标题: 简单的pid函数 [打印本页]

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作者: 大哥大雷神    时间: 2016-9-11 14:39
标题: 简单的pid函数
float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{
        static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的误差值，用于计算微分项。Sum用于计算累加和，计算积分项。
        float r;
        sum+=e;//计算积分累加和
        r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//从左至右分别是比例项、积分项、微分项
        e_s=e;//保存这一次的误差值用于下一次微分计算
        return r;
}

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