标题: 光电编码盘的直流伺服电机PID闭环调速系统proteus仿真 [打印本页]
作者: 51黑ff    时间: 2016-9-4 22:13
标题: 光电编码盘的直流伺服电机PID闭环调速系统proteus仿真
这个设计的仿真原理图：


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  1. ;HC11 PWM Motor Control Example
  2. ;Demonstrates ADC and Timer Output Capture functions

  4. PORTA             equ      $1000
  5. PORTC             equ      $1003
  6. PORTB             equ      $1004
  7. DDRC              equ      $1007
  8. TOC1              equ      $1016
  9. TOC2              equ      $1018
  10. TCTL1             equ      $1020
  11. TCTL2             equ      $1021
  12. TMSK1             equ      $1022
  13. TFLG1             equ      $1023
  14. TMSK2             equ      $1024
  15. PACTL             equ      $1026
  16. ADCTL             equ      $1030
  17. ADR1              equ      $1031
  18. ADR2              equ      $1032

  20.                 org $F000

  22. start:          lds  #$FF

  24.                 ldaa #$FF                        ;Port C is output
  25.                 staa DDRC

  27.                 ldaa #$80                        ;Enable OC1 interrupts.
  28.                 staa TMSK1                        ;

  30.                 ldaa #$2                        ;Set the prescaler (divide by 16)
  31.                 staa TMSK2

  33.                 ldaa #$80                        ;Enable PA7 as output
  34.                 staa PACTL
  35.        
  36.                           
  37.                 ldaa #$10                        ;Start first ADC conversion - multi mode enable
  38.                 staa ADCTL
  39.                           
  40.                 ldd #$0100                        ;Load the capture register
  41.                 std TOC1
  42.                        
  43.                 cli                                ;Enable interupts

  45. loop                wai
  46.                 bra loop



  50. ;OC1 interrupt service
  51. oc1f                ldaa #$10                         ;Start another ADC conversion
  52.                 staa ADCTL

  54.                 ldaa ADR1                        ;Read the pot position from ADC channel 1
  55.                 staa PORTB                        ;Display it
  56.                                                                                                    
  57.                 suba #127                        ;0x7F is zero reference.
  58.                
  59.                 bne oc1f_ne                            ;Jump if values not same

  61. ;Set Both outputs low. Motor is stationary
  62.                 clrb                                   
  63.                 stab PORTA                        ;Both OC1 and OC2 outputs low
  64.                 stab TCTL1                        ;TOC2 mode is disabled
  65.                 bra done
  66.                
  67. ;Non-zero drive - decide if +ve or -ve:
  68.                
  69. oc1f_ne                bcs oc1f_cs

  71. ;Positive result - motor spins clockwise:

  73.                 ldab #$40                        ;Port A drives this value:
  74.                 stab PORTA
  75.                 clrb                                ;Release TOC2 latch - Port A acquires value, above.
  76.                 stab TCTL1
  77.                 ldab #$40                         ;TOC 2 output toggles on OC2 event; motor drive stops.
  78.                 stab TCTL1
  79.                 bra done               

  81. ;Negative result - motor spins anti-clockwise:

  83. oc1f_cs                ldab #$80                        ;Port A drives this value:
  84.                 stab PORTA
  85.                 clrb                            ;Release TOC2 latch - Port A acquires value, above.
  86.                 stab TCTL1
  87.                 ldab #$40                         ;TOC 2 output toggles on OC2 event; motor drive stops.
  88.                 stab TCTL1
  89.                 nega                                ;Invert result -> 0xFF -> 0x01 etc.

  91. ;Now set up TOC2 to trigger at a time forward of TOC1. This means that the motor will
  92. ;be powered for the number of ticks in ACCA * 256.                                                                                
  93.                                                                                                                                                                                                                
  94. done:                tab                             ;TOC 2 is set to trigger after this no of cycles.
  95.                 clra
  96.                 rolb
  97.                 rola
  98.                 rolb
  99.                 rola               
  100.                 rolb
  101.                 rola
  102.                 rolb
  103.                 rola               
  104.                 rolb
  105.                 rola               
  106.                 addd TOC1  
  107.                 std TOC2
  108.                
  109.                 ldd #$1000
  110.                 addd TOC1
  111.                 std TOC1
  112.                
  113.                 ldaa #$80                        ;Clear the TOC 1 interrupt
  114.                 staa TFLG1
  115.                 rti


  118. ;Interrupt Vectors

  120.                 org $FFE8
  121.                 dw oc1f               

  123.                 org $FFFE
  124.                 dw start
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作者: zxy1    时间: 2017-5-16 22:00
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