标题: 基于51单片机的2.4g小车制作资料 带app [打印本页]
作者: 墙外看冰雨    时间: 2016-10-22 22:20
标题: 基于51单片机的2.4g小车制作资料 带app
2.4g无重力感应小车里面只包含按键跟2.4g模块通讯部分，想要添加重力感应，需要移植蓝牙有重力感应小车部分代码

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2.4g小车.7z (7.7 MB, 下载次数: 75)

下面是小车的原理图：





控制程序说明：
加速度模块不同倾角时，向计算机发送不同数据
1 左偏时，发送0a
2 右偏时，发送a0
3 前偏时，发送aa
3 后偏是，发送55

发送数据时，数据类型具备优先级，当左右方向现有数据时，优先发送左右控制字符

优化了部分程序，删除了多余的测试程序
优化了数组，相比于版本3，删除了多余的数组
  1. #include  <REG52.H>        
  2. #include  <basic.h>
  3. #include  <INTRINS.H>
  4. sbit          SCL=P1^6;      //IIC时钟引脚定义
  5. sbit           SDA=P1^7;      //IIC数据引脚定义
  6. #define        SlaveAddress   0xA6          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
  7. #define JudgeP_M  0x8000   //正负数判断
  8. #define Left_cmp  0x006e   //方向数据比较值，数值越小，越灵敏
  9. #define Right_cmp 0x006e
  10. #define Go_cmp    0x006e
  11. #define Back_cmp  0x006e
  12. #define Go    0xaa                   //小车实际动作控制字符，以实物为准
  13. #define Back  0x55
  14. #define Left  0xa5
  15. #define Right 0x5a
  16. #define Stop  0x00                   //停止控制字符
  17. Byte BUF[8];                         //接收数据缓存区
  18. Byte Sbuf[8];
  19. Word Wbuf[2];            
  20. void Init_ADXL345(void);             //初始化ADXL345
  21. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data);   //单个写入数据
  22. void Multiple_Read_ADXL345();                                  //连续的读取内部寄存器数据
  23. void Delay5us();
  24. void Delay5ms();
  25. void Delay20ms();
  26. void ADXL345_Start();
  27. void ADXL345_Stop();
  28. void ADXL345_SendACK(bit ack);
  29. bit  ADXL345_RecvACK();
  30. void ADXL345_SendByte(Byte dat);
  31. Byte ADXL345_RecvByte();
  32. void send();
  33. void uart();
  34. void Data_Convert();
  35. void Data_Process();
  36. void direction_judge();
  37. //******主程序********
  38. void main()
  39. {
  40.         void Delay20ms();                                   //上电延时                                   
  41.         uart();        
  42.         Init_ADXL345();                         //初始化ADXL345
  43.         while(1)                                 //循环
  44.         {
  45.                 Multiple_Read_ADXL345();               //连续读出数据，存储在BUF中
  46.                 Data_Convert();
  47.         Data_Process();
  48.                 direction_judge();
  49.                 Delay20ms();                           //延时      
  50.         }
  51. }

  53. /*******************************/
  54. void Delay20ms()                //@11.0592MHz
  55. {
  56.         unsigned char i, j, k;

  58.         _nop_();
  59.         _nop_();
  60.         i = 1;
  61.         j = 216;
  62.         k = 35;
  63.         do
  64.         {
  65.                 do
  66.                 {
  67.                         while (--k);
  68.                 } while (--j);
  69.         } while (--i);
  70. }                                
  71. /**************************************
  72. 延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  73. 不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
  74. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  75. **************************************/
  76. void Delay5us()
  77. {
  78.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  79.     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  80.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  81. }
  82. /**************************************
  83. 延时5毫秒(STC90C52RC@12M)
  84. 不同的工作环境,需要调整此函数
  85. 当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  86. **************************************/
  87. void Delay5ms()
  88. {
  89.     Word n = 560;

  91.     while (n--);
  92. }
  93. /**************************************
  94. 起始信号
  95. **************************************/
  96. void ADXL345_Start()
  97. {
  98.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  99.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  100.     Delay5us();                 //延时
  101.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  102.     Delay5us();                 //延时
  103.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  104. }
  105. /**************************************
  106. 停止信号
  107. **************************************/
  108. void ADXL345_Stop()
  109. {
  110.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  111.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  112.     Delay5us();                 //延时
  113.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  114.     Delay5us();                 //延时
  115. }
  116. /**************************************
  117. 发送应答信号
  118. 入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  119. **************************************/
  120. void ADXL345_SendACK(bit ack)
  121. {
  122.     SDA = ack;                  //写应答信号
  123.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  124.     Delay5us();                 //延时
  125.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  126.     Delay5us();                 //延时
  127. }
  128. /**************************************
  129. 接收应答信号
  130. **************************************/
  131. bit ADXL345_RecvACK()
  132. {
  133.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  134.     Delay5us();                 //延时
  135.     CY = SDA;                   //读应答信号
  136.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  137.     Delay5us();                 //延时

  139.     return CY;
  140. }
  141. /**************************************
  142. 向IIC总线发送一个字节数据
  143. **************************************/
  144. void ADXL345_SendByte(Byte dat)
  145. {
  146.     Byte i;

  148.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  149.     {
  150.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  151.         SDA = CY;               //送数据口
  152.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  153.         Delay5us();             //延时
  154.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  155.         Delay5us();             //延时
  156.     }
  157.     ADXL345_RecvACK();
  158. }
  159. //从IIC总线接收一个字节数据
  160. Byte ADXL345_RecvByte()
  161. {
  162.     Byte i;
  163.     Byte dat = 0;
  164.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  165.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  166.     {
  167.         dat <<= 1;
  168.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  169.         Delay5us();             //延时
  170.         dat |= SDA;             //读数据               
  171.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  172.         Delay5us();             //延时
  173.     }
  174.     return dat;
  175. }
  176. //******单字节写入*******************************************
  177. void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
  178. {
  179.     ADXL345_Start();                  //起始信号
  180.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  181.     ADXL345_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，请参考中文pdf22页
  182.     ADXL345_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，请参考中文pdf22页
  183.     ADXL345_Stop();                   //发送停止信号
  184. }
  185. //连续读出ADXL345内部加速度数据，地址范围0x32~0x37
  186. void Multiple_read_ADXL345(void)
  187. {   Byte i;
  188.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  189.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
  190.     ADXL345_SendByte(0x32);                   //发送存储单元地址，从0x32开始        
  191.     ADXL345_Start();                          //起始信号
  192.     ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
  193.          for (i=0; i<6; i++)                      //连续读取6个地址数据，存储中BUF
  194.     {
  195.         BUF[i] = ADXL345_RecvByte();          //BUF[0]存储0x32地址中的数据
  196.         if (i == 5)
  197.         {
  198.            ADXL345_SendACK(1);                //最后一个数据需要回NOACK
  199.         }
  200.         else
  201.         {
  202.           ADXL345_SendACK(0);                //回应ACK
  203.        }
  204.    }
  205.     ADXL345_Stop();                          //停止信号
  206.     Delay5ms();
  207. }
  208. //初始化ADXL345，根据需要请参考pdf进行修改************************
  209. void Init_ADXL345()
  210. {
  211.    Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
  212.    Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
  213.    Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
  214.    Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
  215.    Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  216.    Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  217.    Single_Write_ADXL345(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
  218. }
  219. void uart()
  220. {
  221. SCON=0x50;
  222. TMOD=0x20;
  223. PCON=0x00;
  224. TH1=0xfd;
  225. TL1=0xfd;
  226. IE=0x90;
  227. TR1=1;
  228. }

  230. void send(unsigned char ch)
  231. {
  232. ES=0;
  233. SBUF=ch;
  234. while (TI==0);
  235. TI=0 ;
  236. ES=1;
  237. }
  238. void Data_Convert()                                                //将两个八位数据合成为一个16位数据
  239. {
  240.   Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
  241.   Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
  242.   Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
  243. }
  244. void Data_Process()
  245. {
  246.    Word i=0;
  247.     i=Wbuf[0]&JudgeP_M;           //X轴数据处理
  248.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
  249.   {
  250.    Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
  251.    Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
  252.    if(Wbuf[0]>Left_cmp)
  253.    {
  254.    Sbuf[0]=Left;
  255.    }
  256.    else
  257.    {
  258.    Sbuf[0]=Stop;
  259.    }
  260.   }
  261.   else                                           //当结果为正数时
  262.   {
  263.    if(Wbuf[0]>Right_cmp)
  264.    {
  265.       Sbuf[0]=Right;
  266.    }
  267.    else
  268.    {
  269.            Sbuf[0]=Stop;
  270.    }
  271.   }
  272.   i=Wbuf[1]&JudgeP_M;                   //Y轴数据处理
  273.   if(i==0x8000)                   //当结果为负数时
  274.   {
  275.    Wbuf[1]=~Wbuf[1]+1;
  276.    Wbuf[1]=Wbuf[1]&0x7fff;
  277.    if(Wbuf[1]>Back_cmp)
  278.    {
  279.    Sbuf[1]=Back;
  280.    }
  281.    else
  282.    {
  283.    Sbuf[1]=Stop;
  284.    }
  285.   }
  286.   else                                           //当结果为正数时
  287.   {
  288.    if(Wbuf[1]>Go_cmp)
  289.    {
  290.      Sbuf[1]=Go;
  291.    }
  292.    else
  293.    {
  294.          Sbuf[1]=Stop;
  295.    }
  296.   }
  297. }
  298. void direction_judge()
  299. {

  301.   if(Sbuf[0]==Left|Sbuf[0]==Right)
  302.   {
  303.    send(Sbuf[0]);
  304.   }
  305.   else
  306.   {
  307.    send(Sbuf[1]);
  308.   }
  309. }
复制代码

NRF24L01发送模块
  1. /*****************************************
  2. 创建：HAPPY 可儿
  3. 时间：2016.6.25
  4. 功能：工程主函数(主机发射部分)
  5. /*****************************************/
  6. #include"reg52.h"
  7. #include"Allhead.h"
  8. /*按键定义*/
  9. sbit KEY1 = P2^6;
  10. sbit KEY2 = P2^4;
  11. sbit KEY3 = P2^5;
  12. sbit KEY4 = P2^7;
  13. sbit KEY5 = P1^4;
  14. sbit LED1 = P0^0;
  15. sbit LED2 = P0^1;

  17. /*键盘扫描*/
  18. void KeyScan()
  19. {
  20.    char TxDate[4];
  21.    {
  22.   
  23.      if(!KEY1) //如果检测到低电平，说明按键按下
  24.       {
  25.         Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  26.         if(!KEY1) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  27.          {
  28.             while(!KEY1)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
  29.             {
  30.                 TxDate[0] = 0;//前进
  31.                 TxDate[1] = 1;
  32.                 TxDate[2] = 0;
  33.                 TxDate[3] = 1;
  34.                 NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
  35.                 while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  36.              }
  37.                          Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  38.                          while(!KEY1);
  39.                          TxDate[0] = 1;//空操作
  40.              TxDate[1] = 1;
  41.              TxDate[2] = 1;
  42.              TxDate[3] = 1;
  43.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
  44.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  45.         }
  46.       }
  47. /********************************************************/
  48.    else if(!KEY2) //如果检测到低电平，说明按键按下
  49.    {
  50.      Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  51.      if(!KEY2) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  52.       {
  53.         while(!KEY2)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
  54.           {
  55.             TxDate[0] = 0;//向左转
  56.             TxDate[1] = 1;
  57.             TxDate[2] = 1;
  58.             TxDate[3] = 0;
  59.             NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
  60.             while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  61.          }
  62.                  Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  63.                  while(!KEY1);
  64.                  TxDate[0] = 1;//空操作
  65.          TxDate[1] = 1;
  66.          TxDate[2] = 1;
  67.          TxDate[3] = 1;
  68.                  NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
  69.          while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  70.      }
  71.    }
  72. /********************************************************/
  73.    else if(!KEY3) //如果检测到低电平，说明按键按下
  74.     {
  75.       Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  76.       if(!KEY3) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  77.         {
  78.           while(!KEY3)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
  79.             {
  80.               TxDate[0] = 1;//向右转
  81.               TxDate[1] = 0;
  82.               TxDate[2] = 0;
  83.               TxDate[3] = 1;
  84.               NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
  85.               while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  86.            }
  87.                    Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  88.                          while(!KEY1);
  89.                      TxDate[0] = 1;//空操作
  90.              TxDate[1] = 1;
  91.              TxDate[2] = 1;
  92.              TxDate[3] = 1;
  93.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
  94.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  95.         }
  96.    }
  97. /********************************************************/
  98.    else if(!KEY4) //如果检测到低电平，说明按键按下
  99.     {
  100.       Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  101.       if(!KEY4) //再次确认按键是否按下，没有按下则退出
  102.         {
  103.           while(!KEY4)//如果确认按下按键等待按键释放，没有则退出
  104.             {
  105.               TxDate[0] = 1;//后退
  106.               TxDate[1] = 0;
  107.               TxDate[2] = 1;
  108.               TxDate[3] = 0;
  109.               NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据
  110.               while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  111.             }
  112.                          Delay(10); //延时去抖，一般10-20ms
  113.                          while(!KEY1);
  114.                          TxDate[0] = 1;//空操作
  115.              TxDate[1] = 1;
  116.              TxDate[2] = 1;
  117.              TxDate[3] = 1;
  118.                          NRFSetTxMode(TxDate);//发送数据·
  119.              while(CheckACK()); //检测是否发送完毕
  120.         }
  121.      }

  123. }  
  124. }
  125. /*********************主函数***************************/
  126. void main()
  127. {
  128.     NRF24L01Int(); //初始化NRF24L01
  129.     while(1)
  130.     {         
  131.           KeyScan();   
  132.         }
  133. }
复制代码


作者: jxn.421    时间: 2016-11-1 03:50
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作者: 铃恋仙    时间: 2019-6-12 12:02
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