标题: 红外避障小车程序框架 [打印本页]
作者: xiaosizhu1995    时间: 2016-10-16 20:42
标题: 红外避障小车程序框架
红外避障.rar (795 Bytes, 下载次数: 52)

  1. #include<reg52.h>                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                               #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. sbit IN3=P0^1;                //右轮
  5. sbit IN4=P0^2;                                         
  6. sbit ENB=P0^0;                //使能端A

  8. sbit IN1=P1^1;                //左轮
  9. sbit IN2=P1^2;                                         
  10. sbit ENA=P1^0;                 //使能端B

  12. sbit left_ir=P3^2;
  13. sbit right_ir=P3^3;

  15. uchar t;
  16. uchar speedL,speedR;

  18. void init()
  19. {
  20.         TMOD=0x01;                //8位自动重装
  21.         TH0=(65536-20000)/256;         //发生依次中断需要20ms
  22.         TL0=(65536-20000)%256;
  23.         ET0=1;
  24.         EA=1;
  25.         TR0=1;
  26. }

  28. void forward(uchar speed1,uchar speed2)                 //左右轮都正转==前进                        //speed>=0&&speed<=100; time=speed*200us
  29. {
  30.         speedL=speed1;
  31.         ENA=1;
  32.         IN1=0;
  33.         IN2=1;

  35.         speedR=speed2;
  36.         ENB=1;
  37.         IN3=1;
  38.         IN4=0;               
  39. }

  41. void backward(uchar speed3,uchar speed4)                   //左右轮都反转==后退
  42. {
  43.         speedL=speed3;
  44.         ENA=1;
  45.         IN1=1;
  46.         IN2=0;

  48.         speedR=speed4;                          
  49.         ENB=1;
  50.         IN3=0;
  51.         IN4=1;
  52. }

  54. void turn_right(uchar speed5,uchar speed6)           //右转
  55. {
  56.         speedL=speed5;
  57.         ENA=1;
  58.         IN1=0;                                //左轮正转
  59.         IN2=1;

  61.         speedR=speed6;                        //右轮反转
  62.         ENB=1;
  63.         IN3=0;
  64.         IN4=1;
  65. }

  67. void turn_left(uchar speed7,uchar speed8) //左转
  68. {
  69.         speedL=speed7;            //左轮反转
  70.         ENA=1;
  71.         IN1=1;
  72.         IN2=0;

  74.         speedR=speed8;                //右轮正转
  75.         ENB=1;
  76.         IN3=1;
  77.         IN4=0;               
  78. }


  81. void main()
  82. {
  83.         init();
  84.         while(1)
  85.         {
  86.                 if(left_ir==0&&right_ir==0)
  87.                 {
  88.                         backward(30,50);
  89.                 }
  90.                 else if(left_ir==0)
  91.                 {
  92.                         turn_right(30,30);
  93.                 }        
  94.                 else if(right_ir==0)
  95.                 {
  96.                         turn_left(30,30);
  97.                 }
  98.                 else
  99.                 {
  100.                         forward(30,30);
  101.                 }
  102.         }

  104. }

  106. void Timer0() interrupt 1
  107. {
  108.         if(ENA==1)
  109.         {
  110.                 TH0=(65536-speedL)/256;
  111.                 TL0=(65536-speedL)%256;
  112.                 ENA=0;
  113.         }
  114.         if(ENB==1)
  115.         {
  116.                 TH0=(65536-speedR)/256;
  117.                 TL0=(65536-speedR)%256;
  118.                 ENB=0;
  119.         }
  120.         if(ENA==0)
  121.         {
  122.                 TH0=(65536-20000+speedL)/256;
  123.                 TL0=(65536-20000+speedL)%256;
  124.                 ENA=1;
  125.         }
  126.         if(ENB==0)
  127.         {
  128.                 TH0=(65536-20000+speedR)/256;
  129.                 TL0=(65536-20000+speedR)%256;
  130.                 ENB=1;
  131.         }
  132. }

复制代码


作者: eason丶    时间: 2017-7-12 13:01
真心不错，终于找到了
作者: HJHJH    时间: 2017-7-13 23:41
棒，顶你
作者: lvyanf    时间: 2017-7-14 20:49
红外避障小车程序框架
作者: 仰望天空的猪    时间: 2017-11-30 11:44
不错，顶一手
作者: 龙川江    时间: 2018-3-20 09:44
很棒！
作者: mydpj    时间: 2018-4-30 04:03
请问有注释吗
作者: 黑人盘子    时间: 2018-5-12 00:18
看起来不错的   学学咯



欢迎光临 (http://www.51hei.com/bbs/) Powered by Discuz! X3.1