转弯
像你说的那情况可原地转弯
和舵机控制的有区别
作者: 1234567wq    时间: 2016-8-14 15:54
母鸡啊。。。。



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